CN110125124A - 光伏清扫机器倾斜姿态检测方法、控制器及光伏清扫机器 - Google Patents

Abstract

本发明公开了光伏清扫机器倾斜姿态检测方法、控制器及光伏清扫机器，光伏清扫机器内设置有悬挂点，重物块通过摆臂悬挂于悬挂点上；当光伏清扫机器处于无倾斜姿态时，重物块在光伏清扫机器内与摆臂平行的平面上的投影点为m点，在m点设置有测距传感器。通过测距传感器测量m点与重物块的当前位置之间的直线距离，若直线距离大于0表明光伏清扫机器产生倾斜，然后，获取重物块偏离m点的偏离方向。依据直线距离及摆臂的长度，并利用反三角函数公式计算得到光伏清扫机器的倾斜角度。根据倾斜角度和偏离方向确定光伏清扫机器的倾斜姿态。本申请中，测距传感器设置在光伏清扫机器的内部，不受外界环境因素影响，因此，提高了检测倾斜姿态的准确率。

Description

光伏清扫机器倾斜姿态检测方法、控制器及光伏清扫机器

技术领域

本发明属于自动控制技术领域，尤其涉及光伏清扫机器倾斜姿态检测方法、装置及光伏清扫机器。

背景技术

光伏组件的作用是将太阳能转化为电能，如果光伏组件的表面上有灰尘将会影响光伏组件吸收的有效辐照，因此，需要定期对光伏组件的表面进行清扫。为了提高清扫效率，可以采用专门的光伏清扫机器对光伏组件进行清扫。

为了使光伏组件吸收的有效辐照量最大化，通常使光伏组件与地面之间具有一定的夹角，即安装倾角，例如安装倾角为α，光伏清扫机器紧贴在光伏组件运行，因此光伏清扫机器的运行倾角也是α。光伏清扫机器包括上端行走轮和下端行走轮，且上、下端行走轮分别由两个独立的驱动系统驱动。当光伏清扫机器在光伏组件上行走时，由于环境因素、安装工艺的差异、电机及设备机械结构等方面差异，设备上、下驱动电机无法保持同速运行，例如，上端比下端行走快，或者，下端比上端行走快，从而导致光伏清扫机器倾斜。光伏清扫机器倾斜运行时，其越障能力下降，严重时还会出现卡死的现象。因此，需要对光伏清扫机器进行姿态检测与纠偏控制。

现有的光伏清扫机器的姿态检测方案需要光伏清扫机器安装传感器，例如，摄像头、红外测距、超声波等，由于传感器必须安装在清扫机器的壳体外部，所以受环境中灰尘、光照、遮挡物、雨水等因素的影响，很容易导致误判或检测失效，即准确率低。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供光伏清扫机器倾斜姿态检测方法、控制器及光伏清扫机器，以解决现有的光伏清扫机器准确率低的技术问题，其具体的技术方案如下：

第一方面，本发明提供了一种光伏清扫机器姿态检测方法，所述光伏清扫机器内设置有悬挂点，以及通过摆臂悬挂于所述悬挂点的重物块，且所述光伏清扫机器无倾斜姿态时，所述重物块在所述光伏清扫机器内与所述摆臂平行的平面上的投影点为m点，并在m点处设置有测距传感器；所述方法包括：

