CN114131609B - 一种光伏机器人姿态控制方法及光伏机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种光伏机器人姿态控制方法及光伏机器人，所述光伏机器人姿态控制方法包括：获取第一防脱轮的第一检测参数和第二防脱轮的第二检测参数；当所述第一检测参数和所述第二检测参数满足姿态校正条件时，控制第一行走轮或第二行走轮朝恢复正常姿态方向调整转速。这样，可以使得光伏机器人在运行过程中保持姿态平衡，保证光伏机器人连续运行；而且可以降低生产过程中对光伏机器人的结构要求，提高光伏机器人进行姿态校正时的准确度。
Description
技术领域
本发明涉及太阳能光伏组件清洁技术领域，具体而言，涉及一种光伏机器人姿态控制方法及光伏机器人。
背景技术
在应用光伏组件进行发电时，由于所处环境复杂多样，光伏组件表面易被灰尘、杂物等遮挡，从而严重影响光伏组件的发电效率和寿命。因此，需要经常对光伏组件表面进行清洁和检测。目前，主要采用光伏机器人，以自动或人工操控等方式让光伏机器人在光伏组件上运行，从而对光伏组件的表面进行清洁和检测。由于光伏机器人运行在光伏组件上时会受地形、天气及安装条件等影响，使得光伏机器人两侧的行走轮的行走速度出现不匹配的情况，此时会导致光伏机器人与光伏组件阵列(即多个呈阵列排布的光伏组件)不垂直，即光伏机器人的行走轮的轴线与光伏组件阵列的边沿不垂直，从而发生倾斜卡顿现象。
现有技术中，主要通过安装测距雷达来检测光伏机器人两侧的侧边与光伏组件边框的间距，以判断光伏机器人是否发生偏斜，从而调整驱动行走轮的电机的转速，实现光伏机器人的姿态校正。这对光伏机器人的结构要求较高，需要严格控制光伏机器人的侧边与位于该侧的行走轮所在直线相互平行。但在实际生产过程中，由于制造误差的累计，无法完全保证光伏机器人的侧边与位于该侧的行走轮所在直线相互平行，从而导致采用测距雷达来判断光伏机器人是否发生偏斜时不够准确。
发明内容
本发明解决的问题是：如何提高光伏机器人进行姿态校正时的准确度。
为解决上述问题，本发明提供一种光伏机器人姿态控制方法，光伏机器人包括第一行走轮、第二行走轮以及适于沿光伏组件边框滚动的第一防脱轮和第二防脱轮，所述第一防脱轮和所述第二防脱轮在所述光伏机器人的运行方向上由前至后设置，并位于所述光伏机器人的同一侧，且所述第一行走轮与所述第一防脱轮位于所述光伏机器人的一侧，所述第二行走轮位于所述光伏机器人的另一侧，所述光伏机器人姿态控制方法包括：
获取所述第一防脱轮的第一检测参数和所述第二防脱轮的第二检测参数；
当所述第一检测参数和所述第二检测参数满足姿态校正条件时，控制所述第一行走轮或所述第二行走轮朝恢复正常姿态方向调整转速。
可选地，所述第一检测参数包括第一转速，所述第二检测参数包括第二转速，或者，所述第一检测参数包括第一单位时间脉冲数，所述第二检测参数包括第二单位时间脉冲数。
可选地，所述姿态校正条件包括第一校正条件，所述第一校正条件包括：所述第一检测参数大于所述第二检测参数，且所述第一检测参数与所述第二检测参数之间的差值大于第一阈值；
所述当所述第一检测参数和所述第二检测参数满足姿态校正条件时，控制所述第一行走轮或所述第二行走轮朝恢复正常姿态方向调整转速包括：
当所述第一检测参数和所述第二检测参数满足所述第一校正条件时，控制所述第一行走轮降低转速或者控制所述第二行走轮提高转速，直至所述第一检测参数和所述第二检测参数满足退出姿态调整条件。
可选地，所述姿态校正条件包括第二校正条件，所述第二校正条件包括：所述第一检测参数小于或等于所述第二检测参数，且所述第一检测参数与所述第二检测参数之间的差值大于第一阈值；
所述当所述第一检测参数和所述第二检测参数满足姿态校正条件时，控制所述第一行走轮或所述第二行走轮朝恢复正常姿态方向调整转速包括：
当所述第一检测参数和所述第二检测参数满足所述第二校正条件时，控制所述第一行走轮提高转速或者控制所述第二行走轮降低转速，直至所述第一检测参数和所述第二检测参数满足退出姿态调整条件。
可选地，所述姿态校正条件包括第三校正条件，所述第三校正条件包括：所述第一检测参数与所述第二检测参数之间的差值小于或等于第一阈值，且所述第一检测参数和所述第二检测参数均小于第二阈值，其中，所述第二阈值大于所述第一阈值；
所述当所述第一检测参数和所述第二检测参数满足姿态校正条件时，控制所述第一行走轮或所述第二行走轮朝恢复正常姿态方向调整转速包括：
当所述第一检测参数和所述第二检测参数满足所述第三校正条件时，控制所述光伏机器人的行走机构按第一控制过程或第二控制过程运行，直至所述第一检测参数和所述第二检测参数满足退出姿态调整条件；其中，所述行走机构包括所述第一行走轮和所述第二行走轮。
可选地，所述第一控制过程包括：
控制所述第一行走轮提高转速或者控制所述第二行走轮降低转速；
重新获取所述第一检测参数和所述第二检测参数；
当重新获取的所述第一检测参数和所述第二检测参数满足第一校正条件时，控制所述第一行走轮降低转速或者控制所述第二行走轮提高转速；
其中，所述第一校正条件包括：所述第一检测参数大于所述第二检测参数，且所述第一检测参数与所述第二检测参数之间的差值大于第一阈值。
可选地，所述第二控制过程包括：
控制所述第一行走轮降低转速或者控制所述第二行走轮提高转速；
重新获取所述第一检测参数和所述第二检测参数；
当重新获取的所述第一检测参数和所述第二检测参数满足第二校正条件时，控制所述第一行走轮提高转速或者控制所述第二行走轮降低转速；
其中，所述第二校正条件包括：所述第一检测参数小于或等于所述第二检测参数，且所述第一检测参数与所述第二检测参数之间的差值大于第一阈值。
可选地，所述退出姿态调整条件包括：所述第一检测参数与所述第二检测参数之间的差值小于或等于所述第一阈值，且所述第一检测参数和所述第二检测参数均大于或等于第二阈值，其中，所述第二阈值大于所述第一阈值。
可选地，在所述获取所述第一防脱轮的第一检测参数和所述第二防脱轮的第二检测参数之前，所述光伏机器人姿态控制方法还包括：
获取所述光伏机器人的运行时间；
当所述运行时间大于或等于预设时长时，跳转至所述获取所述第一防脱轮的第一检测参数和所述第二防脱轮的第二检测参数这一步骤。
为解决上述问题，本发明还提供一种光伏机器人，包括存储有计算机程序的计算机可读存储介质和处理器，所述计算机程序被所述处理器读取并运行时，实现如上述的光伏机器人姿态控制方法。
与现有技术相比，本发明的光伏机器人姿态控制方法通过获取第一防脱轮的第一检测参数和第二防脱轮的第二检测参数，并在第一检测参数和第二检测参数满足姿态校正条件时，控制第一行走轮或第二行走轮朝恢复正常姿态方向调整转速，以使光伏机器人在运行过程中保持姿态平衡，保证光伏机器人连续运行；与现有技术中通过测距雷达来实现光伏机器人的姿态校正相比，执行本发明的光伏机器人姿态控制方法时不需要严格控制光伏机器人的侧边与位于该侧的行走轮所在直线相互平行，从而降低了生产过程中对光伏机器人的结构要求；而且，由于光伏机器人同一侧的两个防脱轮的检测参数之间的关系能够直观地反映出光伏机器人的运行姿态，使得本发明的光伏机器人姿态控制方法根据第一防脱轮的第一检测参数和第二防脱轮的第二检测参数来判断光伏机器人是否发生倾斜就更加准确，从而提高了光伏机器人进行姿态校正时的准确度。
附图说明
图1为本发明实施例中光伏机器人姿态控制方法的流程图；
图2为本发明实施例中光伏机器人以正常姿态运行时的示意图；
图3为本发明实施例中光伏机器人的下侧朝后发生倾斜时的示意图；
图4为本发明实施例中光伏机器人的上侧朝前发生倾斜时的示意图；
图5为本发明实施例中在光伏机器人上侧的两个防脱轮均呈悬空状态时，光伏机器人的上侧朝前发生倾斜时的示意图；
图6为本发明实施例中在光伏机器人上侧的两个防脱轮均呈悬空状态时，光伏机器人的上侧朝后发生倾斜时的示意图；
图7为本发明实施例中光伏机器人姿态控制方法另一种情况时的流程图。
附图标记说明：
10、光伏机器人；11、第一防脱轮；12、第二防脱轮；20、光伏组件。
具体实施方式
为使本发明的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施例做详细的说明。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。
结合图1至图6所示，本发明实施例提供一种光伏机器人姿态控制方法，光伏机器人10包括第一行走轮、第二行走轮以及适于沿光伏组件20边框滚动的第一防脱轮11和第二防脱轮12，第一防脱轮11和第二防脱轮12在光伏机器人10的运行方向上由前至后设置，并位于光伏机器人10的同一侧，且第一行走轮与第一防脱轮11位于光伏机器人10的一侧，第二行走轮位于光伏机器人10的另一侧，光伏机器人姿态控制方法包括以下步骤：
步骤S300、获取第一防脱轮11的第一检测参数和第二防脱轮12的第二检测参数；
步骤S400、当第一检测参数和第二检测参数满足姿态校正条件时，控制第一行走轮或第二行走轮朝恢复正常姿态方向调整转速。
具体地，当光伏机器人10的第一行走轮和第二行走轮的速度不相同时，光伏机器人10发生倾斜，此时，可能会出现光伏机器人10同一侧的两个防脱轮中的一个沿光伏组件20的边框滚动，另一个不与光伏组件20的边框接触，呈悬空状态，还可能会出现同一侧的两个防脱轮不在同一直线上且均呈悬空状态。而防脱轮沿光伏组件20的边框滚动时，防脱轮因其转动而可以检测到例如脉冲数等相关检测参数值，但当防脱轮脱离光伏组件20的边框时，防脱轮几乎不发生转动(防脱轮刚离开光伏组件20的边框时因为惯性可能会转动一小会)，也就无法检测到相关检测参数值，从而导致悬空的防脱轮的检测参数低于沿光伏组件20边框滚动的防脱轮的检测参数，即同一侧的两个防脱轮的检测参数存在差异。也就是说，两个防脱轮的检测参数之间的关系能够直观地反映出光伏机器人10的运行姿态。
故本实施例中，通过获取第一防脱轮11的第一检测参数和第二防脱轮12的第二检测参数，并在第一检测参数和第二检测参数满足姿态校正条件时，控制第一行走轮或第二行走轮朝恢复正常姿态方向调整转速，以使光伏机器人10在运行过程中保持姿态平衡，保证光伏机器人10连续运行；与现有技术中通过测距雷达来实现光伏机器人10的姿态校正相比，执行本实施例的光伏机器人姿态控制方法时不需要严格控制光伏机器人10的侧边与位于该侧的行走轮所在直线相互平行，从而降低了生产过程中对光伏机器人10的结构要求；而且，由于光伏机器人10同一侧的两个防脱轮的检测参数之间的关系能够直观地反映出光伏机器人10的运行姿态，使得本实施例中根据第一防脱轮11的第一检测参数和第二防脱轮12的第二检测参数来判断光伏机器人10是否发生倾斜就更加准确，从而提高了光伏机器人10进行姿态校正时的准确度。
进一步地，由于行走轮是由电机驱动的，因此，在调整行走轮的转速时其实就是调整对应行走轮的电机的转速。
可选地，第一检测参数包括第一转速，第二检测参数包括第二转速，或者，第一检测参数包括第一单位时间脉冲数，第二检测参数包括第二单位时间脉冲数。
具体地，光伏机器人10的防脱轮上设有计数装置，通过计数装置来检测防脱轮的检测参数。当光伏机器人10发生倾斜时，同一侧的两个防脱轮的滚动速度也不相同，而计数装置检测到的转速或者单位时间内的脉冲数均能反应防脱轮的滚动速度，故本实施例将转速或单位时间脉冲数作为防脱轮的检测参数进行监测，一方面便于获取，另一方面，便于在后续步骤中通过防脱轮的转速或单位时间脉冲数来判断光伏机器人10是否发生倾斜，逻辑简单。
进一步地，光伏机器人10的防脱轮上设有计数装置，通过计数装置来检测防脱轮的检测参数，而计数装置的计数方式为例如电感式、电容式、光电式、超声检测等非接触式。
可选地，姿态校正条件包括第一校正条件，第一校正条件包括：第一检测参数大于第二检测参数，且第一检测参数与第二检测参数之间的差值大于第一阈值；
步骤S400具体包括：当第一检测参数和第二检测参数满足第一校正条件时，控制第一行走轮降低转速或者控制第二行走轮提高转速，直至第一检测参数和第二检测参数满足退出姿态调整条件。
其中，第一检测参数与第二检测参数之间的差值指的是第一检测参数与第二检测参数的差值的绝对值，且第一阈值为控制系统预设值，也是两个防脱轮的检测参数的容错值，因为在实际运行过程中，很难保证两个防脱轮的滚动速度完全一致，当两个防脱轮的滚动速度的差值小于或等于第一阈值时，光伏机器人10的姿态近乎平衡，此时也可以认为两个防脱轮的滚动速度是一致的。具体地，以光伏机器人10的运行方向作为前后方向，而光伏机器人10的行走轮和防脱轮位于垂直于光伏机器人10运行方向上的两侧。当光伏组件20呈水平状态铺设时，光伏机器人10的行走轮在水平面上运行，此时，行走轮的所在侧为光伏机器人10的左右两侧，而第一防脱轮11和第二防脱轮12的所在侧为光伏机器人10的左侧或右侧；当光伏组件20近似于呈竖直状态铺设时，光伏机器人10的行走轮在竖直面上运行，即光伏机器人10悬挂在光伏组件阵列上运行，此时，行走轮的所在侧为光伏机器人10的上下两侧，而第一防脱轮11和第二防脱轮12的所在侧为光伏机器人10的上侧或下侧。为了便于解释和说明，本实施例以及后文均以光伏组件20近似于呈竖直状态铺设、第一防脱轮11和第二防脱轮12位于光伏机器人10的上侧、第一行走轮和第二行走轮分别位于光伏机器人10的上侧和下侧为例进行说明。此时，在光伏机器人10自重的作用下，第一防脱轮11和第二防脱轮12均始终与光伏组件20的上边框接触，因此，第一防脱轮11和第二防脱轮12的转速或单位时间内产生的脉冲数或单位时间内行驶的距离相等，光伏机器人10无需调整姿态，也就是说，光伏机器人10在光伏组件20上正常运行的姿态是图2中所示姿态。而当光伏机器人10上下两侧的行走轮的行走速度出现不匹配时，光伏机器人10发生倾斜，例如图3至图6所示，从而出现卡顿现象。
本实施例中，当检测到第一检测参数大于第二检测参数，且第一检测参数与第二检测参数之间的差值大于第一阈值时，说明光伏机器人10的第一防脱轮11沿光伏组件20的边框滚动，而第二防脱轮12呈悬空状态，也就是说，光伏机器人10上侧的第一行走轮的速度大于下侧的第二行走轮的速度，光伏机器人10的上部朝前发生倾斜，如图3所示，此时，通过控制第一行走轮降低转速或者控制第二行走轮提高转速，以促使光伏机器人10的下部朝前追赶，减少光伏机器人10的上部超前的问题，直至检测到第一检测参数和第二检测参数满足退出姿态调整条件时，控制第一行走轮和第二行走轮维持当前转速运行，从而实现光伏机器人10运行姿态的调整。
可选地，姿态校正条件包括第二校正条件，第二校正条件包括：第一检测参数小于或等于第二检测参数，且第一检测参数与第二检测参数之间的差值大于第一阈值；
步骤S400具体包括：当第一检测参数和第二检测参数满足第二校正条件时，控制第一行走轮提高转速或者控制第二行走轮降低转速，直至第一检测参数和第二检测参数满足退出姿态调整条件。
本实施例中，当检测到第一检测参数小于或等于第二检测参数，且第一检测参数与第二检测参数之间的差值大于第一阈值时，说明光伏机器人10的第一防脱轮11呈悬空状态，而第二防脱轮12沿光伏组件20的边框滚动，也就是说，光伏机器人10上侧的第一行走轮的速度小于下侧的第二行走轮的速度，光伏机器人10的上部朝后发生倾斜，如图4所示，此时，通过控制第一行走轮提高转速或者控制第二行走轮降低转速，以促使光伏机器人10的上部朝前追赶，减少光伏机器人10的下部超前的问题，直至检测到第一检测参数和第二检测参数满足退出姿态调整条件时，控制第一行走轮和第二行走轮维持当前转速运行，从而实现光伏机器人10运行姿态的调整。
