CN211386215U - 一种光伏清扫机器人无轨越障装置及其机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种光伏清扫机器人无轨越障装置及其机器人，包括一种光伏清扫机器人无轨越障装置，包括连接框架、左侧行走模组和右侧行走模组，所述左侧行走模组和右侧行走模组分别固定在所述连接框架的左端和右端，所述左侧行走模组和右侧行走模组均包括一对大驱动轮组和至少一个小辅助轮组，所述小辅助轮组位于一对大驱动轮组之间，本装置设有大驱动轮组和小辅助轮组，增加了机器人的越障能力，增大机器人自身的效益，可以避免在光伏组件上进行大量的桥接，节省材料成本和人力成本。

Description

一种光伏清扫机器人无轨越障装置及其机器人

技术领域

本发明涉及一种光伏清扫机器人无轨越障装置及其机器人，属于清洁机器人领域。

背景技术

光伏发电作为新能源发电的重要组成，近年来发展迅猛。光伏电站采用平单轴跟踪系统，能实时跟踪太阳运动，使太阳光直射到光伏组件上，从而增加光伏组件接收到的太阳辐射量，提高光伏发电系统的总体发电量。基于平单轴系统的优点，平单轴系统被广泛的应用于光伏电站。

基于固定支架的光伏电站清扫运维机器人已经被广泛的使用，现有清扫机器人，大部分基于固定支架安装，运行过程中相对稳定,而适用于平单轴系统光伏电站的清扫机器人，清扫范围内，所有间隙均需采用桥接方案进行桥接，需要耗费大量的材料成本和人力成本,桥接的安装，需要再组件上通过方法紧固连接，不可避免的需要打孔或者焊接操作，这样，对组件的柔度及组件本身带来一定的损坏。不同的平单轴厂家的平单轴支架系统，组件排布间隙各不相同，常规机器人的兼容性较差。

发明内容

发明目的：为了克服现有技术中存在的不足，本发明提供一种光伏清扫机器人无轨越障装置及其机器人。

技术方案：为解决上述技术问题，本发明的一种光伏清扫机器人无轨越障装置：包括连接框架、左侧行走模组和右侧行走模组，所述左侧行走模组和右侧行走模组分别固定在所述连接框架的左端和右端，其特征在于：所述左侧行走模组和右侧行走模组均包括一对大驱动轮组和至少一个小辅助轮组，所述小辅助轮组位于一对大驱动轮组之间。

作为优选，所述左侧行走模组和右侧行走模组都还包括模组安装盒。

作为优选，所述大驱动轮组包括驱动电机、驱动轮轴、驱动电机座和大驱动轮，模组安装盒内部装有驱动机座，所述驱动电机安装在驱动电机座上，所述驱动轮轴一端连接驱动电机，一端与位于安装在模组安装盒外部的大驱动轮连接。

作为优选，所述驱动轮轴通过轴承安装在模组安装盒内部，所述轴承通过驱动轮轴上的卡簧限位。

作为优选，所述小辅助轮组包括小辅助轮和辅助轮轴，设置在模组安装盒外部的小辅助轮与安装在模组安装盒内部的辅助轮轴连接。

作为优选，所述大驱动轮和小辅助轮的轴心在同一水平线上，大驱动轮半径大于小辅助轮半径，小辅助轮组在正常行走过程中，不与光组件相接触。

同时，本发明还提供一种包括上述光伏清扫机器人无轨越障装置的清洁机器人。

有益效果：与现有技术相比，本实用新型提供了一种光伏清扫机器人无轨越障装置及其机器人，具备以下有益效果，本装置设有大驱动轮组，增加了机器人的越障能力，使机器人可以在光伏面板间隙高度差较大的场所中使用；本装置设置的小辅助轮组，从机器人重量及成本角度出发，增大机器人自身的效益，可以避免在光伏组件上进行大量的桥接，节省材料成本和人力成本。同时，因为无需对组件本身进行施工变更，组件保持自身的柔度及刚度，大大减少了组件损坏的可能性。同时，也拓展了机器人对组件的兼容性，使机器人能适应更多的应用场所。

附图说明

图1为本发明的整体结构示意图。

图2为本发明的整体结构俯视图。

附图标记：1、连接框架，2、左侧行走模组，3、右侧行走模组，4、驱动电机，5、驱动电机座，6、驱动轮轴，7、大驱动轮，8、卡簧，9、轴承，10、辅助轮轴，11、小辅助轮，12、大驱动轮组，13、小辅助轮组，14、模组安装盒。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作更进一步的说明。