接收所述测距传感器测得的所述m点与所述重物块的当前位置之间的直线距离；

若所述直线距离大于0，获取所述重物块偏离所述m点的偏离方向；

依据所述直线距离及所述摆臂的长度获得所述光伏清扫机器的倾斜角度；

依据所述倾斜角度和所述偏离方向确定所述光伏清扫机器的倾斜姿态。

可选地，所述光伏清扫机器的悬挂点处设置有状态传感器；

所述若所述直线距离大于0，获取所述重物块偏离所述m点的偏离方向，包括：

当检测到所述状态传感器为第一通断状态时，确定所述重物块当前处于所述m点的左侧；

当检测到所述状态传感器为不同于所述第一通断状态的第二通断状态时，确定所述重物块当前处于所述m点的右侧。

可选地，所述第一通断状态为断开状态且所述第二通断状态为导通状态；

或者，

所述第一通断状态为导通状态且所述第二通断状态为断开状态。

可选地，所述依据所述直线距离及所述摆臂的长度获得所述光伏清扫机器的倾斜角度，包括：

利用反三角函数，依据所述直线距离及所述摆臂的长度计算得到所述光伏清扫机器的倾斜角度。

可选地，所述依据倾斜角度和所述偏离方向确定所述光伏清扫机器的倾斜姿态，包括：

若所述重物块偏离所述m点的左侧且所述倾斜角度为θ，则确定所述光伏清扫机器的下端行走轮超前上端行走轮，且倾斜角度为θ；

若所述重物块偏离所述m点的右侧且所述倾斜角度为θ，则确定所述光伏清扫机器的上端行走轮超前下端行走轮，且倾斜角度为θ。

第二方面，本发明还提供了一种用于光伏清扫机器姿态检测的控制器，所述光伏清扫机器内设置有悬挂点，以及通过摆臂悬挂于所述悬挂点的重物块，且所述光伏清扫机器无倾斜姿态时，所述重物块在所述光伏清扫机器内与所述摆臂平行的平面上的投影点为m，并在m点处设置有测距传感器，所述控制器包括：处理器和存储器，所述存储器内存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序实现如下步骤：

接收所述测距传感器测得的所述m点与所述重物块的当前位置之间的直线距离；

若所述直线距离大于0，获取所述重物块偏离所述m点的偏离方向；

依据所述直线距离及所述摆臂的长度获得所述光伏清扫机器的倾斜角度；

依据所述倾斜角度和所述偏离方向确定所述光伏清扫机器的倾斜姿态。

可选地，所述光伏清扫机器的悬挂点处设置有状态传感器；

所述处理器用于当所述直线距离大于0时，获取所述重物块偏离所述m点的偏离方向时，具体用于：

当检测到所述状态传感器为第一通断状态时，确定所述重物块当前处于所述m点的左侧；

当检测到所述状态传感器为不同于所述第一通断状态的第二通断状态时，确定所述重物块当前处于所述m点的右侧。

可选地，所述处理器用于依据所述直线距离及所述摆臂的长度获得所述光伏清扫机器的倾斜角度时，具体用于：

利用反三角函数，依据所述直线距离及所述摆臂的长度计算得到所述光伏清扫机器的倾斜角度。

可选地，所述处理器用于依据倾斜角度和所述偏离方向确定所述光伏清扫机器的倾斜姿态时，具体用于：

若所述重物块偏离所述m点的左侧且所述倾斜角度为θ，则确定所述光伏清扫机器的下端行走轮超前上端行走轮，且倾斜角度为θ；

若所述重物块偏离所述m点的右侧且所述倾斜角度为θ，则确定所述光伏清扫机器的上端行走轮超前下端行走轮，且倾斜角度为θ。

第三方面，本发明还提供了一种光伏清扫机器，包括上端行走轮、下端行走轮、上驱动系统和下驱动系统，还包括：重物块、摆臂、测距传感器和第一方面任意一种可能的实现方式所述的控制器；

所述重物块通过所述摆臂悬挂于悬挂点，所述悬挂点位于所述光伏清扫机器内部；

所述测距传感器设置在所述光伏清扫机器的m点，其中，所述m点是所述重物块在所述光伏清扫机器内与所述摆臂平行的平面上的投影点。

本发明提供的光伏清扫机器倾斜姿态检测方法，光伏清扫机器内设置有悬挂点，重物块通过摆臂悬挂于悬挂点上；当光伏清扫机器处于无倾斜姿态时，重物块在光伏清扫机器内与摆臂平行的平面上的投影点为m点，在m点设置有测距传感器。通过测距传感器测量m点与重物块的当前位置之间的直线距离，若直线距离大于0表明该光伏清扫机器产生倾斜，然后，获取重物块偏离m点的偏离方向，以及依据直线距离及摆臂的长度获得光伏清扫机器的倾斜角度。最后，根据倾斜角度和偏离方向确定光伏清扫机器的倾斜姿态。该方案中，测距传感器设置在光伏清扫机器的内部，不受外界环境因素影响，因此，提高了检测倾斜姿态的准确率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请公开的一种光伏清扫机器在光伏组件上运行的结构示意图；

