CN214724300U - 一种便于调节的机械手结构 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种便于调节的机械手结构，包括第一夹爪、第二夹爪以及连接所述第一夹爪和第二夹爪的连接座，所述第一夹爪和第二夹爪活动连接在连接座中，所述连接座中还设有用于驱动所述第一夹爪和第二夹爪的第一驱动单元，使得所述第一夹爪和第二夹爪通过驱动单元进行配合；所述连接座通过移动座连接在三轴移动系统中，所述连接座的顶部具有与所述移动座连接的连接部，使得所述连接座与移动座之间转动连接，所述移动座上安装有驱动所述连接部旋转的第二驱动单元，所述第二驱动单元与连接部之间间歇传动。本实用新型能够快速调节机械手的角度，从而使机械手能够快速夹取工件。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种注塑机机械手结构，特别涉及一种便于调节的机械手结构。
背景技术
在现有的注塑技术中，工件从上一道工序移往下一道工序时，通常是依靠机械手进行移动的。机械手通常包括一组夹持单元，通过夹持单元对工件进行夹持，从而完成工件的转移。但是，现有的机械手在夹持工件时，机械手的夹持部无法调节夹持角度，导致有些工件无法被机械手所夹持。
实用新型内容
为了解决上述现有技术中的不足，本实用新型的目的在于提供一种便于调节的机械手结构，该机械手结构能够快速调节机械手的角度，从而使机械手能够快速夹取工件。
本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案为：一种便于调节的机械手结构，包括第一夹爪、第二夹爪以及连接所述第一夹爪和第二夹爪的连接座，所述第一夹爪和第二夹爪活动连接在连接座中，所述连接座中还设有用于驱动所述第一夹爪和第二夹爪的第一驱动单元，使得所述第一夹爪和第二夹爪通过驱动单元进行配合；
所述连接座通过移动座连接在三轴移动系统中，所述连接座的顶部具有与所述移动座连接的连接部，使得所述连接座与移动座之间转动连接，所述移动座上安装有驱动所述连接部旋转的第二驱动单元，所述第二驱动单元与连接部之间间歇传动。
可选的，所述移动座上还设有锁止机构，所述连接部上设有与所述锁止机构配合的锁止部。
可选的，所述连接部向上贯穿所述移动座，所述连接部贯穿移动座的部分通过轴承与移动座转动连接；
所述连接部位于移动座上方的部分固定连接有全齿齿轮；
所述第二驱动单元包括固定安装在移动座上的第二电机以及用于驱动全齿齿轮转动的间歇齿轮，所述间歇齿轮与所述第二电机传动连接，使得所述间歇齿轮通过所述第二电机驱动旋转；
在所述间歇齿轮与全齿齿轮配合时，使得所述间歇齿轮的传动齿与全齿齿轮的传动齿啮合，并且所述间歇齿轮的传动齿所在圆弧的圆心角为90°。
可选的，所述锁止机构包括气缸以及通过气缸驱动的套筒，所述套筒的内筒为方形筒，所述锁止部的侧部与所述套筒的内筒适配。
可选的，所述锁止机构设于移动座的下方，所述锁止部设于连接部位于移动座下方的位置处。
可选的，所述连接部为圆柱形的柱体结构，所述锁止部设于柱体结构的柱身上。
可选的，所述锁止部从柱体结构的柱身上向外凸出，使得所述锁止部与柱体结构一体成型。
采用上述技术方案，本实用新型在移动座上安装有第二驱动单元，通过第二驱动单元能够驱动连接座进行旋转，从而使连接座的角度通过第二驱动单元进行调节，实现连接座偏角的调节，而第一夹爪与第二夹爪是设于连接座上的，因而第一夹爪与第二夹爪也会随着连接座进行调节，使第一夹爪和第二夹爪产生偏转，从而调节抓取位置。本实用新型能够快速调节机械手的角度，从而使机械手能够快速夹取工件。
附图说明
图1是本实用新型的主视图；
图2是本实用新型的全齿齿轮与间歇齿轮的配合示意图；
图3是本实用新型的套筒的结构示意图；
图4是本实用新型的锁止部在连接部上的截面示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关实用新型，而非对该实用新型的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与实用新型相关的部分。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。
如图1所示，本实用新型公开了一种便于调节的机械手结构，其包括第一夹爪1、第二夹爪2以及连接第一夹爪1和第二夹爪2的连接座3，第一夹爪1和第二夹爪2活动连接在连接座3中，连接座3中还设有用于驱动第一夹爪1和第二夹爪2的第一驱动单元，使得第一夹爪1和第二夹爪2通过驱动单元进行配合。
其中，如图1所示，包括固定安装在连接座3一侧的第一电机12以及设于连接座3内的丝杆副13和直线导轨副(图中未示出)。第二夹爪2固定安装在连接座3的底部，第一夹爪1与丝杆副13以及直线导轨副连接，使得第一夹爪1在丝杆副13的驱动下，朝向或远离第二夹爪2的方向移动。
在本实用新型中，连接座3通过移动座4连接在三轴移动系统中。其中，如图1所示，部具有与移动座4连接的连接部5，使得连接座3与移动座4之间转动连接，具体而言，连接部5向上贯穿移动座4，连接部5贯穿移动座4的部分通过轴承与移动座4转动连接。
