CN214818590U - 一种带阻尼的抓取装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种带阻尼的抓取装置，包括气动夹爪、定位支脚、主定位轴、夹紧块弹簧座、弹簧导向杆、滑杆连接板、夹紧支脚和抓取装置，所述抓取装置一侧通过定位销和螺钉安装有气动夹爪，所述气动夹爪的内部固定有工件，所述气动夹爪的上端设有定位支脚，所述气动夹爪的下端设有夹紧支脚，所述定位支脚和夹紧支脚对称分布在气动夹爪上，并处于连动状态，所述定位支脚的前端下表面通过锁紧螺母对称固定有两个主定位轴，所述主定位轴的轴末端圆环面安装有弹性圈，所述主定位轴的末端固定在工件内部，所述夹紧块弹簧座的上端面固定有夹紧块。本实用新型抓取装置抓取稳定可靠、冲击力小，不易划伤测试件、轻巧、易维护和刚性好。

Description

一种带阻尼的抓取装置

技术领域

本实用新型涉及带阻尼的抓取装置技术领域，具体为一种带阻尼的抓取装置。

背景技术

带阻尼的抓取装置是应用在一种发动机机油泵检测设备上，用于机器人抓取机油泵，由机器人将机油泵送到测试站工位上。发动机机油泵在出厂前需要检测很多性能参数，在检测过程中要保证机油泵的清洁度，机油泵不能有划伤。

经过大量检索得知：中国实用新型专利：申请号【CN201810995024.3】,公开号【CN110871452A】，本发明公开了一种工业机器人用机械抓取装置，属于机械抓取装置领域。其中，一种工业机器人用机械抓取装置，包括：抓取系统与控制系统；抓取系统：包括抓取臂、橡皮垫与固定倒钩；控制系统：包括提拉杆、提拉块与固定架；本发明，提供了一种抓取牢靠、抓取臂与被抓起物件之间弹性接触、装取装置整体零件较少、工序简单、操作简易、维护简单的新型机械抓取装置。

由于机油泵外形是不规则的形状，机器人在抓取泵的时候比较困难，还要将机油泵平稳的、没划伤的送到指定工位，因此需设计一种满足功能的抓取装置。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种带阻尼的抓取装置，具备不易划伤测试件，能够平稳运行和易维护的优点，解决了抓取时损伤工件和抓取时运行不平稳的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种带阻尼的抓取装置，包括气动夹爪、定位支脚、主定位轴、夹紧块弹簧座、弹簧导向杆、滑杆连接板、夹紧支脚和抓取装置，所述抓取装置一侧通过定位销和螺钉安装有气动夹爪，所述气动夹爪的内部固定有工件，所述气动夹爪的上端设有定位支脚，所述气动夹爪的下端设有夹紧支脚，所述定位支脚和夹紧支脚对称分布在气动夹爪上，并处于连动状态，所述定位支脚的前端下表面通过锁紧螺母对称固定有两个主定位轴，所述主定位轴的轴末端圆环面安装有弹性圈，所述主定位轴的末端固定在工件内部，所述夹紧块弹簧座的上端面固定有夹紧块，所述夹紧块的前端面固定在工件上，所述夹紧块弹簧座的两端通过连接螺钉对称安装有两个滑杆，所述滑杆穿过夹紧支脚内部的直线轴承与滑杆连接板相连接。

优选的，所述抓取装置通过连接单元与机器人接口连接轴相连接，所述机器人接口连接轴的另一端与旋转接头相连接，所述旋转接头的一侧设有节流阀。

优选的，所述定位支脚水平端靠近定位销的一侧通过固定螺母安装有辅定位轴，所述辅定位轴的末端固定在工件上。

优选的，所述夹紧支脚的水平段的中心位置内侧设有压缩弹簧，所述压缩弹簧的两侧对称安装有两个直线轴承，所述直线轴承通过固定螺栓固定在夹紧支脚的内部。

优选的，所述压缩弹簧的上端与夹紧块弹簧座相连接，所述压缩弹簧的下端位于夹紧支脚的内部，所述压缩弹簧的内部设有弹簧导向杆，所述弹簧导向杆的下端通过刚性调整螺母固定在滑杆连接板的中心位置。