图2为本申请公开的一种光伏清扫机器姿态检测方法的流程示意图；

图3为本申请公开的一种光伏清扫机器在光伏组件上直线移动的俯视图；

图4为本申请公开的一种光伏清扫机器在光伏组件上偏左移动的俯视图；

图5为本申请公开的一种光伏清扫机器在光伏组件上偏右移动的俯视图；

图6为本申请公开的一种用于光伏清扫机器姿态检测的控制器结构图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参见图1，为光伏清扫机器在光伏组件上运行的结构示意图。

为了使光伏组件吸收的有效辐照量最大化，如图1所示，光伏组件与地面之间具有一定的夹角(即安装倾角)。光伏清扫机器紧贴在光伏组件上运行，用于清扫光伏组件表面的灰尘。由于光伏组件与地面之间具有一定的夹角，当光伏清扫机器在光伏组件上移动一定的时间后，光伏清扫机器可能会发生一定的倾斜。

为了检测光伏清扫机器是否发生倾斜，本发明在光伏清扫机器内设置悬挂点O，摆臂的一端悬挂于悬挂点O，摆臂的另一端固定一重物块M，重物块M在光伏清扫机器内与摆臂平行的平面上的投影点为m点。并在m点处设置有测距传感器，用于测量所述m点与所述重物块M的当前位置之间的直线距离。

测距传感器测得的M与m点之间的直线距离反馈给该光伏清扫机器内的控制器，然后，由该控制器确定该光伏清扫机器的倾斜姿态。该控制器还用于控制该光伏清扫机器的运行状态。

在本发明的实施例中，控制器接收测距传感器测量M与m点之间的直线距离；当直线距离大于0时，控制器可依据重物块M偏离该m点的偏离方向及光伏清扫机器的倾斜角度确定光伏清扫机器的倾斜姿态。

需要说明的是，该测距传感器可以是红外测距传感器、超声波传感器、电阻环电位器等。

下面将详细介绍光伏清扫机器姿态的检测过程：

请参见图2，为本申请实施例提供的一种光伏清扫机器姿态检测方法的流程示意图，该方法应用于光伏清扫机器中的控制器，该方法包括以下步骤：

S201：接收测距传感器测得的m点与重物块的当前位置之间的直线距离。

其中，光伏清扫机器内的控制器接收测距传感器测得的m点与重物块M之间的直线距离。

测距传感器测量M与m点之间的直线距离，并将测得的直线距离反馈给控制器；当M与m点之间的直线距离等于0时，清扫机器处于直线移动状态(即未发生倾斜)，测距传感器将在预先设定的时间间隔之后，再对M与m点之间的直线距离进行测量；当M与m点之间的直线距离大于0时，执行S202。

S202：若直线距离大于0，获取重物块M偏离m点的偏离方向。

在本申请的一个实施例中，如图3所示，为光伏清扫机器在光伏组件上直线移动的俯视图，该光伏清扫机器还包括设置在光伏清扫机器的悬挂点O处的状态传感器。

其中，该状态传感器可以采用接触开关，当摆臂向左或向右摆动后将会相应触发接触开关的通断状态，根据接触开关的通断状态即可确定重物块M相对于m点的偏离方向。

当检测到接触开关为第一通断状态时，确定重物块M当前处于m点的左侧。当检测到接触开关为不同于第一通断状态的第二通断状态时，确定重物块M当前处于m点的右侧。其中，第一通断状态为断开状态且第二通断状态为导通状态，或者，第一通断状态为导通状态且第二通断状态为断开状态。

