CN109512517A - 一种穿刺机器人的底座 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种穿刺机器人的底座，穿刺机器人至少包括机械臂，底座包括底座本体，底座本体设置有若干脚轮和调整块，调整块包括螺杆和调整螺母，底座还包括用于带动调整螺母转动的第一传动机构、以及用于使得各个调整螺母同步转动的联动机构，底座还包括能够相对底座本体上下运动的滑块、以及用于带动滑块运动的第二传动机构，底座本体滑动地设置有一个驱动电机，驱动电机的转轴上同轴地固设有驱动齿轮，当驱动电机位于第一位置时，驱动齿轮驱动第一传动机构运动，当驱动电机位于第二位置时，驱动齿轮驱动第二传动机构运动。该底座能同时调整各个调整块，操作方便；且驱动电机既可驱动调整螺母转动、还可以驱动滑块运动，有利于成本控制。

Description

一种穿刺机器人的底座

技术领域

本发明涉及一种穿刺机器人的底座。

背景技术

现有技术中，穿刺机器人的底座设置有脚轮以便于其滑动，当其滑动至指定位置时，通过调节调整块使得调整块的下部与地面接触，脚轮脱离地面，实现底座的固定，由于调整块是通过手动调节且其位置较低，需要使用者俯身多次调节各个调整块，操作时十分不便。

发明内容

本发明的目的是提供一种穿刺机器人的底座，其能够自动同步调节各个调整块。

为达到上述目的，本发明采用的技术方案是：一种穿刺机器人的底座，包括底座本体，所述底座本体的下部设置有若干脚轮和若干调整块，所述调整块包括沿上下方向延伸的螺杆、与所述螺杆螺纹配合的调整螺母，所述底座还包括用于带动一个所述调整螺母转动的第一传动机构、以及用于使得各个所述调整螺母能够同步转动的联动机构，所述调整螺母与所述底座本体在上下方向上相对固定，所述底座还包括能够相对所述底座本体上下运动的滑块、以及用于带动所述滑块运动的第二传动机构，所述底座本体滑动地设置有一个驱动电机，所述驱动电机的转轴上同轴地固设有驱动齿轮，所述驱动电机能运动至第一位置和第二位置，当所述驱动电机位于第一位置时，所述驱动齿轮驱动所述第一传动机构运动，当所述驱动电机位于第二位置时，所述驱动齿轮驱动所述第二传动机构运动。

优选地，所述第一传动机构包括相对转动地设置在所述底座本体上的第一转轴、同轴地固设在所述第一转轴上的第一齿轮和第二齿轮、以及与所述第二齿轮相啮合的第三齿轮，所述第三齿轮同轴地固定连接在一个所述调整螺母上，当所述驱动电机位于第一位置时，所述第一齿轮与所述驱动齿轮相啮合。

优选地，所述联动机构包括同步带、以及与所述调整螺母一一对应的若干带轮，所述带轮与相对应的所述调整螺母同轴地固定连接，所述同步带与每个所述带轮都相配合连接。

优选地，所述第二传动机构包括设置在所述底座本体上的蜗轮蜗杆机构、同轴地固设在所述蜗轮蜗杆机构的蜗杆轴上的第四齿轮，当所述驱动电机位于第二位置时，所述驱动齿轮与所述第四齿轮相啮合，所述第二传动机构还包括用于将所述蜗轮蜗杆机构的蜗轮轴的转动转化为驱动所述滑块的直线运动的转换机构。

进一步优选地，所述转换机构包括同轴地固设在所述蜗轮蜗杆机构的蜗轮轴上的第五齿轮、能够上下滑动地设置在所述底座本体上的齿条，所述齿条与所述第五齿轮相啮合，所述齿条设置在所述滑块上。

进一步优选地，所述转换机构包括旋转中心线与所述蜗轮轴同轴的缠绕柱、缠绕在所述缠绕柱上的拉力线、转动地设置在所述底座本体上且位于所述滑块上方的定滑轮，所述拉力线一端自所述缠绕柱伸出、绕经所述定滑轮后固定在所述滑块上。

