CN214644847U - 建筑墙体管线智能开槽机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提出一种建筑墙体管线智能开槽机器人，包括多关节机械臂，多关节机械臂设置在移动箱上，移动箱的底部设置有移动机构，移动机构的顶部设置有液压制动机构，移动箱上设置有与多关节机械臂连接的翻转驱动机构，多关节机械臂机械臂的头端设置有开槽机构，开槽机构包括开槽臂、双锯片、空心轴、开槽电机、液压除料臂、轴管和液压盒，液压盒的输入端设置有液压泵站，液压泵站设置在移动箱上。本实用新型具有合理的移动功能和制动功能，能够开出十字交错的管线槽，尤其是开槽机构采用双锯片与液压除料臂的结构形式完成开槽与除料的工作，大大提高了本装置的开槽效率，而且安全性较高，设计合理，结构简单，适合大规模推广。

Description

建筑墙体管线智能开槽机器人

技术领域

本实用新型属于建筑施工设备技术领域，尤其涉及一种建筑墙体管线智能开槽机器人。

背景技术

建筑装饰时为了铺设管线需要在墙体上或者部分地面进行强弱电槽与水管槽的开槽施工作业，以保证整个建筑内墙的美观性与安全性。

传统的管线开槽作业大多是靠人工凿出来的，工作强度较大，而且开槽质量参差不齐，需要在后期进行大量的填补与修整工作。虽然现在有开槽器作为辅助工具进行开槽作业，但是仍然需要人工操持，而且存在一定的危险性。

实用新型内容

本实用新型针对上述的开槽装置所存在的技术问题，提出一种设计合理、结构简单、工作效率较高、开槽质量较好且安全性较高的建筑墙体管线智能开槽机器人。

为了达到上述目的，本实用新型采用的技术方案为，本实用新型提供的建筑墙体管线智能开槽机器人，包括多关节机械臂，所述多关节机械臂设置在移动箱上，所述移动箱的底部设置有移动机构，所述移动机构的顶部设置有液压制动机构，所述移动箱上设置有与多关节机械臂连接的翻转驱动机构，所述翻转驱动机构用来将多关节机械臂在竖直工作面上翻转90度，所述多关节机械臂的头端设置有开槽机构，所述开槽机构包括开槽臂，所述开槽臂的端部转动设置有双锯片，所述双锯片的中心设置有空心轴，所述空心轴的一端设置有用来驱动双锯片的开槽电机，所述双锯片之间设置有与空心轴传动连接的液压除料臂，所述空心轴的另一端设置有向液压除料臂输送液压油的轴管，所述轴管的端部设置有液压盒，所述液压盒的输入端设置有液压泵站，所述液压泵站设置在移动箱上。

作为优选，所述液压除料臂包括安装盒，所述安装盒的内部设置有多个呈圆形阵列分布的液压油槽，所述液压油槽中设置有沿其内壁活动延伸的除料臂，所述液压油槽与除料臂之间设置有液压管路，所述除料臂的一端与液压油槽的端部卡接，所述除料臂的另一端设置有刀头。

作为优选，所述除料臂的形状为弧形。

作为优选，所述移动机构包括底板，所述底板的底部设置有多个万向轮，所述底板与设置在移动箱底部的底槽配合，所述液压制动机构的活动端朝下并且与底板连接。

作为优选，所述多关节机械臂的底部与移动箱转动连接，所述移动箱上设置有安全保护机构。

作为优选，所述安全保护机构包括设置在移动箱内部并且与多关节机械臂活动接触的缓冲簧板，所述安全保护机构还包括位于移动箱一侧的活动支撑板，所述活动支撑板与翻转至水平工作状态的多关节机械臂活动接触，所述移动箱的一侧设置有与活动支撑板连接的导向板，所述导向板上设置有导向槽，所述活动支撑板的内侧设置有与导向槽滑动配合的滑块，所述滑块的底部设置有支撑弹簧。