例如，当摆臂相对于Om线向右偏离，则接触开关闭合；当摆臂相对于Om线向左偏离，则接触开关断开。或者，当摆臂相对于Om线向右偏离，则接触开关断开；当摆臂相对于Om线向右偏离，则接触开关闭合。

需要说明的是，状态传感器还可以采用电阻环、电位器及其他能够进行检测状态的器件等实现，本申请不加以限定。其中，根据电阻环、电位器等的安装位置确定摆臂相对于Om线向左偏还是向右偏，此处不再一一赘述。

S203：依据直线距离及摆臂的长度，获得光伏清扫机器的倾斜角度。

具体的，可以利用反三角函数，依据M与m点之间的直线距离和摆臂的长度计算得到光伏清扫机器的倾斜角度。

由于摆臂的长度Lm远远大于m点与所述重物块M的当前位置之间的直线距离L，因此可利用反三角函数公式θ＝arcsin(L/Lm)计算光伏清扫机器会发生倾斜的角度θ。其中，L为m点与重物块M的当前位置之间的直线距离，Lm为摆臂的长度。

需要说明的是，若m点与重物块M的当前位置之间的直线距离L大于0，可以先确定偏离方向再计算倾斜角度，或者，先计算倾斜角度再确定偏离方向，本申请对此不做限定。

S204：依据倾斜角度和偏离方向确定光伏清扫机器的倾斜姿态。

在本申请的一种应用场景中，如图4所示，重物块M相对于m点偏向左侧，即重物块M在m点的左侧。其中，m点固定不变，而重物块M会跟随摆臂绕O点左右摆动，当下端行走轮比上端行走轮的速度快时，光伏清扫机器上端的位移小于下端的位移，其中，O点靠近光伏清扫机器的上端，而m点靠近光伏清扫机器的下端，因此，在光伏清扫机器的行走方向(即，水平方向)上O点的位移小于m点的位移，即在光伏清扫机器的行走方向上O点位于m点的左侧。又由于重力作用，重物块M始终保持竖直向下的方向，因此重物块M与O点处于同一条竖直线上，即重物块M相对于m点向左偏。

综上所述，当检测到重物块M相对于m点向左偏后，确定光伏清扫机器的下端行走轮的位置超前于上端行走轮的位置。光伏清扫机器的倾斜角度即摆臂与Om连线之间的夹角。

在检测出光伏清扫机器的倾斜姿态之后，进一步控制器可以进行纠偏控制。具体的：控制器控制下端驱动系统来驱动下端走轮减速(或控制上端驱动系统来驱动上端走轮加速)，直到控制器接收到该m点与重物块M的当前位置之间的直线距离等于0后，不再控制驱动系统来驱动走轮减速(或加速)，从而对光伏清扫机器的姿态进行纠偏控制。

在本申请的另一种应用场景中，如图5所示，重物块M相对于m点偏向右侧，即重物块M在m点的右侧。其中，m点固定不变，而重物块M会跟随摆臂绕O点左右摆动。当上端行走轮比下端行走轮的速度快时，光伏清扫机器上端的位移大于下端的位移，其中，O点靠近光伏清扫机器的上端，而m点靠近光伏清扫机器的下端，因此，在光伏清扫机器的行走方向(即，水平方向)上m点的位移小于O点的位移，即在光伏清扫机器的行走方向上O点位于m点的右侧。又由于重力作用，重物块M始终保持竖直向下的方向，因此重物块M与O点处于同一条竖直线上，即重物块M相对于m点向右偏。

综上所述，当检测到重物块M相对于m点向右偏后，确定光伏清扫机器的上端行走轮的位置超前于下端行走轮的位置。光伏清扫机器的倾斜角度即摆臂与Om连线之间的夹角。

在检测出光伏清扫机器的倾斜姿态之后，控制器进一步可以进行纠偏控制。具体的：控制器控制上端驱动系统来驱动上端走轮减速(或控制下端驱动系统来驱动下端走轮加速)，直到控制器接收到该m点与重物块M的当前位置之间的直线距离等于0后，不再控制驱动系统来控制走轮减速(或加速)，从而对光伏清扫机器的姿态进行纠偏控制。

