CN214816947U - 一种机械手的结构 - Google Patents
一种机械手的结构 Download PDFInfo
- Publication number
- CN214816947U CN214816947U CN202121469379.2U CN202121469379U CN214816947U CN 214816947 U CN214816947 U CN 214816947U CN 202121469379 U CN202121469379 U CN 202121469379U CN 214816947 U CN214816947 U CN 214816947U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- product
- pair
- manipulator
- supporting blocks
- profiling
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
本实用新型公开了一种机械手的结构，设置在精雕机上，机械手包括安装在同一运动模块上的上料装置和下料装置，上料装置和下料装置均设有能够与产品上孔位配合的一对仿形撑块，一对仿形撑块能够远离或靠拢。本设计所述的机械手用于获取带有孔位的产品，一对仿形撑块插入产品的孔位，再彼此远离，撑紧在孔位中，实现产品的获取。释放产品时，一对仿形撑块相互靠拢，一对仿形撑块的外径变小，产品得到释放。相比于现有技术中机械手以夹持的方式获取产品，本设计的机械手能够方便地从供料机构的供料槽中获取待加工产品，能够方便地将待加工产品放置于产品载具的定位槽中。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械加工设备，具体涉及精雕机。
背景技术
精雕机，数控机床的一种，可对金属或非金属板材、管材进行非接触切割打孔。精雕机的机身上设有能够线性位移的产品载具，产品载具能够在加工工位和上料工位之间运行，其中，加工工位设有对产品进行加工的刀具部分，上料工位设有机械手，用于将待加工的产品从供料机构转移至产品载具，以及，将产品载具上已完成加工的产品转移至下料容器。
实用新型内容
本实用新型所解决的技术问题：提供一种精雕机上下料的机械手结构。
为解决上述技术问题，本实用新型提供如下技术方案：一种机械手的结构，设置在精雕机上，机械手包括安装在同一运动模块上的上料装置和下料装置，上料装置和下料装置均设有能够与产品上孔位配合的一对仿形撑块，一对仿形撑块能够远离或靠拢。
本实用新型所述的机械手用于获取带有孔位的产品，一对仿形撑块插入产品的孔位，再彼此远离，撑紧在孔位中，实现产品的获取。释放产品时，一对仿形撑块相互靠拢，一对仿形撑块的外径变小，产品得到释放。
相比于现有技术中机械手以夹持的方式获取产品，本实用新型所述的机械手能够方便地从供料机构(向精雕机提供待加工产品的机构)的供料槽中获取待加工产品，能够方便地将待加工产品放置于产品载具的定位槽中。
附图说明
下面结合附图对本实用新型做进一步的说明：
图1为精雕机的局部结构示意图；
图2为图1中产品载具40的示意图；
图3为图1中机械手50的局部结构示意图，其中，机械手的运动系统54省略。
图中符号说明：
10、机身；12、导轨；13、用于安装在机械手的支架，该支架安装在机身上；
40、产品载具；41、立板；42、固定块；410、产品定位槽；46、夹块；
50、机械手；51、运动模块；52、上料装置；521、第一夹爪气缸；522、第一对仿形撑块；523、推条；53、下料装置；531、第二夹爪气缸；532、第二对仿形撑块；533、插板；534、第二升降驱动单元；535、第二夹爪气缸的夹爪；54、运动系统；
62、推送带；620、料槽；63、限位块；630、限位槽；
70、下料容器。
具体实施方式
如图3，一种机械手的结构，设置在精雕机上，机械手50包括安装在同一运动模块51上的上料装置52和下料装置53，上料装置和下料装置均设有能够与产品上孔位配合的一对仿形撑块，一对仿形撑块能够远离或靠拢。
如图1，所述运动模块51安装在运动系统54上，运动系统能够驱动运动模块升降和平移。供料工位和下料工位分别位于机械手50的左右两侧。
产品载具40在精雕机的上料工位，机械手的上料装置52能够平移至供料工位的上方，下降，上料装置的一对仿形撑块插入产品的孔位中再撑开，获取待加工的产品，上升，平移至产品载具40的上方，下降，上料装置的一对仿形撑块靠拢，释放产品，产品定位在产品载具上。
产品载具40沿导轨12位移至加工工位，即刀具部分的下方，刀具部分的刀具对产品进行加工。加工完成后，产品载具沿导轨回到上料工位。在运动系统的驱动下，机械手的下料装置53能够平移至产品载具40的上方，下降，下料装置的一对仿形撑块插入已完成加工的产品孔位，撑开，获取产品，上升，平移至下料工位的上方，下降，下料装置的一对仿形撑块靠拢，释放已完成加工的产品，产品落入下料容器70中。