优选地，所述底座本体上开设有若干安装通孔，所述调整螺母旋转地穿设在所述安装通孔中，所述调整螺母固设有直径都大于所述安装通孔的上限位块和下限位块，所述上限位块和所述下限位块分别位于所述底座本体的上方和下方。

优选地，所述底座本体包括两个相互固定且高度平齐的底座板，两个所述底座板之间存在容纳空间。

进一步优选地，每个所述底座板长度方向的两端各设置有一所述脚轮，两个所述脚轮之间设置有至少两个所述调整块。

优选地，所述底座本体上设置有用于驱使所述驱动电机滑动的驱动机构。

由于上述技术方案的运用，本发明与现有技术相比具有下列优点：本发明的穿刺机器人的底座能够同时调整各个调整块，当调整块的螺杆向下运动并支撑于地面时，该底座相对地面固定，当螺杆向上运动、使得脚轮支撑于地面时，该底座能够相对地面滑动，整个转换过程无需人工，操作十分方便；且驱动电机既可以驱动调整螺母转动、还可以驱动滑块运动，节省了底座所需的电机数量，因此该方案在没有增加电机的情况下实现了调节调整块的功能，有利于成本控制。

附图说明

附图1为驱动电机处于第一位置、且脚轮支撑于地面时，本发明的穿刺机器人的底座的原理图；

附图2为驱动电机处于第一位置、且调整块支撑于地面时，本发明的穿刺机器人的底座的原理图；

附图3为驱动电机处于第二位置、且脚轮支撑于地面时，本发明的穿刺机器人的底座的原理图；

附图4为本发明的穿刺机器人的底座另一种实施方式的原理图；

附图5为应用了本发明的底座的穿刺机器人的轴测视图；

其中：1、底座本体；11、第一转轴；2、脚轮；3、调整块；31、螺杆；32、调整螺母；4、滑块；5、驱动电机；6、驱动齿轮；7、同步带；8、蜗轮蜗杆机构；81、蜗杆轴；82、蜗轮轴；9、缠绕柱；10、第一齿轮；20、第二齿轮；30、第三齿轮；40、第四齿轮；50、第五齿轮；100、底座；200、机械臂。

具体实施方式

下面结合附图来对本发明的技术方案作进一步的阐述。

参见图1至图4所示为本发明的一种穿刺机器人的底座。参见图5所示，穿刺机器人至少包括机械臂200，底座100包括底座本体1，底座本体1的下部设置有若干脚轮2和若干调整块3，调整块3包括沿上下方向延伸的螺杆31、与螺杆31螺纹配合的调整螺母32，调整螺母32与底座本体1在上下方向上相对固定，当旋转调整螺母32时，螺杆31能够相对底座本体1上下运动。当所有的螺杆31向下运动至其下部支撑于地面时，脚轮2脱离地面，该底座100相对地面固定；当所有的螺杆31向上运动至其下部脱离地面时，底座100通过脚轮2支撑于地面，底座100能够相对地面滑动。底座100还包括用于带动一个调整螺母32转动的第一传动机构、以及用于使得各个调整螺母32能够同步转动的联动机构，因此一个调整螺母32的运动就可以带动所有的调整螺母32同步运动。

底座100还包括能够相对底座本体1上下运动的滑块4、以及用于带动所述滑块4运动的第二传动机构，机械臂200设置在滑块4上，因此机械臂200能够相对底座100上下运动。

底座本体1滑动地设置有一个驱动电机5，驱动电机5的转轴51上同轴地固设有驱动齿轮6，驱动电机5能运动至第一位置和第二位置，当驱动电机5位于第一位置时，驱动齿轮6驱动第一传动机构运动，当驱动电机5位于第二位置时，驱动齿轮6驱动所述第二传动机构运动。因此驱动电机5既可以驱动调整螺母32转动实现底座100的固定、又可以驱动滑块4上下滑动实现机械臂200的高度调节。

第一传动机构包括相对转动地设置在底座本体1上的第一转轴11、同轴地固设在第一转轴11上的第一齿轮10和第二齿轮20、以及与第二齿轮20相啮合的第三齿轮30，第三齿轮30同轴地固定连接在一个调整螺母32上。

