CN214818562U - 一种具有稳定夹持功能的abb机器人 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种具有稳定夹持功能的ABB机器人，包括机箱、支撑柱、散热防尘机构和夹具，所属散热防尘机构包括风扇和防尘网，所述机箱外壁通过螺栓固定防尘网，所述机箱内部固定连接风扇，所述夹具包括气缸、活塞、滑杆、齿槽、齿轮、固定夹和防滑垫，所述夹具内部开设气缸，所述气缸内部滑动连接活塞，所述活塞外壁表面底端固定连接滑杆，所述滑杆一端固定连接齿槽，所述齿槽外壁表面滑动连接齿轮。通过启动气泵向气缸内部输入气体，且推动活塞推动滑杆在气缸内部滑动，滑杆一段固定滑槽带动齿轮转动，且齿轮带动固定夹转动，便于夹持物体，且通过在固定夹外壁固定连接防滑垫，便于在夹持物体时防止滑落，造成安全隐患。

Description

一种具有稳定夹持功能的ABB机器人

技术领域

本申请涉及一种ABB机器人领域，尤其是一种具有稳定夹持功能的ABB机器人。

背景技术

ABB机器人早在1994年就进入了中国市场。经过近20年的发展，在中国，ABB先进的机器人自动化解决方案和包括白车身，冲压自动化，动力总成和涂装自动化在内的四大系统正为各大汽车整车厂和零部件供应商以及消费品、铸造、塑料和金属加工工业提供全面完善的服务。

现有的ABB机器人在夹持物体时夹具是固定的不便于旋转调节缺乏实用性，且机箱缺乏散热功能，使机箱内部的电器使用寿命降低。因此，针对上述问题提出一种具有稳定夹持功能的ABB机器人。

发明内容

在本实施例中提供了一种具有稳定夹持功能的ABB机器人用于解决现有技术中的夹具是固定的不便于旋转调节缺乏实用性，且机箱缺乏散热功能，使机箱内部的电器使用寿命降低问题。

根据本申请的一个方面，提供了一种具有稳定夹持功能的ABB机器人，包括机箱、第一支撑柱、第二支撑柱、第三支撑柱、第四支撑柱、散热防尘机构和夹具，所属散热防尘机构包括风扇和防尘网，所述机箱外壁通过螺栓固定防尘网，所述机箱内部固定连接风扇，所述夹具包括气缸、活塞、滑杆、齿槽、齿轮、固定夹和防滑垫，所述夹具内部开设气缸，所述气缸内部滑动连接活塞，所述活塞外壁表面底端固定连接滑杆，所述滑杆一端固定连接齿槽，所述齿槽外壁表面滑动连接齿轮，所述夹具外壁表面转动连接齿轮，所述齿轮外壁表面固定连接固定夹，所述固定架尾端固定连接防滑垫。

进一步地，所述机箱内部表面顶端固定连接第一电机，所述第一电机输出端固定连接第一转轴，所述第一转轴一端固定连接第一支撑柱底端。

进一步地，所述第一支撑柱外壁顶端固定连接第二电机，所述第二电机输出端固定连接第二转轴，所述第二转轴尾端固定连接第一安装座，所述第一安装座外壁表面固定连接第二支撑柱。

进一步地，所述第二支撑柱内部固定连接第三电机，所述第三电机输出端固定连接第三支撑柱，

进一步地，所述第三支撑柱尾端固定连接第四电机，所述第四电机输出端固定连接第四支撑柱。

进一步地，所述第四支撑柱内壁表面固定连接第五电机，所述第五电机输出端固定连接第二安装座，所述第二安装座通过螺栓固定连接夹具。

进一步地，所述第四支撑柱内壁表面固定连接第五电机，所述第五电机输出端固定连接第二安装座，所述第二安装座通过螺栓固定连接夹具，所述机箱外壁表面固定连接第四转轴，所述第四转轴外壁表面转动连接箱门，所述箱门外壁表面固定连接手柄。