作为优选，所述缓冲簧板包括三角部，所述三角部的两端与移动箱水平滑动连接。

与现有技术相比，本实用新型的优点和积极效果在于：

1、本实用新型提供的建筑墙体管线智能开槽机器人，利用移动机构为本装置提供了移动功能，而液压制动机构能够令本装置处于稳定的工作状态，同时翻转驱动机构可令多关节机械臂在水平工作面和竖直工作面进行作业，便于开槽机构开出十字交错的管线槽，尤其是开槽机构采用双锯片与液压除料臂的结构形式完成开槽与除料的工作，大大提高了本装置的开槽效率，而且安全性较高，设计合理，结构简单，适合大规模推广。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为实施例提供的建筑墙体管线智能开槽机器人的轴测图；

图2为实施例提供的建筑墙体管线智能开槽机器人在另一方向的轴测图；

图3为实施例提供的建筑墙体管线智能开槽机器人的主视图；

图4为实施例提供的开槽机构部分结构的轴测图；

图5为实施例提供的开槽机构部分结构的主视图；

以上各图中，1、多关节机械臂；2、移动箱；3、移动机构；31、底板；

32、万向轮；4、翻转驱动机构；5、开槽机构；51、开槽臂；52、双锯片；53、空心轴；54、开槽电机；55、液压除料臂；551、安装盒；552、液压油槽；553、除料臂；554、刀头；555、液压管路；56、轴管；57、液压盒；58、液压泵站；6、安全保护机构；61、缓冲簧板；62、活动支撑板；63、导向板；7、液压制动机构。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本实用新型的上述目的、特征和优点，下面结合附图和实施例对本实用新型做进一步说明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。为叙述方便，下文如出现“上”、“下”、“左”、“右”字样，仅表示与附图本身的上、下、左、右方向一致，并不对结构起限定作用。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型，但是，本实用新型还可以采用不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本实用新型并不限于下面公开说明书的具体实施例的限制。

实施例，如图1、图2、图3、图4和图5所示，本实用新型提供的建筑墙体管线智能开槽机器人包括多关节机械臂1，多关节机械臂1至少有三个旋转关节和两个机械臂，尤其能够为其头端的开槽机构提供足够的直线运动能力，而旋转关节与机械臂的工作原理为现有技术，本实施例在此不再赘述。

在多关节机械臂1现有技术的基础上，本实用新型将多关节机械臂1设置在移动箱2上，移动箱2的底部设置有移动机构3，移动机构3的顶部设置有液压制动机构7，移动箱2上设置有与多关节机械臂连接的翻转驱动机构4，翻转驱动机构4用来将多关节机械臂1在竖直工作面上翻转90度，多关节机械臂1的头端设置有开槽机构5，开槽机构5包括开槽臂51，开槽臂51的端部转动设置有双锯片52，双锯片52的中心设置有空心轴53，空心轴53的一端设置有用来驱动双锯片52的开槽电机54，双锯片52之间设置有与空心轴传动连接的液压除料臂55，空心轴53的另一端设置有向液压除料臂输送液压油的轴管56，轴管56的端部设置有液压盒57，液压盒57的输入端设置有液压泵站58，液压泵站58设置在移动箱2上。其中，移动机构3为本装置提供了移动功能，既便于在建筑楼层之间进行转移，同时也能够令多关节机械臂有限的工作范围得到扩大，满足建筑墙面管线的铺设要求；液压制动机构7具有制动功能，主要是令令本装置处于稳定的工作状态，将主要的水平延伸功能和竖直延伸功能交由多关节机械臂1来完成。翻转驱动机构4的作用是令多关节机械臂的主要工作面分为竖直工作平面和水平工作平面，如多关节机械臂1的第一工作面为竖直平面(或水平平面)，翻转驱动机构4的启动并执行动作，多关节机械臂1在翻转驱动机构的作用下翻转90度达到第二工作面，即水平工作面(或竖直平面)，这样便可令多关节机械臂1先后在水平工作面和竖直工作面进行作业，便于开槽机构5开出十字交错的管线槽。