优选的，所述滑杆的下端通过锁紧螺母固定在滑杆连接板的两端，所述滑杆连接板位于夹紧支脚的下方。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：本实用新型采用两个定位孔和一个定位面定位，符合两孔一面定位原理；另外增加一个次定位面，次定位面可以调节，不会出现过定位现象，次定位面能够增加定位面的大小，保证夹紧时不会出现翻转现象；主定位轴配装弹性圈，保护测试工件精孔表面，避免划伤；节流阀可以控制抓取装置夹紧前的运动速度，根据不同的工况，选择不同的抓取速度；夹紧单元采用压缩弹簧，可以预先给夹爪一定的刚性，在工作中不晃动，压缩弹簧在最终夹紧前能使气动夹爪在夹紧前夕减速有缓冲的夹紧，避免冲击，保证准确到位、稳定、无冲击、带阻尼的抓取测试工件。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型次定位面结构图；

图3为本实用新型气动夹爪局部剖视图；

图4为本实用新型滑杆剖视图。

图中：1、气动夹爪；2、定位销；3、螺钉；4、辅定位轴；5、固定螺母；6、锁紧螺母；7、定位支脚；8、主定位轴；9、弹性圈；10、夹紧块；11、连接螺钉；12、夹紧块弹簧座；13、压缩弹簧；14、直线轴承；15、滑杆；16、弹簧导向杆；17、刚性调整螺母；18、滑杆连接板；19、夹紧支脚；20、抓取装置；21、机器人接口连接轴；22、旋转接头；23、节流阀；24、固定螺栓。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1至图4，本实用新型提供一种带阻尼的抓取装置技术方案：一种带阻尼的抓取装置，包括气动夹爪1、定位支脚7、主定位轴8、夹紧块弹簧座12、弹簧导向杆16、滑杆连接板18、夹紧支脚19和抓取装置20，抓取装置20通过连接单元与机器人接口连接轴21相连接，机器人接口连接轴21的另一端与旋转接头22相连接，旋转接头22的一侧设有节流阀23，抓取装置20一侧通过定位销2和螺钉3安装有气动夹爪1，气动夹爪1的内部固定有工件，气动夹爪1的上端设有定位支脚7，气动夹爪1的下端设有夹紧支脚19，定位支脚7和夹紧支脚19对称分布在气动夹爪1上，并处于连动状态。

定位支脚7的前端下表面通过锁紧螺母6对称固定有两个主定位轴8，主定位轴8的轴末端圆环面安装有弹性圈9，主定位轴8的末端固定在工件内部，定位支脚7水平端靠近定位销2的一侧通过固定螺母5安装有辅定位轴4，辅定位轴4的末端固定在工件上，本实用新型采用两个定位孔和一个定位面定位，符合两孔一面定位原理；另外增加一个次定位面，次定位面可以调节，不会出现过定位现象，次定位面能够增加定位面的大小，保证夹紧时不会出现翻转现象；主定位轴8配装弹性圈9，保护测试工件精孔表面，避免划伤；节流阀23可以控制抓取装置20夹紧前的运动速度，根据不同的工况，选择不同的抓取速度。

夹紧支脚19的水平段的中心位置内侧设有压缩弹簧13，压缩弹簧13的两侧对称安装有两个直线轴承14，直线轴承14通过固定螺栓24固定在夹紧支脚19的内部，压缩弹簧13的上端与夹紧块弹簧座12相连接，压缩弹簧13的下端位于夹紧支脚19的内部，压缩弹簧13的内部设有弹簧导向杆16，弹簧导向杆16的下端通过刚性调整螺母17固定在滑杆连接板18的中心位置，夹紧块弹簧座12的上端面固定有夹紧块10，夹紧块10的前端面固定在工件上，夹紧块弹簧座12的两端通过连接螺钉11对称安装有两个滑杆15，滑杆15穿过夹紧支脚19内部的直线轴承14与滑杆连接板18相连接，滑杆15可以在缓冲距离L范围内做轴向运动，在初始状态下，缓冲距离L＝0，缓冲距离L的值可以根据需要通过刚性调整螺母17调整，滑杆15的下端通过锁紧螺母6固定在滑杆连接板18的两端，滑杆连接板18位于夹紧支脚19的下方，夹紧单元采用压缩弹簧13，可以预先给夹爪一定的刚性，在工作中不晃动，压缩弹簧13在最终夹紧前能使气动夹爪在夹紧前夕减速有缓冲的夹紧，避免冲击，保证准确到位、稳定、无冲击、带阻尼的抓取测试工件。