进一步地，所述机箱内壁表面固定连接气泵，所述气泵输出端固定连接气管，所述气管一端固定连接气缸输入端。

通过本申请上述实施例，采用了机箱、支撑柱、散热防尘机构和夹具，所属散热防尘机构包括风扇和防尘网，所述机箱外壁通过螺栓固定防尘网，所述机箱内部固定连接风扇，所述夹具包括气缸、活塞、滑杆、齿槽、齿轮、固定夹和防滑垫，所述夹具内部开设气缸，所述气缸内部滑动连接活塞，所述活塞外壁表面底端固定连接滑杆，所述滑杆一端固定连接齿槽，所述齿槽外壁表面滑动连接齿轮，所述夹具外壁表面转动连接齿轮，所述齿轮外壁表面固定连接固定夹，所述固定架尾端固定连接防滑垫，解决机箱不能散热防尘的问题，取得了夹具夹具可以通过第五电机旋转，便于控制夹具夹取物体时的方向，使其更加灵活的效果。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1为本申请一种实施例的整体立体结构示意图；

图2为本申请一种实施例的整体内部结构示意图；

图3为本申请一种实施例的侧视结构示意图；

图4为本申请一种实施例的图2中A处局部放大结构示意图。

图中：1、机箱，2、第一电机，3、第一转轴，4、第一支撑柱，5、第二电机，6、第一安装座，7、第二支撑柱，8、第二转轴，9、第三电机，10、第三支撑柱，11、第四支撑柱，12、第四电机，13、第三转轴，14、第五电机，15、第二安装座，16、夹具，17、气缸，18、活塞，19、气管，20、滑杆，21、齿槽，22、齿轮，23、固定夹，24、防滑垫，25、第四转轴，26、箱门，27、手柄，28、防尘网，29、风扇，30、气泵。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

在本申请中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“中”、“竖直”、“水平”、“横向”、“纵向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本申请及其实施例，并非用于限定所指示的装置、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。

并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本申请中的具体含义。

此外，术语“安装”、“设置”、“设有”、“连接”、“相连”、“套接”应做广义理解。例如，可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或电连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

本实施例中的夹具装置可以适用于各种夹持座，例如，在本实施例提供了如下一种ABB机器人的搬运装置，本实施例中的夹具可以用来进行安装如下夹持机构。

该夹持机构，包括：主体和滑动架，主体的前端设置有上夹持装置，主体的前端面滑动连接有滑动架，滑动架的内侧穿设有螺杆，螺杆与滑动架螺纹连接，且螺杆呈对称分布在滑动架的左右两端内侧，这种设置通过螺杆的转动，可以带动滑动架沿着螺杆的方向滑动，滑动架的内侧固定连接有下夹持装置，且下夹持装置呈左右对称设置在滑动架的内侧，滑动架的上方设置有电机，电机与主体固定连接，且电机呈左右对称分布在主体的前端，电机的主轴末端与螺杆的顶端固定连接，这种设置通过电机带动螺杆转动，主体的底端固定连接有连接块，连接块的底端固定连接有连接板，连接板与螺杆的底端转动连接，这种设置通过连接板对螺杆的底端进行固定，主体的后端固定连接有固定法兰；

上夹持装置包括上夹持座、固定板、第一固定杆、第一夹持杆、第一垫块、连接杆，上夹持座的顶端与底端均固定连接有固定板，固定板与主体固定连接，上夹持座的前端内侧固定连接有第一固定杆，第一固定杆呈上下对称分布，第一固定杆的外端面转动连接有第一夹持杆，位于上方的第一夹持杆的底端与位于下方的第一夹持杆的顶端均固定连接有第一垫块，这种设置通过上下两侧的第一夹持杆通过第一垫块对圆筒进行夹持，上夹持座的内侧固定连接有连接杆，连接杆的外端面滑动连接有滑块，滑块的顶端与底端均固定连接有第一电液推杆，位于上下两侧的第一电液推杆分别与位于上下两侧的第一夹持杆铰链连接，这种设置通过第一电液推杆的伸长与缩短可以带动第一夹持杆转动，下夹持装置包括下夹持座、固定块、放置杆、第二固定杆、第二夹持杆、第二垫块、转杆、推块、第二电液推杆，下夹持座固定连接于滑动架的内侧，下夹持座的左端固定连接有固定块，固定块与滑动架固定连接，固定块的内侧穿设有放置杆，下夹持座的顶端内侧固定连接有第二固定杆，第二固定杆的外侧转动连接有第二夹持杆，第二夹持杆的底端固定连接有第二垫块，这种设置通过放置杆与第二夹持杆对圆筒进行夹持，第二夹持杆的右端铰链连接有转杆，转杆的另一端铰链连接有推块，推块的底端与下夹持座滑动连接，下夹持座的内侧固定连接有第二电液推杆，第二电液推杆的一端与推块固定连接，这种设置通过推块的滑动，可以带动第二夹持杆转动。