联动机构包括同步带7、以及与调整螺母32一一对应的若干带轮，带轮与相对应的调整螺母32同轴地固定连接，同步带7与每个带轮都相配合连接。

参见图1和图2所示，当驱动电机5位于第一位置时，第一齿轮10与驱动齿轮6相啮合，驱动电机5转动时，与第三齿轮30同轴的调整螺母32随之转动，在同步带7和各个带轮的作用下，所有的调整螺母32同步转动，因此所有的螺杆31能够同步上下运动。

第二传动机构包括设置在底座本体1上的蜗轮蜗杆机构8，蜗轮蜗杆机构8具有蜗杆轴81和蜗轮轴82，蜗杆轴81上同轴地固设有第四齿轮40，当驱动电机5位于第二位置时，驱动齿轮6与第四齿轮40相啮合，第二传动机构还包括用于将蜗轮蜗杆机构8的蜗轮轴82的转动转化为驱动滑块4的直线运动的转换机构。由于蜗轮蜗杆机构8具有自锁能力，因此当驱动电机5不在第二位置时，滑块4不会在重力的作用下向下运动。

参见图1至图3所示为转换机构一种优选的实施方式，该转换机构包括同轴地固设在蜗轮轴82上的第五齿轮50，滑块4上设置有与第五齿轮50相啮合的齿条41。齿轮齿条的传动方式较为平稳，位置精度较高。

参见图4所示为转换机构另一种优选的实施方式，该转换机构包括旋转中心线与蜗轮轴82同轴的缠绕柱9、缠绕在缠绕柱9上的拉力线60、转动地设置在底座本体1上且位于滑块4上方的定滑轮70，拉力线60一端自缠绕柱9伸出、绕经定滑轮70后固定在滑块4上。采用滑轮的方式驱动滑块4运动，其结构较为简单，成本较低。

底座本体1上开设有若干安装通孔，调整螺母32旋转地穿设在安装通孔中，调整螺母32固设有直径都大于安装通孔的上限位块321和下限位块322，上限位块321和下限位块322分别位于底座本体1的上方和下方，上限位块321和下限位块322限制了调整螺母32在轴向的运动。

参见图5所示，底座本体包括两个相互固定且高度平齐的底座板12，两个底座板12之间存在容纳空间13。由于穿刺机器人的重心较高，因此底座100的尺寸较大，由于本发明的底座100设置有容纳空间13，病床、座椅等可以放置在该容纳空间13内，提高了空间利用率。

每个底座板12长度方向的两端各设置有一脚轮2，两个脚轮2之间设置有至少两个调整块3。这样设置是因为在推动底座100运动时，穿刺机器人的重心较为不稳，容易发生倾覆，因此脚轮2之间的距离大于调整块3之间的距离。

底座本体1上设置有用于驱使驱动电机5滑动的驱动机构80，作为优选的实施方式，该驱动机构80为电磁铁，当电磁铁通电时，驱动电机5处于第一位置，当电磁铁断电时，驱动电机5处于第二位置。

综上所述，本发明的穿刺机器人的底座100能够同时调整各个调整块3的位置，当调整块3的螺杆31向下运动并支撑于地面时，该底座100相对地面固定，当螺杆31向上运动、使得脚轮2支撑于地面时，该底座100能够相对地面滑动，整个转换过程无需人工，操作十分方便；且驱动电机5既可以驱动调整螺母32运动、还可以驱动滑块4运动，节省了底座100所需的电机数量，因此该方案在没有增加电机的情况下实现了调节调整块3的功能，有利于成本控制。

上述实施例只为说明本发明的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人士能够了解本发明的内容并据以实施，并不能以此限制本发明的保护范围。凡根据本发明精神实质所作的等效变化或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种穿刺机器人的底座，包括底座本体（1），所述底座本体（1）的下部设置有若干脚轮（2）和若干调整块（3），所述调整块（3）包括沿上下方向延伸的螺杆（31）、与所述螺杆（31）螺纹配合的调整螺母（32），其特征在于：所述底座（100）还包括用于带动一个所述调整螺母（32）转动的第一传动机构、以及用于使得各个所述调整螺母（32）能够同步转动的联动机构，所述调整螺母（32）与所述底座本体（1）在上下方向上相对固定，