工作原理：测试工件机油泵固定在工位1松弛状态，带阻尼的抓取装置20通过连接单元与机器人接口连接，机器人在程序控制下，将抓取装置20送到预先设置的标定位置，气动夹爪1通气后，在节流阀23的控制下以合适的速度带动定位单元和夹紧单元向测试工件中心同时相向运动，此时定位单元上的两只主定位轴8插进测试工件孔内，同时夹紧单元向测试工件中心移动，在初始状态下，缓冲距离L＝0，缓冲距离L的值可以根据需要通过刚性调整螺母17调整。

当夹紧块10到达测试工件夹紧面时，在压缩弹簧13弹力的作用下运动速度下降，定位单元的运动速度也相应减速，这样就保证了抓取装置20在夹紧测试工件前是有阻尼的平稳的夹紧，保证两只主定位轴8端面与主定位面是无冲击接触的，避免损害测试工件表面。相应的辅定位轴4端面与次定位面接触也是平缓的，当缓冲距离L等于设定值后，夹紧到位，完成抓取工步，机器人得到信号后，提起测试工件送到测试站工位，等待下一个动作。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.一种带阻尼的抓取装置，包括气动夹爪(1)、定位支脚(7)、主定位轴(8)、夹紧块弹簧座(12)、弹簧导向杆(16)、滑杆连接板(18)、夹紧支脚(19)和抓取装置(20)，其特征在于：所述抓取装置(20)一侧通过定位销(2)和螺钉(3)安装有气动夹爪(1)，所述气动夹爪(1)的内部固定有工件，所述气动夹爪(1)的上端设有定位支脚(7)，所述气动夹爪(1)的下端设有夹紧支脚(19)，所述定位支脚(7)和夹紧支脚(19)对称分布在气动夹爪(1)上，并处于连动状态，所述定位支脚(7)的前端下表面通过锁紧螺母(6)对称固定有两个主定位轴(8)，所述主定位轴(8)的轴末端圆环面安装有弹性圈(9)，所述主定位轴(8)的末端固定在工件内部，所述夹紧块弹簧座(12)的上端面固定有夹紧块(10)，所述夹紧块(10)的前端面固定在工件上，所述夹紧块弹簧座(12)的两端通过连接螺钉(11)对称安装有两个滑杆(15)，所述滑杆(15)穿过夹紧支脚(19)内部的直线轴承(14)与滑杆连接板(18)相连接。

2.根据权利要求1所述的一种带阻尼的抓取装置，其特征在于：所述抓取装置(20)通过连接单元与机器人接口连接轴(21)相连接，所述机器人接口连接轴(21)的另一端与旋转接头(22)相连接，所述旋转接头(22)的一侧设有节流阀(23)。

3.根据权利要求1所述的一种带阻尼的抓取装置，其特征在于：所述定位支脚(7)水平端靠近定位销(2)的一侧通过固定螺母(5)安装有辅定位轴(4)，所述辅定位轴(4)的末端固定在工件上。

4.根据权利要求1所述的一种带阻尼的抓取装置，其特征在于：所述夹紧支脚(19)的水平段的中心位置内侧设有压缩弹簧(13)，所述压缩弹簧(13)的两侧对称安装有两个直线轴承(14)，所述直线轴承(14)通过固定螺栓(24)固定在夹紧支脚(19)的内部。

5.根据权利要求4所述的一种带阻尼的抓取装置，其特征在于：所述压缩弹簧(13)的上端与夹紧块弹簧座(12)相连接，所述压缩弹簧(13)的下端位于夹紧支脚(19)的内部，所述压缩弹簧(13)的内部设有弹簧导向杆(16)，所述弹簧导向杆(16)的下端通过刚性调整螺母(17)固定在滑杆连接板(18)的中心位置。

6.根据权利要求1所述的一种带阻尼的抓取装置，其特征在于：所述滑杆(15)的下端通过锁紧螺母(6)固定在滑杆连接板(18)的两端，所述滑杆连接板(18)位于夹紧支脚(19)的下方。

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