供料工位上设有供料机构，上料装置从供料工位上料的过程，与下料装置从产品载具40下料的过程同时进行。具体地，上料装置从供料机构上获取待加工产品时，下料装置从产品载具上获取已完成加工的产品，随着运动模块51的升降及平移，上料装置将待加工产品放置在产品载具40上时，下料装置将产品载具上已完成加工的产品放入下料容器70。如此，设计，上下料同时动作，提高精雕机的工作效率。其中，供料机构包括振动盘(附图中未示出)、一端与振动盘连接的推送带62、与推送带另一端相抵的限位块63，推送带设有料槽620，限位块设有与料槽衔接的限位槽630。振动盘向料槽中输送待加工的产品，产品沿料槽位移至限位槽630。机械手50的上料装置52从限位槽中获取待加工的产品。所述供料机构通过支撑结构安装在精雕机的机身10上。
如图3，作为机械手50具体的结构设计，所述上料装置52包括第一夹爪气缸521、安装在第一夹爪气缸上的第一对仿形撑块522。下料装置53包括第二夹爪气缸531、安装在第二夹爪气缸上的第二对仿形撑块532。
实际操作中，上料装置52来到限位槽630处，第一对仿形撑块522向下插入产品孔位中，之后，第一夹爪气缸521将第一对仿形撑块撑开，以获取产品。在将产品放至产品载具40上后，第一夹爪气缸将第一对仿形撑块合拢，产品从第一对仿形撑块上落下。下料装置53的第二对仿形撑块532以同样的原理从产品载具40上获取已完成加工的产品，并将产品释放入下料容器70中。
为了保证待加工的产品能够顺利地落在产品载具40上，第一对仿形撑块522上设有能够升降的推条523，推条与第一升降驱动单元连接，第一升降驱动单元安装在运动模块51上。推条的底部呈锥形，紧贴第一对仿形撑块的侧壁。推条与第一对仿形撑块之间设有导向结构，在第一升降驱动单元的驱动下，推条沿第一对仿形撑块的侧壁下行，将产品推落。推条的数量若干，分布在第一对仿形撑块的四周，所有推条的顶部与第一升降驱动单元连接，第一升降驱动单元可以是气缸。实际操作中，第一对仿形撑块522将产品转移至产品载具40的产品定位槽410中，第一对仿形撑块合拢，不再撑紧产品，理论上，第一对仿形撑块上升，能够脱离产品。但是，实际操作中，可能出现粘连，导致第一对仿形撑块将产品带出产品定位槽410。此时，推条523下行，将产品推离第一对仿形撑块522，保证产品脱离第一对仿形撑块而留在产品定位槽410中。分布在第一对仿形撑块四周的若干推条523，能够将产品工整地压在产品定位槽410中，产品在产品定位槽中得到准确定位。
为了保证已完成加工产品脱离第二对仿形撑块，第二对仿形撑块532之间具有间隙，该间隙的上方设有插板533，插板能够向下穿过所述间隙，插板与第二升降驱动单元534连接，第二升降驱动单元安装在运动模块51上。实际操作中，第二对仿形撑块532将已完成加工的产品输送至下料容器70的上方，第二对仿形撑块合拢，释放产品。为了防止产品与第二对仿形撑块粘连，在第二升降驱动单元534的驱动下，插板533向下插入并能够穿过第二对仿形撑块之间的间隙，将产品从第二对仿形撑块上卸下。区别于待加工产品准确定位在产品定位槽410中，此处已完成加工的产品只要落在下料容器70中，因此，无需采用若干推条523，只用简单的插板533即可。
如图2，产品载具40包括立板41、安装在立板上的固定块42、安装在固定块上的推动装置、安装在推动装置上的夹块46。立板上设有一侧开口的产品定位槽410，夹块位于产品定位槽的开口侧。上料装置52将待加工的产品放置入产品定位槽，在推动装置的作用下，夹块46向产品定位槽位移靠拢，将待加工产品夹紧在产品定位槽410中，如此，产品定位在所述产品定位槽中。下料装置53需要从产品定位槽中取走已完成加工的产品时，推动装置复位，夹块46复位，即，远离产品定位槽410，产品定位槽中的产品被释放，下料装置53可以从中取走产品。
实际操作中，在线性驱动单元的驱动下，产品载具40从精雕机的加工工位沿导轨12位移至上料工位，下料装置53从产品定位槽410中获取已完成加工的产品，并将其转移至下料容器70的上方进行下料。同步地，上料装置52从供料机构上获取待加工产品并将其输送至产品载具40的产品定位槽410中。之后，产品载具40沿导轨12位移至加工工位，刀具部分对产品进行加工。
以上内容仅为本实用新型的较佳实施方式，对于本领域的普通技术人员，依据本实用新型的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，本说明书内容不应理解为对本实用新型的限制。
Claims (5)
1.一种机械手的结构，设置在精雕机上，机械手(50)包括安装在同一运动模块(51)上的上料装置(52)和下料装置(53)，其特征在于：上料装置和下料装置均设有能够与产品上孔位配合的一对仿形撑块，一对仿形撑块能够远离或靠拢。
