CN214818668U - 一种安装在工业机器人上的末端执行器 - Google Patents

Abstract

本方案公开了机器人领域的一种安装在工业机器人上的末端执行器，包括“L”形的支架，所述支架的一侧设有法兰，所述支架的另一侧设有气缸和真空吸盘，所述气缸的伸缩端连接有圆锥头，所述真空吸盘与真空发生器连接。本方案的末端执行器能在不更换工具的情况下完成拾取物料和走轨迹的功能。

Description

一种安装在工业机器人上的末端执行器

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，特别涉及一种安装在工业机器人上的末端执行器。

背景技术

近年来，随着智能制造业的发展，工业机器人在自动化生产线中的应用也越来越多。为了培养与之相适应的技术技能型人才，各式各样的工业机器人实训设备应运而生。目前，在工业机器人实训工作站中用于拾取物料的末端执行器一般是1～2个真空吸盘或手爪，用于走轨迹训练的末端执行器一般是焊枪或笔杆。工具上装的吸盘数量少，工业机器人操纵比较简单，但拾取物料的重量和体积也相应较小。而且将吸盘安装在工业机器人的末端上时，只能完成拾取物料的工作，当要完成走轨迹训练时，就需要先拆下吸盘，再换上焊枪。在自动化生产线工作站中，手动去更换工具麻烦且不现实，虽使用快换装置能解决这一问题，但这样不仅会增加成本，还会增加机器人末端的负荷，并占用机器人的操作空间。

实用新型内容

本实用新型意在提供一种在不更换工具的情况下完成拾取物料和走轨迹的功能的末端执行器。

本方案中的一种安装在工业机器人上的末端执行器，包括“L”形的支架，所述支架的一侧设有法兰，所述支架的另一侧设有气缸和真空吸盘，所述气缸的伸缩端连接有圆锥头，所述真空吸盘连接有真空发生器。

本方案的工作原理及其有益效果：使用时，通过法兰将支架与工业机器人末端固定连接，通过真空发生器使得真空吸盘可以进行工作，从而实现拾取物料的动作；通过控制气缸的长短，使得圆锥头伸出或收回，在圆锥头长于真空吸盘时，即可进行走轨迹动作，本方案中的末端执行器结构简单，使用方便，将拾取物料的末端执行器与走轨迹的末端执行器安装在一起，通过控制气缸的伸出或收回，来实现末端执行器是执行拾取物料的动作还是走轨迹的动作。

进一步，所述支架包括横板和竖板，所述法兰位于竖板远离横板的一侧，所述气缸的固定端贯穿横板，所述真空吸盘和气缸的伸缩端贯穿横板并向下延伸。

进一步，所述法兰和竖板通过螺钉固定连接。通过螺钉将法兰和竖板固定连接。

进一步，所述真空吸盘设有四个，四个所述真空吸盘围绕在圆锥头的四周。这样设置可确保真空吸盘作用力均分，可同步吸取物料。

进一步，四个所述真空吸盘均连接有第一单向节流阀，所述竖板靠近横板的一侧上连接有五通接头，所述五通接头的一端与真空发生器连通，所述五通接头的其余四端分别与四个第一单向节流阀连通，所述真空发生器连通有第一电磁换向阀，第一电磁换向阀连通有气压源。真空发生器通过五通接头、第一单向节流阀分别进入四个真空吸盘，逐个调节四个第一单向节流阀，可保证四个真空吸盘同步吸取物料。

进一步，所述气缸连通有第二单向节流阀，所述第二单向节流阀连通有第二电磁换向阀，所述第二电磁换向阀也与气压源连通。由气压源来的压缩空气，经第二电磁换向阀、第二单向节流阀流入气缸，调节安装在气缸上第二单向节流阀，可控制气缸伸缩的速度。