如图1-2所示，本实用新型的一种一种光伏清扫机器人无轨越障装置及其机器人，包括模组安装盒14、连接框架1、左侧行走模组2和右侧行走模组3，左侧行走模组2和右侧行走模组3分别固定在所述连接框架1的左端和右端，左侧行走模组1和右侧行走模组3均包括一对大驱动轮组12和至少一个小辅助轮组13，小辅助轮组13位于一对大驱动轮组12之间。大驱动轮组12包括驱动电机4、驱动轮轴6、驱动电机座5和大驱动轮7，模组安装盒14内部装有驱动机座5，驱动电机4安装在驱动电机座5上，驱动轮轴6一端连接驱动电机4，一端与位于安装在模组安装盒14外部的大驱动轮7连接。驱动轮轴6通过轴承9安装在模组安装盒14内部，轴承9通过驱动轮轴6上的卡簧8限位。小辅助轮组13包括小辅助轮11和辅助轮轴10，设置在模组安装盒14外部的小辅助轮11与安装在模组安装盒14内部的辅助轮轴10连接。大驱动轮7和小辅助轮11的轴心在同一水平线上，大驱动轮7半径大于小辅助轮11半径，小辅助轮11组在正常行走过程中，不与光组件相接触。相邻大驱动轮与小辅助轮之间的水平距离大于平单轴组件的组件间隙距离，

工作过程和原理：本实施例中相邻大驱动轮7与小辅助轮11之间的水平距离大于平单轴组件的组件间隙距离，小辅助轮11距离组件表面的距离小于大驱动轮7距离组件表面的距离，装置在正常行走的过程中，小辅助轮11不与组件相接触，仅大驱动轮7接触组件表面，完成行走作业。

在机器人跨越光伏组件的组件间隙时，靠近间隙的一组大驱动轮7首先悬空，相邻的前端小辅助轮11接触到光伏组件表面，支撑机器人微小角度倾斜，并在后端大驱动轮组12的作用下，继续向前运动。当前端的大驱动7轮接触到另一端光伏组件边沿时，在前端大驱动轮组12本身驱动力及后端大驱动轮组12驱动力的作用下，悬空的大驱动轮7跃上另一端光伏组件，此时前端小辅助轮11恢复原始状态不接触光伏组件表面。机器人继续前进，当后一组小辅助轮11进入另一端光伏组件范围时，后端大驱动轮7即将进入光伏组件间隙范围。后端大驱动轮7进入光伏组件间隙后，后端小辅助11轮通过机器人的微小倾斜接触到光伏组件表面，通过前端大驱动轮组12的驱动力带动机器人向前运动。当后端大驱动轮7接触光伏组件边沿时，在前端大驱动轮组12本身驱动力及后端一组大驱动轮组12驱动力的作用下，后端悬空的大驱动轮7跃上光伏组件，此时小辅助轮11再次不接触光伏组件表面，从而完成一次光伏组件间隙跨越任务。机器人反向运动时，运动过程同前进方向。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出：对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (7)

1.一种光伏清扫机器人无轨越障装置，包括连接框架（1）、左侧行走模组（2）和右侧行走模组（3），所述左侧行走模组（2）和右侧行走模组（3）分别固定在所述连接框架（1）的左端和右端，其特征在于：所述左侧行走模组（2）和右侧行走模组（3）均包括一对大驱动轮组（12）和至少一个小辅助轮组（13），所述小辅助轮组（13）位于一对大驱动轮组（12）之间。

2.根据权利要求1所述的一种光伏清扫机器人无轨越障装置，其特征在于，所述左侧行走模组（2）和右侧行走模组（3）都包括模组安装盒（14）。

3.根据权利要求1所述的一种光伏清扫机器人无轨越障装置，其特征在于，所述大驱动轮组（12）包括驱动电机（4）、驱动轮轴（6）、驱动电机座（5）和大驱动轮（7），模组安装盒（14）内部装有驱动电机座（5），所述驱动电机（4）安装在驱动电机座（5）上，所述驱动轮轴（6）一端连接驱动电机（4），一端与位于安装在模组安装盒（14）外部的大驱动轮（7）连接。

4.根据权利要求3所述的一种光伏清扫机器人无轨越障装置，其特征在于，所述驱动轮轴（6）通过轴承（9）安装在模组安装盒（14）内部，所述轴承（9）通过驱动轮轴（6）上的卡簧（8）限位。

5.根据权利要求1所述的一种光伏清扫机器人无轨越障装置，其特征在于，所述小辅助轮组（13）包括小辅助轮（11）和辅助轮轴（10），设置在模组安装盒（14）外部的小辅助轮（11）与安装在模组安装盒（14）内部的辅助轮轴（10）连接。

6.根据权利要求1所述的一种光伏清扫机器人无轨越障装置，其特征在于，所述大驱动轮（7）和小辅助轮（11）的轴心在同一水平线上，大驱动轮（7）半径大于小辅助轮（11）半径，小辅助轮（11）组在正常行走过程中，不与光组件相接触。

7.一种包含权利要求1~6任一权利要求所述无轨越障装置的光伏清扫机器人。

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