移动座4上安装有驱动连接部5旋转的第二驱动单元，第二驱动单元与连接部5之间间歇传动，连接部5位于移动座4上方的部分固定连接有全齿齿轮7。其中，第二驱动单元包括固定安装在移动座4上的第二电机8以及用于驱动全齿齿轮7转动的间歇齿轮9，间歇齿轮9通过减速器(图中未示出)与第二电机8传动连接，使得间歇齿轮9通过第二电机8驱动旋转。在间歇齿轮9与全齿齿轮7配合时，使得间歇齿轮9的传动齿与全齿齿轮7的传动齿啮合，并且间歇齿轮9的传动齿所在圆弧的圆心角为90°，间歇齿轮9与全齿齿轮7之间的配合如图2所示。在本实用新型中，全齿齿轮7的传动齿与间歇齿轮9的传动齿的规格一致，而且全齿齿轮7的齿根圆与间歇齿轮9的齿根圆直径一致，以便于间歇齿轮9在驱动全齿齿轮7旋转时，全齿齿轮7能够恰好旋转90°。
在本实用新型中，移动座4上还设有锁止机构，锁止机构用于将连接部5进行锁止定位，因而，在连接部5上设有与锁止机构配合的锁止部6。
具体而言，锁止机构包括气缸10以及通过气缸10驱动的套筒11，如图3所示，套筒11的内筒为方形筒，锁止部6的侧部与套筒11的内筒适配，也为方形，锁止部6的截面如图4所示。在此情况下，只有当连接部5旋转90°时，锁止部6才能与套筒11形成配合。通过锁止部6与间歇齿轮9的配合使用，对连接部5的旋转起到精准定位的效果。其中，锁止机构设于移动座4的下方，锁止部6设于连接部5位于移动座4下方的位置处。在本实用新型中，连接部5为圆柱形的柱体结构，锁止部6设于柱体结构的柱身上，使得锁止部6从柱体结构的柱身上向外凸出，从而使锁止部6与柱体结构一体成型，以便于提高锁止部6的强度。
以上描述仅为本申请的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本申请中所涉及的实用新型范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离所述实用新型构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本申请中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。
除说明书所述的技术特征外，其余技术特征为本领域技术人员的已知技术，为突出本实用新型的创新特点，其余技术特征在此不再赘述。
Claims (7)
1.一种便于调节的机械手结构，其特征在于，包括第一夹爪(1)、第二夹爪(2)以及连接所述第一夹爪(1)和第二夹爪(2)的连接座(3)，所述第一夹爪(1)和第二夹爪(2)活动连接在连接座(3)中，所述连接座(3)中还设有用于驱动所述第一夹爪(1)和第二夹爪(2)的第一驱动单元，使得所述第一夹爪(1)和第二夹爪(2)通过驱动单元进行配合；
所述连接座(3)通过移动座(4)连接在三轴移动系统中，所述连接座(3)的顶部具有与所述移动座(4)连接的连接部(5)，使得所述连接座(3)与移动座(4)之间转动连接，所述移动座(4)上安装有驱动所述连接部(5)旋转的第二驱动单元，所述第二驱动单元与连接部(5)之间间歇传动。
2.根据权利要求1所述的一种便于调节的机械手结构，其特征在于，所述移动座(4)上还设有锁止机构，所述连接部(5)上设有与所述锁止机构配合的锁止部(6)。
3.根据权利要求2所述的一种便于调节的机械手结构，其特征在于，所述连接部(5)向上贯穿所述移动座(4)，所述连接部(5)贯穿移动座(4)的部分通过轴承与移动座(4)转动连接；
所述连接部(5)位于移动座(4)上方的部分固定连接有全齿齿轮(7)；
所述第二驱动单元包括固定安装在移动座(4)上的第二电机(8)以及用于驱动全齿齿轮(7)转动的间歇齿轮(9)，所述间歇齿轮(9)与所述第二电机(8)传动连接，使得所述间歇齿轮(9)通过所述第二电机(8)驱动旋转；
在所述间歇齿轮(9)与全齿齿轮(7)配合时，使得所述间歇齿轮(9)的传动齿与全齿齿轮(7)的传动齿啮合，并且所述间歇齿轮(9)的传动齿所在圆弧的圆心角为90°。
4.根据权利要求3所述的一种便于调节的机械手结构，其特征在于，所述锁止机构包括气缸(10)以及通过气缸(10)驱动的套筒(11)，所述套筒(11)的内筒为方形筒，所述锁止部(6)的侧部与所述套筒(11)的内筒适配。
5.根据权利要求4所述的一种便于调节的机械手结构，其特征在于，所述锁止机构设于移动座(4)的下方，所述锁止部(6)设于连接部(5)位于移动座(4)下方的位置处。
6.根据权利要求5所述的一种便于调节的机械手结构，其特征在于，所述连接部(5)为圆柱形的柱体结构，所述锁止部(6)设于柱体结构的柱身上。
7.根据权利要求6所述的一种便于调节的机械手结构，其特征在于，所述锁止部(6)从柱体结构的柱身上向外凸出，使得所述锁止部(6)与柱体结构一体成型。
Priority Applications (1)
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| CN202121204542.2U CN214724300U (zh) | 2021-05-31 | 2021-05-31 | 一种便于调节的机械手结构 |
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| CN202121204542.2U Expired - Fee Related CN214724300U (zh) | 2021-05-31 | 2021-05-31 | 一种便于调节的机械手结构 |
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2021
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