可选地，姿态校正条件包括第三校正条件，第三校正条件包括：第一检测参数与第二检测参数之间的差值小于或等于第一阈值，且第一检测参数和第二检测参数均小于第二阈值，其中，第二阈值大于第一阈值；
步骤S400具体包括：当第一检测参数和第二检测参数满足第三校正条件时，控制光伏机器人的行走机构按第一控制过程或第二控制过程运行，直至第一检测参数和第二检测参数满足退出姿态调整条件；其中，行走机构包括第一行走轮和第二行走轮。
其中，第二阈值也是控制系统的预设值，也是反映两个防脱轮是否均处于悬空状态的临界值，当两个防脱轮的检测参数均小于第二阈值时，说明两个防脱轮都近乎没有转动，可以判断出两个防脱轮处于悬空状态，反之，可以判断出两个防脱轮与光伏组件20的边框接触。本实施例中，当检测到第一检测参数与第二检测参数之间的差值小于或等于第一阈值，且第一检测参数和第二检测参数均小于第二阈值时，说明光伏机器人10的第一防脱轮11和第二防脱轮12均呈悬空状态，此时光伏机器人10可能以图5中所示姿态运行，即在光伏机器人10的上部朝前发生倾斜，光伏机器人10的也可能以图6中所示姿态运行，即在光伏机器人10的下部朝前发生倾斜。但由于防脱轮在悬空状态无法获取检测参数，从而无法得知光伏机器人10的具体姿态，故需要通过改变第一行走轮和第二行走轮的转速，以使光伏机器人10的其中一个防脱轮与光伏组件20的边框接触，使得光伏机器人10的姿态由未知姿态变成知晓的倾斜姿态，然后针对性控制光伏机器人的行走机构按第一控制过程或第二控制过程运行，以实现光伏机器人10运行姿态的调整。
可选地，第一控制过程包括：
控制第一行走轮提高转速或者控制第二行走轮降低转速；
重新获取第一检测参数和第二检测参数；
当重新获取的第一检测参数和第二检测参数满足第一校正条件时，控制第一行走轮降低转速或者控制第二行走轮提高转速；
其中，第一校正条件包括：第一检测参数大于第二检测参数，且第一检测参数与第二检测参数之间的差值大于第一阈值。
本实施例中，在判断出光伏机器人10的第一防脱轮11和第二防脱轮12均呈悬空状态后，通过控制第一行走轮提高转速或者控制第二行走轮降低转速，以使光伏机器人10的上部朝前调整，并重新获取第一检测参数和第二检测参数，当检测到重新获取的第一检测参数大于重新获取的第二检测参数，且重新获取的第一检测参数与重新获取的第二检测参数之间的差值大于第一阈值时，说明第一防脱轮11与光伏组件20的边框接触，第二防脱轮12呈悬空状态，从而将光伏机器人10的姿态由未知姿态变成知晓的上部朝前倾斜的已知姿态，此时，通过控制第一行走轮降低转速或者控制第二行走轮提高转速，以促使光伏机器人10的下部朝前追赶，直至检测到第一检测参数和第二检测参数满足退出姿态调整条件时，控制第一行走轮和第二行走轮维持当前转速运行，从而实现光伏机器人10运行姿态的调整。
可选地，第二控制过程包括：
控制第一行走轮降低转速或者控制第二行走轮提高转速；
重新获取第一检测参数和第二检测参数；
当重新获取的第一检测参数和第二检测参数满足第二校正条件时，控制第一行走轮提高转速或者控制第二行走轮降低转速；
其中，第二校正条件包括：第一检测参数小于或等于第二检测参数，且第一检测参数与第二检测参数之间的差值大于第一阈值。
本实施例中，在判断出光伏机器人10的第一防脱轮11和第二防脱轮12均呈悬空状态后，通过控制第一行走轮降低转速或者控制第二行走轮提高转速，以使光伏机器人10的下部朝前调整，并重新获取第一检测参数和第二检测参数，当检测到重新获取的第一检测参数小于或等于重新获取的第二检测参数，且重新获取的第一检测参数与重新获取的第二检测参数之间的差值大于第一阈值时，说明第一防脱轮11呈悬空状态，第二防脱轮12与光伏组件20的边框接触，从而将光伏机器人10的姿态由未知姿态变成知晓的下部朝前倾斜的已知姿态，此时，通过控制第一行走轮提高转速或者控制第二行走轮降低转速，以促使光伏机器人10的上部朝前追赶，直至检测到第一检测参数和第二检测参数满足退出姿态调整条件时，控制第一行走轮和第二行走轮维持当前转速运行，从而实现光伏机器人10运行姿态的调整。