当然本实施例也可以用于安装在其他结构的夹持机构。在此不再一一赘述，下面对本申请实施例的夹具进行介绍。

请参阅图1-4所示，一种具有稳定夹持功能的ABB机器人，包括机箱1、第一支撑柱4、第二支撑柱7、第三支撑柱10、第四支撑柱11、散热防尘机构和夹具16，所属散热防尘机构包括风扇29和防尘网28，所述机箱1外壁通过螺栓固定防尘网28，所述机箱1内部固定连接风扇29，所述夹具16包括气缸17、活塞18、滑杆20、齿槽21、齿轮22、固定夹23和防滑垫24，所述夹具16内部开设气缸17，所述气缸17内部滑动连接活塞18，所述活塞18外壁表面底端固定连接滑杆20，所述滑杆20一端固定连接齿槽21，所述齿槽21外壁表面滑动连接齿轮22，所述夹具16外壁表面转动连接齿轮22，所述齿轮22外壁表面固定连接固定夹23，所述固定架尾端固定连接防滑垫24，通过启动风扇29向机箱1内部吹入冷空气，对机箱1内部的电器进行降温处理，避免机箱1内部电器运行时产生的高温，对电器造成损坏，缩短使用寿命，通过启动第五电机14可以旋转夹具16，便于控制夹具16夹取物体时的方向，使其更加灵活；

所述机箱1内部表面顶端固定连接第一电机2，所述第一电机2输出端固定连接第一转轴3，所述第一转轴3一端固定连接第一支撑柱4底端，通过启动第一电机2带动第二转轴8旋转，第二转轴8带动第一支撑柱4转动，所述第一支撑柱4外壁顶端固定连接第二电机5，所述第二电机5输出端固定连接第三转轴8，所述第三转轴8尾端固定连接第一安装座6，所述第一安装座6外壁表面固定连接第二支撑柱7，通过启动第二电机5带动第二转轴8转动，第二转轴8带动第二支撑柱7转动，所述第二支撑柱7内部固定连接第三电机9，所述第三电机9输出端固定连接第三支撑柱10，启动第三电机9带动第三支撑柱10转动，所述第三支撑柱10尾端固定连接第四电机12，所述第四电机12输出端固定连接第四支撑柱11，启动第四电机12带动第三转轴13转动，第三转轴13带动第四支撑柱11转动，所述第四支撑柱11内壁表面固定连接第五电机14，所述第五电机14输出端固定连接第二安装座15，所述第二安装座15通过螺栓固定连接夹具16，所述机箱1外壁表面固定连接第四转轴25，所述第四转轴25外壁表面转动连接箱门26，所述箱门26外壁表面固定连接手柄27，所述机箱1内壁表面固定连接气泵30，所述气泵30输出端固定连接气管19，所述气管19一端固定连接气缸17输入端。

本实用新型在使用时，通过启动第一电机2带动第二转轴8旋转，第二转轴8带动第一支撑柱4转动，通过启动第二电机5带动第二转轴8转动，第二转轴8带动第二支撑柱7转动，启动第三电机9带动第三支撑柱10转动，启动第四电机12带动第三转轴13转动，第三转轴13带动第四支撑柱11转动，便于调节机器人机械臂的位置，便于带动夹具16夹取物体，通过通过启动气泵30向气缸17内部输入气体，且推动活塞18推动滑杆20在气缸17内部滑动，滑杆20一段固定滑槽带动齿轮22转动，且齿轮22带动固定夹23转动，便于夹持物体，且通过在固定夹23外壁固定连接防滑垫24，便于在夹持物体时防止滑落，造成安全隐患，通过启动风扇29向机箱1内部吹入冷空气，对机箱1内部的电器进行降温处理，避免机箱1内部电器运行时产生的高温，对电器造成损坏，缩短使用寿命，通过启动第五电机14可以旋转夹具16，便于控制夹具16夹取物体时的方向，使其更加灵活。