进一步地，开槽机构5采用双锯片52与液压除料臂55的结构形式完成开槽与除料的工作；双锯片52在开槽电机54的驱动下作旋转切割运动，同时在开槽臂51的前顶作用下开出具有一定深度的基准槽边；在双锯片52工作的过程中，液压除料臂55处于收缩状态并且其端部工作面不与墙面接触，而在双锯片52割出基准槽边后，由液压泵站58向液压盒提供液压油，液压油从轴管56与空心轴53填充到液压除料臂55并令液压除料臂55的端部伸出双锯片的工作范围，再由开槽电机54驱动空心轴53，空心轴53带动液压除料臂将基准槽边之间的墙体材料除去，而双锯片52能够保持与墙体分离的状态，同时也为液压除料臂55提供了合理的导向功能，大大提高了本装置的开槽效率，而且安全性较高，设计合理，结构简单，适合大规模推广

为了提高液压除料臂55的除料效率，本实用新型提供的液压除料臂55包括安装盒551，安装盒551的内部设置有多个呈圆形阵列分布的液压油槽552，液压油槽552中设置有沿其内壁活动延伸的除料臂553，所述液压油槽552与除料臂553之间设置有液压管路555，所述除料臂553的一端与液压油槽的端部卡接，除料臂553的另一端设置有刀头554。其中，安装盒551与空心轴53传动连接，如通过键连接或者径向螺栓连接；安装盒551作为除料臂553的安装基础，同时其内部的液压油槽552也成为除料臂伸出或缩回的硬件条件；液压泵站58向液压盒提供液压油，液压油由轴管56、空心轴53、以及液压油槽552进入到液压管路555中，液压管路555中的液压油为除料臂提供向前延伸的压力，直到除料臂达到工作位置。液压油槽中内设液压管路的目的是保持除料臂553中有稳定的压力输入，不至于液压油从除料臂553与液压油槽552的配合缝隙溢出，造成压力损失。同时，本装置采用液压除料臂55具有较高的除料能力，在双锯片52的辅助下令墙体上产生较为标准的管线槽，有利于降低后期填补浆料的工作难度，在一定程度上保证了管线附近墙体材料具有较高的质量。

为了提高除料臂的动作效率，本实用新型提供的除料臂553的形状为弧形，而且液压油槽552的槽壁也是弧形面，以保证除料臂553在伸长过程中的平稳性，即时反应效果较好，同时也保证除料臂553能够承载更高强度的墙面反力。

为了提高移动机构3的实用性，本实用新型提供的移动机构3包括底板31，底板31的底部设置有多个万向轮32，底板31与设置在移动箱2底部的底槽配合，液压制动机构7的活动端朝下并且与底板31连接。移动机构3在液压制动机构7的作用下可以向下伸出移动箱的底面而提供合理的移动功能，而液压制动机构7反向作用于底板则可令移动机构退回到底槽中，并且由移动箱2的底面作为本装置的固定底面。本移动机构设计合理，结构简单，实用性较强，利用率较高。

为了提高多关节机械臂1整体在不同工作面的工作稳定性，本实用新型提供的多关节机械臂1的底部与移动箱2转动连接，移动箱2上设置有安全保护机构6，由安全保护机构6作为多关节机械臂1的支撑保护，不仅能够提高多关节机械臂的工作稳定性，在一定程度上还有利于延长多关节机械臂的实际使用寿命。

为了提高安全保护机构6的保护性能，本实用新型提供的安全保护机构6包括设置在移动箱2内部并且与多关节机械臂1活动接触的缓冲簧板61，安全保护机构6还包括位于移动箱一侧的活动支撑板62，活动支撑板62与翻转至水平工作状态的多关节机械臂活动接触，移动箱2的一侧设置有与活动支撑板62连接的导向板63，导向板63上设置有导向槽(图中未画出)，活动支撑板62的内侧设置有与导向槽滑动配合的滑块(图中未画出)，滑块的底部设置有支撑弹簧(图中未画出)。其中，缓冲簧板61的最高点在多关节机械臂1转动的过程中始终与其动态接触，为其翻转中心提供了一道安全防护；同时，多关节机械臂1在翻转的后续阶段中，其侧面部分与活动支撑板62活动接触，活动支撑板62沿着导向板63作直线运动，并且在支撑弹簧的作用下受到向上的支撑反力，为多关节机械臂1提供了再一道安全防护，不仅能够保证多关节机械臂1在不同工作面上的顺利切换，同时也有利于提高本装置的使用安全性。