可选地，退出姿态调整条件包括：第一检测参数与第二检测参数之间的差值小于或等于第一阈值，且第一检测参数和第二检测参数均大于或等于第二阈值，其中，第二阈值大于第一阈值。
本实施例中，当检测到第一检测参数和第二检测参数均大于或等于第二阈值时，说明光伏机器人10的两个防脱轮均处于转动状态，即两个防脱轮均与光伏组件20的上边框接触，在此基础上，进一步检测到第一检测参数与第二检测参数之间的差值小于或等于第一阈值，则说明光伏机器人10的姿态达到平衡。如此设置退出姿态调整条件，以方便判断光伏机器人10的姿态是否达到平衡，实现循环控制。
可选地，结合图7所示，在步骤S300之前还包括：
步骤S100、获取光伏机器人10的运行时间；
步骤S200、当运行时间大于或等于预设时长时，进入步骤S300。其中，预设时长为控制系统的预设值。
本实施例中，在获取第一防脱轮11的第一检测参数和第二防脱轮12的第二检测参数之前，要先确保光伏机器人10已经稳定运行一段时间，而不是在光伏机器人10一开机就开始获取第一检测参数和第二检测参数。具体地，在执行步骤S200之前，先获取光伏机器人10的运行时间，当光伏机器人10的运行时间大于或等于预设时长时，再进入步骤S200，以保证获取的第一检测参数和第二检测参数的准确性，从而进一步提高光伏机器人10进行姿态校正时的准确度。
本发明还一实施例提供一种光伏机器人，包括存储有计算机程序的计算机可读存储介质和处理器，所述计算机程序被所述处理器读取并运行时，实现如上述的光伏机器人姿态控制方法。
本实施例中，光伏机器人10包括行走机构、防脱机构、设置在防脱机构上的计数装置、存储有计算机程序的计算机可读存储介质和处理器，行走机构包括位于光伏机器人10两侧的第一行走轮和第二行走轮，光伏机器人10的两侧均设有防脱机构，每侧的防脱机构均包括第一防脱轮11和第二防脱轮12，且每个防脱轮上均设有计数装置。本实施例中的光伏机器人与上述光伏机器人姿态控制方法相对于现有技术所具有的优势相同，在此不再赘述。
虽然本公开披露如上，但本公开的保护范围并非仅限于此。本领域技术人员在不脱离本公开的精神和范围的前提下，可进行各种变更与修改，这些变更与修改均将落入本发明的保护范围。
Claims (7)
1.一种光伏机器人姿态控制方法，其特征在于，光伏机器人包括第一行走轮、第二行走轮以及适于沿光伏组件边框滚动的第一防脱轮和第二防脱轮，所述第一防脱轮和所述第二防脱轮在所述光伏机器人的运行方向上由前至后设置，并位于所述光伏机器人的同一侧，且所述第一行走轮与所述第一防脱轮位于所述光伏机器人的一侧，所述第二行走轮位于所述光伏机器人的另一侧，所述光伏机器人姿态控制方法包括：
获取所述第一防脱轮的第一检测参数和所述第二防脱轮的第二检测参数；
当所述第一检测参数和所述第二检测参数满足姿态校正条件时，控制所述第一行走轮或所述第二行走轮朝恢复正常姿态方向调整转速；
其中，所述姿态校正条件包括第三校正条件，所述第三校正条件包括：所述第一检测参数与所述第二检测参数之间的差值小于或等于第一阈值，且所述第一检测参数和所述第二检测参数均小于第二阈值，其中，所述第二阈值大于所述第一阈值；
所述当所述第一检测参数和所述第二检测参数满足姿态校正条件时，控制所述第一行走轮或所述第二行走轮朝恢复正常姿态方向调整转速包括：
当所述第一检测参数和所述第二检测参数满足所述第三校正条件时，控制所述光伏机器人的行走机构按第一控制过程或第二控制过程运行，直至所述第一检测参数和所述第二检测参数满足退出姿态调整条件；其中，所述行走机构包括所述第一行走轮和所述第二行走轮；
所述第一控制过程包括：
控制所述第一行走轮提高转速或者控制所述第二行走轮降低转速；
重新获取所述第一检测参数和所述第二检测参数；