本申请提供的光伏清扫机器倾斜姿态检测方法，光伏清扫机器内设置有悬挂点，重物块通过摆臂悬挂于悬挂点上；当光伏清扫机器处于无倾斜姿态时，重物块在光伏清扫机器内与摆臂平行的平面上的投影点为m点，在m点设置有测距传感器。通过测距传感器测量m点与重物块的当前位置之间的直线距离，若直线距离大于0表明该光伏清扫机器产生倾斜，然后，获取重物块偏离m点的偏离方向。依据直线距离及摆臂的长度获得光伏清扫机器的倾斜角度。最后，根据倾斜角度和偏离方向确定光伏清扫机器的倾斜姿态。该方案中，测距传感器设置在光伏清扫机器的内部，不受外界环境因素影响，因此，提高了检测倾斜姿态的准确率。

相应于上述光伏清扫机器姿态检测方法实施例，本申请实施例还公开了一种用于光伏清扫机器姿态检测的控制器，下文中关于用于光伏清扫机器姿态检测的控制器的描述与上文中关于光伏清扫机器姿态检测方法的描述相同，可以相互参见。

请参见图6，为本申请实施例公开的一种用于光伏清扫机器姿态检测的控制器结构图，应用于图1所示的光伏清扫机器内。

如图6所示，控制器包括：处理器601和存储器602，存储器602内存储有计算机程序，处理器601执行计算机程序实现如下步骤：

接收测距传感器测得的m点与重物块M的当前位置之间的直线距离。

若直线距离大于0，获取重物块M偏离m点的偏离方向。

依据直线距离及摆臂的长度获得光伏清扫机器的倾斜角度。

依据倾斜角度和偏离方向确定光伏清扫机器的倾斜姿态。

进一步地，该控制器还可以进行纠偏控制，通过控制上端驱动系统驱动走轮的移动速度(或控制下端驱动系统驱动下端走轮的移动速度)，直至接收到该m点与重物块M的当前位置之间的直线距离等于0后，不再控制驱动系统来控制走轮减速(或加速)，从而对光伏清扫机器的姿态进行纠偏控制。

需要说明的是，该控制器可安装于光伏清扫机器内部的任意位置，保证该控制器能够与测距传感器、上驱动系统及下端驱动系统进行通信即可。

可选的，光伏清扫机器的悬挂点处设置有状态传感器。

作为一个示例，在上述公开的用于光伏清扫机器姿态检测的控制器中，处理器601用于当直线距离大于0时，获取重物块M偏离m点的偏离方向时，具体用于：

当检测到状态传感器为第一通断状态时，确定重物块M当前处于m点的左侧。

当检测到状态传感器为不同于第一通断状态的第二通断状态时，确定重物块M当前处于m点的右侧。

作为一个示例，在上述公开的用于光伏清扫机器姿态检测的控制器中，处理器601用于依据直线距离及摆臂的长度获得光伏清扫机器的倾斜角度时，具体用于：利用反三角函数，依据M与m点之间的直线距离及摆臂的长度，计算得到光伏清扫机器的倾斜角度。