本申请的有益之处在于：

1.通过启动气泵向气缸内部输入气体，且推动活塞推动滑杆在气缸内部滑动，滑杆一段固定滑槽带动齿轮转动，且齿轮带动固定夹转动，便于夹持物体，且通过在固定夹外壁固定连接防滑垫，便于在夹持物体时防止滑落，造成安全隐患；

2.通过启动风扇向机箱内部吹入冷空气，对机箱内部的电器进行降温处理，避免机箱内部电器运行时产生的高温，对电器造成损坏，缩短使用寿命，通过启动第五电机可以旋转夹具，便于控制夹具夹取物体时的方向，使其更加灵活。

第一电机采用的是GH28-750W-15S型号及其相关的配套电源和电路。

第二电机采用的是WE3-80M2-4型号及其相关的配套电源和电路。

第三电机采用的是YN60型号及其相关的配套电源和电路。

第四电机采用的是DSDG25型号及其相关的配套电源和电路。

第五电机采用的是IP800型号及其相关的配套电源和电路。

涉及到电路和电子元器件和模块均为现有技术，本领域技术人员完全可以实现，无需赘言，本申请保护的内容也不涉及对于软件和方法的改进。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种具有稳定夹持功能的ABB机器人，其特征在于：包括机箱（1）、第一支撑柱（4）、第二支撑柱（7）、第三支撑柱（10）、第四支撑柱（11）、散热防尘机构和夹具（16）；

所属散热防尘机构包括风扇（29）和防尘网（28），所述机箱（1）外壁通过螺栓固定防尘网（28），所述机箱（1）内部固定连接风扇（29）；

所述夹具（16）包括气缸（17）、活塞（18）、滑杆（20）、齿槽（21）、齿轮（22）、固定夹（23）和防滑垫（24），所述夹具（16）内部开设气缸（17），所述气缸（17）内部滑动连接活塞（18），所述活塞（18）外壁表面底端固定连接滑杆（20），所述滑杆（20）一端固定连接齿槽（21），所述齿槽（21）外壁表面滑动连接齿轮（22），所述夹具（16）外壁表面转动连接齿轮（22），所述齿轮（22）外壁表面固定连接固定夹（23），所述固定夹尾端固定连接防滑垫（24）。

2.根据权利要求1所述的一种具有稳定夹持功能的ABB机器人，其特征在于：所述机箱（1）内部表面顶端固定连接第一电机（2），所述第一电机（2）输出端固定连接第一转轴（3），所述第一转轴（3）一端固定连接第一支撑柱（4）底端。

3.根据权利要求1所述的一种具有稳定夹持功能的ABB机器人，其特征在于：所述第一支撑柱（4）外壁顶端固定连接第二电机（5），所述第二电机（5）输出端固定连接第二转轴（8），所述第二转轴（8）尾端固定连接第一安装座（6），所述第一安装座（6）外壁表面固定连接第二支撑柱（7）。

4.根据权利要求1所述的一种具有稳定夹持功能的ABB机器人，其特征在于：所述第二支撑柱（7）内部固定连接第三电机（9），所述第三电机（9）输出端固定连接第三支撑柱（10）。

5.根据权利要求1所述的一种具有稳定夹持功能的ABB机器人，其特征在于：所述第三支撑柱（10）尾端固定连接第四电机（12），所述第四电机（12）输出端固定连接第四支撑柱（11）。

6.根据权利要求1所述的一种具有稳定夹持功能的ABB机器人，其特征在于：所述第四支撑柱（11）内壁表面固定连接第五电机（14），所述第五电机（14）输出端固定连接第二安装座（15），所述第二安装座（15）通过螺栓固定连接夹具（16）。

7.根据权利要求1所述的一种具有稳定夹持功能的ABB机器人，其特征在于：所述机箱（1）外壁表面固定连接第四转轴（25），所述第四转轴（25）外壁表面转动连接箱门（26），所述箱门（26）外壁表面固定连接手柄（27）。

8.根据权利要求1所述的一种具有稳定夹持功能的ABB机器人，其特征在于：所述机箱（1）内壁表面固定连接气泵（30），所述气泵（30）输出端固定连接气管（19），所述气管（19）一端固定连接气缸（17）输入端。

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