CN214643786U - 一种工业机器人小臂五六轴测试工装 - Google Patents

Abstract

一种工业机器人小臂五六轴测试工装，包括工装台架，工装台架上部的工装底板上设置有快速夹具、电机支撑结构以及控制装置，所述的工装底板上设置有组件固定槽孔，所述的快速夹具上安装有正对组件固定槽孔的夹紧块，在组件固定槽孔与快速夹具相对的一侧对称的设置有两个电机支撑结构；所述的电机支撑结构包括手摇滑台结构以及设置在手摇滑台上的伺服电机，所述伺服电机输出部位设置同步轮；所述的控制装置设置在工装底板上并与伺服电机连接。本实用新型为一种可以快速测试小臂五六轴精密组件的传动效果的工业机器人小臂五六轴测试工装。

Description

一种工业机器人小臂五六轴测试工装

技术领域

本实用新型涉及工业机器人测试装置技术领域，尤其是涉及一种工业机器人小臂五六轴测试工装。

背景技术

目前的工业机器人在装配时，小臂五六轴组件的安装经常因组件较小、较精密且某些地方肉眼无法直接辨别安装是否到位，致使安装后精密组件会出现卡顿与传动不顺畅产生异响，使不良品流入后续安装工序中。将未测试的小臂组件装配到机器人主体上再做测试时，常因五六轴异响同比其他部位传动声音较小容易被忽略，而且发现有传动不顺畅、有异响后需要更换组件时常要拆除盖板、电机、五六轴组件等多种关联组件比较麻烦。因此需要测试小臂五六轴精密组件的传动效果的专用检测工装，对小臂五六轴精密组件进行测试合格后再装配到工业机器人上。目前广泛使用的测试工装伺服电机均是在安装板做腰槽孔来进行调节且用螺钉固定，此结构调节范围小且调节时需要拆卸螺钉才能进行调节，操作步骤多、效率低。

实用新型内容

针对现有技术不足，本实用新型提供了一种可以快速测试小臂五六轴精密组件的传动效果的工业机器人小臂五六轴测试工装。

本实用新型解决上述技术问题采用的技术方案为：

一种工业机器人小臂五六轴测试工装，其包括工装台架，工装台架上部的工装底板上设置有快速夹具、电机支撑结构以及控制装置，所述的工装底板上设置有组件固定槽孔，所述的快速夹具上安装有正对组件固定槽孔的夹紧块，在组件固定槽孔与快速夹具相对的一侧对称的设置有两个电机支撑结构，即快速夹具设置在组件固定槽孔的一侧，两个电机支撑结构设置在组件固定槽孔的另一侧；所述的电机支撑结构包括手摇滑台结构以及设置在手摇滑台上的伺服电机，所述伺服电机输出部位设置同步轮；所述的控制装置设置在工装底板上并与伺服电机连接。

进一步地，所述的测试工装还包括设置在工装底板上的侧挡板，所述的侧挡板设置在组件固定槽孔临边、快速夹具的一侧。

进一步地，所述的快速夹具通过夹具垫块固定在工装台架上的工装底板上。

进一步地，所述的控制装置采用触摸屏结构录入控制信息。

进一步地，两个所述的电机支撑结构中的一个通过垫高块固定在工装底板上，另一个直接固定在工装底板上。

进一步地，两个所述的电机支撑结构上的伺服电机的同步轮对向设置，且均设置在组件固定槽孔上部。

进一步地，所述的电机支撑结构包括固定在工装底板上的立板，以及设置在立板上的手摇调节滑台组件，所述的伺服电机通过滑台固定块和电机固定板设置在手摇调节滑台组件上。

与现有技术相比，本实用新型具备的优点为：

1、本实用新型提供的工业机器人小臂五六轴测试工装使用快速夹具、快速夹具上的夹紧块配合侧挡块可以快速的确定小臂固定位置并固定，调节手摇调节滑台组件也可以快速定位伺服电机位置，安装及拆卸效率高，灵活性好；