例如，可以利用公式θ＝arcsin(L/Lm)计算得到光伏清扫机器的倾斜角度，其中，L为m点与重物块M的当前位置之间的直线距离，Lm为摆臂的长度。

作为一个示例，在上述公开的用于光伏清扫机器姿态检测的控制器中，处理器601用于依据倾斜角度和偏离方向确定光伏清扫机器的倾斜姿态时，具体用于：

若重物块M偏离m点的左侧且倾斜角度为θ，则确定光伏清扫机器的下端行走轮超前上端行走轮，且倾斜角度为θ；

若重物块M偏离m点的右侧且倾斜角度为θ，则确定光伏清扫机器的上端行走轮超前下端行走轮，且倾斜角度为θ。

本申请提供的用于光伏清扫机器姿态检测的控制器，光伏清扫机器内设置有悬挂点，重物块通过摆臂悬挂于悬挂点上；当光伏清扫机器处于无倾斜姿态时，重物块在光伏清扫机器内与摆臂平行的平面上的投影点为m点，在m点设置有测距传感器。控制器包括处理器核存储器，存储器内存储有计算机程序，处理器执行计算机程序实现接收测距传感器测量m点与重物块的当前位置之间的直线距离，若直线距离大于0表明该光伏清扫机器产生倾斜，然后，获取重物块偏离m点的偏离方向。依据直线距离及摆臂的长度获得光伏清扫机器的倾斜角度。最后，根据倾斜角度和偏离方向确定光伏清扫机器的倾斜姿态。该方案中，测距传感器设置在光伏清扫机器的内部，不受外界环境因素影响，因此，提高了检测倾斜姿态的准确率。

另一方面，本申请还提供了一种光伏清扫机器，包括：上端行走轮、下端行走轮、上驱动系统和下驱动系统，该光伏清扫机器还包括：重物块M、摆臂、测距传感器。

重物块M通过摆臂悬挂于悬挂点，悬挂点位于光伏清扫机器内部。

测距传感器设置在所伏清扫机器的m点，其中，m点是重物块M在光伏清扫机器内与摆臂平行的平面上的投影点。

这几部分与光伏清扫机器姿态检测的控制器之间的连接关系前已叙及，此处不再赘述。

本申请提供的光伏清扫机器包括上端行走轮、下端行走轮、上驱动系统和下驱动系统，还包括：重物块、摆臂、测距传感器和用于光伏清扫机器姿态检测的控制器；重物块通过摆臂悬挂于悬挂点，悬挂点位于光伏清扫机器内部；测距传感器设置在所伏清扫机器的m点，其中，m点是重物块在光伏清扫机器内与摆臂平行的平面上的投影点；通过控制器接收测距传感器测量m点与重物块的当前位置之间的直线距离，若直线距离大于0表明该光伏清扫机器产生倾斜，然后，获取重物块偏离m点的偏离方向。依据直线距离及摆臂的长度获得光伏清扫机器的倾斜角度。最后，根据倾斜角度和偏离方向确定光伏清扫机器的倾斜姿态。该方案中，测距传感器设置在光伏清扫机器的内部，不受外界环境因素影响，因此，提高了检测倾斜姿态的准确率。

对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本发明所必须的。

需要说明的是，本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。对于装置类实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本申请各实施例方法中的步骤可以根据实际需要进行顺序调整、合并和删减。

本申请各实施例中的装置及终端中的模块和子模块可以根据实际需要进行合并、划分和删减。

本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的终端，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的终端实施例仅仅是示意性的，例如，模块或子模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个子模块或模块可以结合或者可以集成到另一个模块，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

作为分离部件说明的模块或子模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块或子模块的部件可以是或者也可以不是物理模块或子模块，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络模块或子模块上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块或子模块来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能模块或子模块可以集成在一个处理模块中，也可以是各个模块或子模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块或子模块集成在一个模块中。上述集成的模块或子模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块或子模块的形式实现。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种光伏清扫机器姿态检测方法，其特征在于，所述光伏清扫机器内设置有悬挂点，以及通过摆臂悬挂于所述悬挂点的重物块，且所述光伏清扫机器无倾斜姿态时，所述重物块在所述光伏清扫机器内与所述摆臂平行的平面上的投影点为m点，并在m点处设置有测距传感器；所述方法包括：

接收所述测距传感器测得的所述m点与所述重物块的当前位置之间的直线距离；

若所述直线距离大于0，获取所述重物块偏离所述m点的偏离方向；

依据所述直线距离及所述摆臂的长度获得所述光伏清扫机器的倾斜角度；

依据所述倾斜角度和所述偏离方向确定所述光伏清扫机器的倾斜姿态。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述光伏清扫机器的悬挂点处设置有状态传感器；