进一步地，本实用新型提供的缓冲簧板61包括三角部，三角部的两端与移动箱水平滑动连接，缓冲簧板61的最高点在多关节机械臂1转动的过程中始终与其动态接触，而缓冲簧板61的两翼可以在缓冲簧板产生变形的过程中自动做出水平位移调整，令缓冲簧板61充分发挥缓冲作用的同时也令其自身具有较快的自动恢复能力，从而减低缓冲簧板过早出现塑性变形的概率。

以上所述，仅是本实用新型的较佳实施例而已，并非是对本实用新型作其它形式的限制，任何熟悉本专业的技术人员可能利用上述揭示的技术内容加以变更或改型为等同变化的等效实施例应用于其它领域，但是凡是未脱离本实用新型技术方案内容，依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与改型，仍属于本实用新型技术方案的保护范围。

Claims (7)

1.一种建筑墙体管线智能开槽机器人，包括多关节机械臂，其特征在于，所述多关节机械臂设置在移动箱上，所述移动箱的底部设置有移动机构，所述移动机构的顶部设置有液压制动机构，所述移动箱上设置有与多关节机械臂连接的翻转驱动机构，所述翻转驱动机构用来将多关节机械臂在竖直工作面上翻转90度，所述多关节机械臂的头端设置有开槽机构，所述开槽机构包括开槽臂，所述开槽臂的端部转动设置有双锯片，所述双锯片的中心设置有空心轴，所述空心轴的一端设置有用来驱动双锯片的开槽电机，所述双锯片之间设置有与空心轴传动连接的液压除料臂，所述空心轴的另一端设置有向液压除料臂输送液压油的轴管，所述轴管的端部设置有液压盒，所述液压盒的输入端设置有液压泵站，所述液压泵站设置在移动箱上。

2.根据权利要求1所述的建筑墙体管线智能开槽机器人，其特征在于，所述液压除料臂包括安装盒，所述安装盒的内部设置有多个呈圆形阵列分布的液压油槽，所述液压油槽中设置有沿其内壁活动延伸的除料臂，所述液压油槽与除料臂之间设置有液压管路，所述除料臂的一端与液压油槽的端部卡接，所述除料臂的另一端设置有刀头。

3.根据权利要求2所述的建筑墙体管线智能开槽机器人，其特征在于，所述除料臂的形状为弧形。

4.根据权利要求3所述的建筑墙体管线智能开槽机器人，其特征在于，所述移动机构包括底板，所述底板的底部设置有多个万向轮，所述底板与设置在移动箱底部的底槽配合，所述液压制动机构的活动端朝下并且与底板连接。

5.根据权利要求4所述的建筑墙体管线智能开槽机器人，其特征在于，所述多关节机械臂的底部与移动箱转动连接，所述移动箱上设置有安全保护机构。

6.根据权利要求5所述的建筑墙体管线智能开槽机器人，其特征在于，所述安全保护机构包括设置在移动箱内部并且与多关节机械臂活动接触的缓冲簧板，所述安全保护机构还包括位于移动箱一侧的活动支撑板，所述活动支撑板与翻转至水平工作状态的多关节机械臂活动接触，所述移动箱的一侧设置有与活动支撑板连接的导向板，所述导向板上设置有导向槽，所述活动支撑板的内侧设置有与导向槽滑动配合的滑块，所述滑块的底部设置有支撑弹簧。

7.根据权利要求6所述的建筑墙体管线智能开槽机器人，其特征在于，所述缓冲簧板包括三角部，所述三角部的两端与移动箱水平滑动连接。

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