进一步，所所述第一电磁换向阀和第二电磁换向阀与汇流板连通，所述汇流板与气压源连通。

附图说明

图1为本实用新型一种安装在工业机器人上的末端执行器的结构示意图；

图2为图1的后视图；

图3为本实用新型一种安装在工业机器人上的末端执行器的气路原理图。

具体实施方式

下面通过具体实施方式进一步详细的说明：

说明书附图中的附图标记包括：真空吸盘1、圆锥头2、横板3、第一单向节流阀4、螺钉5、竖板6、五通接头7、气缸8、第二单向节流阀9、法兰10。

实施例基本如附图1、图2和图3所示：一种安装在工业机器人上的末端执行器，包括“L”形的支架，支架包括横板3和竖板6，竖板6远离横板3的一侧设有法兰10，法兰10和竖板6通过螺钉5固定连接，横板3上设有气缸8和真空吸盘1，气缸8的固定端贯穿横板3且与横板3固定连接，真空吸盘1和气缸8的伸缩端位于横板3远离竖板6的一侧，气缸8的伸缩端连接有圆锥头2，真空吸盘1设有四个，四个真空吸盘1围绕在圆锥头2的四周，四个真空吸盘1均连接有第一单向节流阀4，竖板6靠近横板3的一侧上连接有五通接头7，五通接头7的一端气路连接有真空发生器，五通接头7的其余四端分别与四个第一单向节流阀4连通，真空发生器气路连接有第一电磁换向阀，第一电磁换向阀气路连接有气压源，气缸8气路连接有第二单向节流阀9，第二单向节流阀9气路连接有第二电磁换向阀，第二电磁换向阀也与气压源气路连接，第一电磁换向阀和第二电磁换向阀与汇流板气路连接，汇流板与气压源气路连接。

使用时，通过法兰10将支架与工业机器人末端固定连接，通过由气压源来的压缩空气，经过第一电磁换向阀，从真空发生器到五通接头7，再到第一单向节流阀4，最终分别进入四个真空吸盘1中，进入真空发生器使得真空吸盘1可以进行工作，从而实现拾取物料的动作；由气压源来的压缩空气，经过第二电磁换向阀，从第二单向节流阀9进入到气缸8，通过控制气缸8的长短，使得圆锥头2伸出或收回，在圆锥头2长于真空吸盘1时，即可进行走轨迹动作，本方案中的结构简单，使用方便，将拾取物料的末端执行器与走轨迹的末端执行器安装在一起，通过控制气缸8的伸出或收回，来实现末端执行器是执行拾取物料的动作还是走轨迹的动作。

以上所述的仅是本实用新型的实施例，方案中公知的具体结构及特性等常识在此未作过多描述。应当指出，对于本领域的技术人员来说，在不脱离本实用新型结构的前提下，还可以作出若干变形和改进，这些也应该视为本实用新型的保护范围，这些都不会影响本实用新型实施的效果和专利的实用性。本申请要求的保护范围应当以其权利要求的内容为准，说明书中的具体实施方式等记载可以用于解释权利要求的内容。

Claims (7)

1.一种安装在工业机器人上的末端执行器，其特征在于：包括“L”形的支架，所述支架的一侧设有法兰，所述支架的另一侧设有气缸和真空吸盘，所述气缸的伸缩端连接有圆锥头，所述真空吸盘连接有真空发生器。

2.根据权利要求1所述的一种安装在工业机器人上的末端执行器，其特征在于：所述支架包括横板和竖板，所述法兰位于竖板远离横板的一侧，所述气缸的固定端贯穿横板，所述真空吸盘和气缸的伸缩端贯穿横板并向下延伸。

3.根据权利要求2所述的一种安装在工业机器人上的末端执行器，其特征在于：所述法兰和竖板通过螺钉固定连接。

4.根据权利要求3所述的一种安装在工业机器人上的末端执行器，其特征在于：所述真空吸盘设有四个，四个所述真空吸盘围绕在圆锥头的四周。

5.根据权利要求4所述的一种安装在工业机器人上的末端执行器，其特征在于：四个所述真空吸盘均连接有第一单向节流阀，所述竖板靠近横板的一侧上连接有五通接头，所述五通接头的一端与真空发生器连通，所述五通接头的其余四端分别与四个第一单向节流阀连通，所述真空发生器连通有第一电磁换向阀，第一电磁换向阀连通有气压源。

6.根据权利要求5所述的一种安装在工业机器人上的末端执行器，其特征在于：所述气缸连通有第二单向节流阀，所述第二单向节流阀连通有第二电磁换向阀，所述第二电磁换向阀也与气压源连通。

7.根据权利要求6所述的一种安装在工业机器人上的末端执行器，其特征在于：所述第一电磁换向阀和第二电磁换向阀与汇流板连通，所述汇流板与气压源连通。

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