所述若所述直线距离大于0，获取所述重物块偏离所述m点的偏离方向，包括：

当检测到所述状态传感器为第一通断状态时，确定所述重物块当前处于所述m点的左侧；

当检测到所述状态传感器为不同于所述第一通断状态的第二通断状态时，确定所述重物块当前处于所述m点的右侧。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一通断状态为断开状态且所述第二通断状态为导通状态；

或者，

所述第一通断状态为导通状态且所述第二通断状态为断开状态。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据所述直线距离及所述摆臂的长度获得所述光伏清扫机器的倾斜角度，包括：

利用反三角函数，依据所述直线距离及所述摆臂的长度计算得到所述光伏清扫机器的倾斜角度。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据倾斜角度和所述偏离方向确定所述光伏清扫机器的倾斜姿态，包括：

若所述重物块偏离所述m点的左侧且所述倾斜角度为θ，则确定所述光伏清扫机器的下端行走轮超前上端行走轮，且倾斜角度为θ；

若所述重物块偏离所述m点的右侧且所述倾斜角度为θ，则确定所述光伏清扫机器的上端行走轮超前下端行走轮，且倾斜角度为θ。

6.一种用于光伏清扫机器姿态检测的控制器，其特征在于，所述光伏清扫机器内设置有悬挂点，以及通过摆臂悬挂于所述悬挂点的重物块，且所述光伏清扫机器无倾斜姿态时，所述重物块在所述光伏清扫机器内与所述摆臂平行的平面上的投影点为m，并在m点处设置有测距传感器，所述控制器包括：处理器和存储器，所述存储器内存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序实现如下步骤：

接收所述测距传感器测得的所述m点与所述重物块的当前位置之间的直线距离；

若所述直线距离大于0，获取所述重物块偏离所述m点的偏离方向；

依据所述直线距离及所述摆臂的长度获得所述光伏清扫机器的倾斜角度；

依据所述倾斜角度和所述偏离方向确定所述光伏清扫机器的倾斜姿态。

7.根据权利要求6所述的控制器，其特征在于，所述光伏清扫机器的悬挂点处设置有状态传感器；

所述处理器用于当所述直线距离大于0时，获取所述重物块偏离所述m点的偏离方向时，具体用于：

当检测到所述状态传感器为第一通断状态时，确定所述重物块当前处于所述m点的左侧；

当检测到所述状态传感器为不同于所述第一通断状态的第二通断状态时，确定所述重物块当前处于所述m点的右侧。

8.根据权利要求6所述的控制器，其特征在于，所述处理器用于依据所述直线距离及所述摆臂的长度获得所述光伏清扫机器的倾斜角度时，具体用于：

利用反三角函数，依据所述直线距离及所述摆臂的长度计算得到所述光伏清扫机器的倾斜角度。

9.根据权利要求6所述的控制器，其特征在于，所述处理器用于依据倾斜角度和所述偏离方向确定所述光伏清扫机器的倾斜姿态时，具体用于：

若所述重物块偏离所述m点的左侧且所述倾斜角度为θ，则确定所述光伏清扫机器的下端行走轮超前上端行走轮，且倾斜角度为θ；

若所述重物块偏离所述m点的右侧且所述倾斜角度为θ，则确定所述光伏清扫机器的上端行走轮超前下端行走轮，且倾斜角度为θ。

10.一种光伏清扫机器，包括上端行走轮、下端行走轮、上驱动系统和下驱动系统，其特征在于，还包括：重物块、摆臂、测距传感器和权利要求6-9任一项所述的控制器；

所述重物块通过所述摆臂悬挂于悬挂点，所述悬挂点位于所述光伏清扫机器内部；

所述测距传感器设置在所述光伏清扫机器的m点，其中，所述m点是所述重物块在所述光伏清扫机器内与所述摆臂平行的平面上的投影点。