当重新获取的所述第一检测参数和所述第二检测参数满足第一校正条件时，控制所述第一行走轮降低转速或者控制所述第二行走轮提高转速；
其中，所述第一校正条件包括：所述第一检测参数大于所述第二检测参数，且所述第一检测参数与所述第二检测参数之间的差值大于第一阈值；
所述第二控制过程包括：
控制所述第一行走轮降低转速或者控制所述第二行走轮提高转速；
重新获取所述第一检测参数和所述第二检测参数；
当重新获取的所述第一检测参数和所述第二检测参数满足第二校正条件时，控制所述第一行走轮提高转速或者控制所述第二行走轮降低转速；
其中，所述第二校正条件包括：所述第一检测参数小于或等于所述第二检测参数，且所述第一检测参数与所述第二检测参数之间的差值大于第一阈值。
2.根据权利要求1所述的光伏机器人姿态控制方法，其特征在于，所述第一检测参数包括第一转速，所述第二检测参数包括第二转速，或者，所述第一检测参数包括第一单位时间脉冲数，所述第二检测参数包括第二单位时间脉冲数。
3.根据权利要求1所述的光伏机器人姿态控制方法，其特征在于，所述姿态校正条件包括第一校正条件，所述第一校正条件包括：所述第一检测参数大于所述第二检测参数，且所述第一检测参数与所述第二检测参数之间的差值大于第一阈值；
所述当所述第一检测参数和所述第二检测参数满足姿态校正条件时，控制所述第一行走轮或所述第二行走轮朝恢复正常姿态方向调整转速包括：
当所述第一检测参数和所述第二检测参数满足所述第一校正条件时，控制所述第一行走轮降低转速或者控制所述第二行走轮提高转速，直至所述第一检测参数和所述第二检测参数满足退出姿态调整条件。
4.根据权利要求1所述的光伏机器人姿态控制方法，其特征在于，所述姿态校正条件包括第二校正条件，所述第二校正条件包括：所述第一检测参数小于或等于所述第二检测参数，且所述第一检测参数与所述第二检测参数之间的差值大于第一阈值；
所述当所述第一检测参数和所述第二检测参数满足姿态校正条件时，控制所述第一行走轮或所述第二行走轮朝恢复正常姿态方向调整转速包括：
当所述第一检测参数和所述第二检测参数满足所述第二校正条件时，控制所述第一行走轮提高转速或者控制所述第二行走轮降低转速，直至所述第一检测参数和所述第二检测参数满足退出姿态调整条件。
5.根据权利要求1或3或4所述的光伏机器人姿态控制方法，其特征在于，所述退出姿态调整条件包括：所述第一检测参数与所述第二检测参数之间的差值小于或等于所述第一阈值，且所述第一检测参数和所述第二检测参数均大于或等于第二阈值，其中，所述第二阈值大于所述第一阈值。
6.根据权利要求1所述的光伏机器人姿态控制方法，其特征在于，在所述获取所述第一防脱轮的第一检测参数和所述第二防脱轮的第二检测参数之前，还包括：
获取所述光伏机器人的运行时间；
当所述运行时间大于或等于预设时长时，跳转至所述获取所述第一防脱轮的第一检测参数和所述第二防脱轮的第二检测参数这一步骤。
7.一种光伏机器人，其特征在于，包括存储有计算机程序的计算机可读存储介质和处理器，所述计算机程序被所述处理器读取并运行时，实现如权利要求1-6中任一项所述的光伏机器人姿态控制方法。
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| CN202111526861.XA CN114131609B (zh) | 2021-12-14 | 2021-12-14 | 一种光伏机器人姿态控制方法及光伏机器人 |
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2021
- 2021-12-14 CN CN202111526861.XA patent/CN114131609B/zh active Active
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