2.如权利要求1所述的一种机械手的结构，其特征在于：上料装置(52)包括第一夹爪气缸(521)、安装在第一夹爪气缸上的第一对仿形撑块(522)；下料装置(53)包括第二夹爪气缸(531)、安装在第二夹爪气缸上的第二对仿形撑块(532)。
3.如权利要求2所述的一种机械手的结构，其特征在于：第一对仿形撑块(522)上设有能够升降的推条(523)，推条与第一升降驱动单元连接，第一升降驱动单元安装在运动模块(51)上。
4.如权利要求2所述的一种机械手的结构，其特征在于：第二对仿形撑块(532)之间具有间隙，该间隙的上方设有插板(533)，插板能够向下穿过所述间隙，插板与第二升降驱动单元(534)连接，第二升降驱动单元安装在运动模块(51)上。
5.如权利要求1所述的一种机械手的结构，其特征在于：机械手(50)的左右两侧分别设有供料工位和下料工位，供料工位上设有供料机构，下料工位设有下料容器(70)，上料装置从供料工位上料的过程，与下料装置从产品载具(40)下料的过程同时进行。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202121469379.2U CN214816947U (zh) | 2021-06-30 | 2021-06-30 | 一种机械手的结构 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202121469379.2U CN214816947U (zh) | 2021-06-30 | 2021-06-30 | 一种机械手的结构 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN214816947U true CN214816947U (zh) | 2021-11-23 |
Family
ID=78811560
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202121469379.2U Active CN214816947U (zh) | 2021-06-30 | 2021-06-30 | 一种机械手的结构 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN214816947U (zh) |
-
2021
- 2021-06-30 CN CN202121469379.2U patent/CN214816947U/zh active Active
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN211546705U (zh) | 上下挂装置和电镀设备 | |
| CN106563848A (zh) | 一种全自动倒角设备 | |
| CN108620930B (zh) | 一种全自动化棒材加工机床 | |
| CN214816947U (zh) | 一种机械手的结构 | |
| CN112372314B (zh) | 一种粘弹棒形材料的全自动加工装置 | |
| CN110788358B (zh) | 多轴对立钻床 | |
| CN207710202U (zh) | 一种挤光机 | |
| CN212469994U (zh) | 自动送剪的剪板机 | |
| CN211437979U (zh) | 一种自动化送料装置 | |
| CN107952833A (zh) | 一种自动化钣金加工成型卸料装置 | |
| CN209886464U (zh) | 一种二节轨下轨自动连冲设备 | |
| CN211162012U (zh) | 多轴对立钻床 | |
| CN212398726U (zh) | 一种引线框架和散热片自动铆接系统 | |
| CN105150451B (zh) | 用于剪刀注塑的剪刀片自动植入系统 | |
| CN211191748U (zh) | 一种钣金件连续冲压加工送料线 | |
| CN211053884U (zh) | 一种多工位顶断包装机 | |
| CN210360501U (zh) | 一种cnc全自动上下料装置 | |
| CN210360512U (zh) | 一种cnc全自动装夹组合工装 | |
| CN109176857B (zh) | 一种陶瓷辊棒坯管的自动出管设备和出管方法 | |
| CN111791039A (zh) | 一种引线框架和散热片自动铆接系统及其铆接方法 | |
| CN108581501B (zh) | 集成墙板专用卡扣自动加工设备 | |
| CN110899607A (zh) | 一种自动化送料装置 | |
| CN211758146U (zh) | 一种易取出工件的冲压设备 | |
| CN218611965U (zh) | 一种自动上料的钢材切断机 | |
| CN215745993U (zh) | 一种送料冲压装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |