CN214818615U - 一种光伏运维机器人姿态调整装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种光伏运维机器人姿态调整装置，其中运维机器人包括沿着光伏组件横向设置的安装架，安装架的两端分别设置有齿轮箱，齿轮箱的输入端连接有驱动电机，输出端设置有导向轮，导向轮沿着光伏组件的边框行走，安装架上设置有电控箱，电控箱与驱动电机电连接；姿态调整装置包括支架、行走轮和编码器，支架与安装架连接，编码器安装于支架上并与行走轮同轴连接，行走轮贴靠光伏组件的边框滚动且分别位于两端的导向轮的行进前方，编码器与电控箱电连接，根据两端行走轮的位置偏差调控各端导向轮的行进速度，以保持机器人正常运行姿态。上述姿态调整装置提升了设备越障能力，降低了老旧机器人升级改造的成本，经济实用。
Description
技术领域
本实用新型涉及光伏组件配件技术领域，尤其涉及一种光伏运维机器人姿态调整装置。
背景技术
研究发现，地表颗粒及人类活动带来的积灰是影响光伏电站发电量的重要因素。采用运维机器人对某分布式光伏电站的组件进行清洁维护，对比清洁前后的效果可以发现：大气环境良好时，该电站的日发电量可提升近20％；大气污染严重时，电站日发电量提升近40％。由此可见，组件的清洁度对发电量的影响至关重要。
目前，市场上常见的运维机器人工作原理是：运维机器人的行走轮沿组件边框行走，用于清洁的毛刷高速转动，且转动方向与行走轮的行进方向相反；毛刷在转动过程中，先将积灰从组件表面掸起，然后在毛刷的冲击和旋转气流的共同作用下将积灰驱赶至组件缝隙处脱落。
该类产品的最大缺点在于行走系统对光伏组件安装精度要求苛刻，一旦组件出现高低落差、倾斜安装的情况，运维机器人的行走轮很容易因行走不协调而导致“卡死”，这也是行业中一直存在且未完美解决的问题。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种光伏运维机器人姿态调整装置，机器人在工作过程中能够实时调整自身姿态，提升机器人的越障能力，防止出现“卡死”现象，同时降低设备的升级、改造成本。
为达上述目的，本实用新型采用以下技术方案：
一种光伏运维机器人姿态调整装置，其中运维机器人包括沿着光伏组件横向设置的安装架，安装架的两端分别设置有齿轮箱，齿轮箱的输入端连接有驱动电机，输出端设置有导向轮，导向轮沿着光伏组件的边框行走，安装架上设置有电控箱，电控箱与驱动电机电连接；姿态调整装置包括支架、行走轮和编码器，支架与安装架连接，编码器安装于支架上并与行走轮同轴连接，行走轮贴靠光伏组件的边框滚动且分别位于两端的导向轮的行进前方，编码器与电控箱电连接，根据两端行走轮的位置偏差调控各端导向轮的行进速度，以保持机器人正常运行姿态。
特别地，安装架上设置有连接座，连接座与支架之间设置有万向节，且万向节的一端与连接座横向连接，另一端与支架纵向连接，实现行走轮纵向浮动以及倾斜摆动，使行走轮始终贴靠光伏组件的边框。
特别地，支架的一侧面上固定有固定板，另一侧上固定有轴承座，编码器安装于固定板上，编码器的输入轴连接转轴，转轴穿过轴承座并通过轴承装配，转轴与行走轮固连。
特别地，编码器外罩设有保护罩，固定板与保护罩之间、固定板与支架之间、固定板与编码器之间分别设置有密封圈，保护罩上设置有防水格兰头。
综上，本实用新型的有益效果为，与现有技术相比，所述光伏运维机器人姿态调整装置通过外置安装方式，增加对运维机器人的姿态实时监测功能，具体是计算两端部位置偏差，再对两端进行差速调节，以实现姿态调控，在对于异物阻挡、组件凸起、组件错位等现场状况，可有效规避，提升设备越障能力，降低设备故障率，且外挂方式不影响原有运维机器人的结构，降低了老旧机器人升级改造的成本，经济实用。
附图说明
图1是本实用新型实施例提供的光伏运维机器人的整体结构示意图；
图2是图1中A处放大图；
图3是本实用新型实施例提供的光伏运维机器人姿态调整装置的爆炸图。
具体实施方式
下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本实用新型的技术方案。
请参阅图1至3所示，本实施例提供一种光伏运维机器人姿态调整装置，其中运维机器人100包括沿着光伏组件300横向设置的安装架101，安装架101的两端分别设置有齿轮箱102，齿轮箱102的输入端连接有驱动电机103，输出端设置有导向轮104，导向轮104沿着光伏组件300的边框行走，安装架101上设置有电控箱105，电控箱105与驱动电机103电连接。补充说明，运维机器人100的清洁毛刷也可由驱动电机驱动，其两端转动安装于对应齿轮箱上，但仅一端的齿轮箱对其驱动。
姿态调整装置200包括支架201、行走轮202和编码器203，支架201与安装架101连接，编码器203安装于支架201上并与行走轮202同轴连接，行走轮202贴靠光伏组件300的边框滚动且分别位于两端的导向轮104的行进前方，编码器203与电控箱105电连接，根据两端行走轮202的位置偏差调控各端导向轮104的行进速度，以保持机器人正常运行姿态。
安装架101上设置有连接座204，连接座204与支架201之间设置有万向节205，且万向节205的一端与连接座204横向连接，另一端与支架201纵向连接，实现行走轮202纵向浮动以及倾斜摆动，使行走轮202始终贴靠光伏组件300的边框，即使遇到异物阻挡、组件凸起、组件错位等现场状况，也可有效规避。
支架201的一侧面上固定有固定板206，另一侧上固定有轴承座207，编码器203安装于固定板206上，编码器203的输入轴连接转轴208，转轴208穿过轴承座207并通过轴承装配，转轴208与行走轮202固连。
编码器203外罩设有保护罩209，固定板206与保护罩209之间、固定板206与支架201之间、固定板206与编码器203之间分别设置有密封圈210，保护罩209上设置有防水格兰头211，提高装置对恶劣环境的抵抗能力。
工作时，运维机器人100行走带动行走轮202转动，进而带动内部编码器203转动；编码器203内部的集成控制系统实时收集运行数据，并通过RS485通信协议上传给运维机器人100；运维机器人100对两端行走轮202的数据进行分析，当出现位置偏差时，调节两端的驱动电机103转速，进而控制导向轮104的运行速度，直至两端部位置一致，以恢复正常的姿态，从而进行动态调控，保证运行过程中姿态稳定。
其中，当光伏组件300的边框轨道出现高低起伏时，行走轮202通过万向节205调节始终贴近轨道运行；当运维机器人100出现倾斜时，万向节205将会出现摆动以抵消运行偏差，从而更好地适应各种现场状况，保证姿态调整装置200正常工作。
综上，上述的光伏运维机器人姿态调整装置通过外置安装方式，增加对运维机器人的姿态实时监测功能，具体是计算两端部位置偏差，再对两端进行差速调节，以实现姿态调控，在对于异物阻挡、组件凸起、组件错位等现场状况，可有效规避，提升设备越障能力，降低设备故障率，且外挂方式不影响原有运维机器人的结构，降低了老旧机器人升级改造的成本，经济实用。
以上实施例只是阐述了本实用新型的基本原理和特性，本实用新型不受上述事例限制，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还有各种变化和改变，这些变化和改变都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
Claims (4)
1.一种光伏运维机器人姿态调整装置，其特征在于，所述运维机器人包括沿着光伏组件横向设置的安装架，所述安装架的两端分别设置有齿轮箱，所述齿轮箱的输入端连接有驱动电机，输出端设置有导向轮，所述导向轮沿着光伏组件的边框行走，所述安装架上设置有电控箱，所述电控箱与所述驱动电机电连接；所述姿态调整装置包括支架、行走轮和编码器，所述支架与所述安装架连接，所述编码器安装于所述支架上并与所述行走轮同轴连接，所述行走轮贴靠光伏组件的边框滚动且分别位于两端的导向轮的行进前方，所述编码器与所述电控箱电连接，根据两端行走轮的位置偏差调控各端导向轮的行进速度，以保持机器人正常运行姿态。
2.根据权利要求1所述的光伏运维机器人姿态调整装置，其特征在于：所述安装架上设置有连接座，所述连接座与所述支架之间设置有万向节，且所述万向节的一端与连接座横向连接，另一端与支架纵向连接，实现行走轮纵向浮动以及倾斜摆动，使行走轮始终贴靠光伏组件的边框。
3.根据权利要求1所述的光伏运维机器人姿态调整装置，其特征在于：所述支架的一侧面上固定有固定板，另一侧上固定有轴承座，所述编码器安装于所述固定板上，编码器的输入轴连接转轴，所述转轴穿过所述轴承座并通过轴承装配，所述转轴与所述行走轮固连。
4.根据权利要求3所述的光伏运维机器人姿态调整装置，其特征在于：所述编码器外罩设有保护罩，所述固定板与保护罩之间、固定板与支架之间、固定板与编码器之间分别设置有密封圈，所述保护罩上设置有防水格兰头。
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| CN202121129307.3U CN214818615U (zh) | 2021-05-25 | 2021-05-25 | 一种光伏运维机器人姿态调整装置 |
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Cited By (2)
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|---|---|---|---|---|
| CN114131609A (zh) * | 2021-12-14 | 2022-03-04 | 溧阳市昱博智能设备技术有限公司 | 一种光伏机器人姿态控制方法及光伏机器人 |
| CN115016511A (zh) * | 2022-08-08 | 2022-09-06 | 北京安录国际技术有限公司 | 一种基于人工智能的机器人控制方法及系统 |
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| CN114131609B (zh) * | 2021-12-14 | 2024-01-12 | 溧阳市昱博智能设备技术有限公司 | 一种光伏机器人姿态控制方法及光伏机器人 |
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