所述底座（100）还包括能够相对所述底座本体（1）上下运动的滑块（4）、以及用于带动所述滑块（4）运动的第二传动机构，

所述底座本体（1）滑动地设置有一个驱动电机（5），所述驱动电机（5）的转轴（51）上同轴地固设有驱动齿轮（6），所述驱动电机（5）能运动至第一位置和第二位置，当所述驱动电机（5）位于第一位置时，所述驱动齿轮（6）驱动所述第一传动机构运动，当所述驱动电机（5）位于第二位置时，所述驱动齿轮（6）驱动所述第二传动机构运动。

2.根据权利要求1所述的一种穿刺机器人的底座，其特征在于：所述第一传动机构包括相对转动地设置在所述底座本体（1）上的第一转轴（11）、同轴地固设在所述第一转轴（11）上的第一齿轮（10）和第二齿轮（20）、以及与所述第二齿轮（20）相啮合的第三齿轮（30），所述第三齿轮（30）同轴地固定连接在一个所述调整螺母（32）上，当所述驱动电机（5）位于第一位置时，所述第一齿轮（10）与所述驱动齿轮（6）相啮合。

3.根据权利要求1所述的一种穿刺机器人的底座，其特征在于：所述联动机构包括同步带（7）、以及与所述调整螺母（32）一一对应的若干带轮，所述带轮与相对应的所述调整螺母（32）同轴地固定连接，所述同步带（7）与每个所述带轮都相配合连接。

4.根据权利要求1所述的一种穿刺机器人的底座，其特征在于：所述第二传动机构包括设置在所述底座本体（1）上的蜗轮蜗杆机构（8），所述蜗轮蜗杆机构（8）具有蜗杆轴（81）和蜗轮轴（82），所述蜗杆轴（81）上同轴地固设有第四齿轮（40），当所述驱动电机（5）位于第二位置时，所述驱动齿轮（6）与所述第四齿轮（40）相啮合，所述第二传动机构还包括用于将所述蜗轮蜗杆机构（8）的蜗轮轴（82）的转动转化为驱动所述滑块（4）的直线运动的转换机构。

5.根据权利要求4所述的一种穿刺机器人的底座，其特征在于：所述转换机构包括同轴地固设在所述蜗轮轴（82）上的第五齿轮（50），所述滑块（4）上设置有与所述第五齿轮（50）相啮合的齿条（41）。

6.根据权利要求4所述的一种穿刺机器人的底座，其特征在于：所述转换机构包括旋转中心线与所述蜗轮轴（82）同轴的缠绕柱（9）、缠绕在所述缠绕柱（9）上的拉力线（60）、转动地设置在所述底座本体（1）上且位于所述滑块（4）上方的定滑轮（70），所述拉力线（60）一端自所述缠绕柱（9）伸出、绕经所述定滑轮（70）后固定在所述滑块（4）上。

7.根据权利要求1所述的一种穿刺机器人的底座，其特征在于：所述底座本体（1）上开设有若干安装通孔，所述调整螺母（32）旋转地穿设在所述安装通孔中，所述调整螺母（32）固设有直径都大于所述安装通孔的上限位块（321）和下限位块（322），所述上限位块（321）和所述下限位块（322）分别位于所述底座本体（1）的上方和下方。

8.根据权利要求1所述的一种穿刺机器人的底座，其特征在于：所述底座本体（1）包括两个相互固定且高度平齐的底座板（12），两个所述底座板（12）之间存在容纳空间（13）。

9.根据权利要求8所述的一种穿刺机器人的底座，其特征在于：每个所述底座板（12）长度方向的两端各设置有一所述脚轮（2），两个所述脚轮（2）之间设置有至少两个所述调整块（3）。

10.根据权利要求1所述的一种穿刺机器人的底座，其特征在于：所述底座本体（1）上设置有用于驱使所述驱动电机（5）滑动的驱动机构（80）。