2、此测试工装电机由控制装置控制，因此可以将五六轴各种想要的转动角度与速度写入来测试各种角度与速度的效果；

3、产品经过测试后可快速的将安装产生的不良问题与产品中的不良品筛查出来，提高产品质量。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为手摇调节滑台组件结构示意图。

图中，1-工装台架，2-工装底板，3-夹具垫块，4-快速夹具，5-夹紧块，6-侧挡块，7-垫高块，8-立板，9-滑台固定块，10-电机固定板，11-伺服电机，12-同步轮，13-控制装置，14-手摇调节滑台组件，15-直线导轨，16-滑块，17-丝杆，18-轴承固定块，19-丝杆夹紧块，20-锁付手柄，21-手摇轮，22-组件固定槽孔。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型做进一步的说明，但本实用新型的保护范围不限于下述的实施例。本领域技术人员对在本实用新型的启示下所做的任何等效改换均应落入本实用新型保护范围之内。

如图1所示的一种工业机器人小臂五六轴测试工装，其包括工装台架1，工装台架1上部的工装底板2上设置有快速夹具4、电机支撑结构以及控制装置13，所述的工装底板2上设置有组件固定槽孔22，所述的快速夹具4上安装有正对组件固定槽孔22的夹紧块5，在组件固定槽孔22与快速夹具4相对的一侧对称的设置有两个电机支撑结构，即快速夹具4设置在组件固定槽孔22的一侧，两个电机支撑结构设置在组件固定槽孔22的另一侧；所述的电机支撑结构包括手摇滑台结构以及设置在手摇滑台上的伺服电机11，所述伺服电机11输出部位设置同步轮12；所述的控制装置13设置在工装底板2上并与伺服电机11连接。

进一步地，所述的测试工装还包括设置在工装底板2上的侧挡块6，所述的侧挡块6设置在组件固定槽孔22临边、快速夹具4的一侧，所述的侧挡块6为产品定位装置，将产品工业机器人小臂一处加工面靠于侧挡块6可将产品摆正定位。

进一步地，所述的快速夹具4通过夹具垫块3固定在工装台架1上的工装底板2上，所述的快速夹具4为产品夹紧装置，相同产品夹紧程度第一次调节好后后续无需再进行调节。将组装好的工业机器人小臂放入工装底板组件固定槽孔22内进行一次定位，并将小臂一处加工面靠于侧挡块6进行二次定位，产品定位好后使用快速夹具4与夹紧块5将产品进行紧固。

进一步地，所述的控制装置13采用触摸屏结构录入控制信息。

进一步地，两个所述的电机支撑结构中的一个通过垫高块7固定在工装底板2上，另一个直接固定在工装底板2上。

进一步地，两个所述的电机支撑结构上的伺服电机11的同步轮12对向设置，且均设置在组件固定槽孔22上部。

进一步地，所述的电机支撑结构包括固定在工装底板2上的立板8，以及设置在立板8上的手摇调节滑台组件14，所述的伺服电机11通过滑台固定块9和电机固定板10设置在手摇调节滑台组件14上。

所述的滑台固定块9上固定有伺服电机11和电机固定板10，伺服电机11通过滑台固定块9和电机固定板10设置在手摇调节滑台组件14上。如图2所示，所述的手摇调节滑台组件包括立板8、直线导轨15、滑块16、丝杆17、滑台固定块9、轴承固定块18、丝杆夹紧块19、锁付手柄20、手摇轮21，所述的轴承固定块18和直线导轨15固定于立板8上；所述的滑台固定块9通过滑块16与直线导轨15滑动连接，并通过丝杆17与手摇轮21连接，通过手摇轮21可以控制滑台固定块9沿直线导轨15上下滑动；所述的丝杆夹紧块19与丝杆17上部连接，并与锁付手柄20配合控制丝杆17的夹紧固定，在手摇轮21将滑台固定块9滑动到指定位置后通过锁付手柄20与丝杆夹紧块19配合固定丝杆17，进而固定滑台固定块9的位置。旋转手摇轮21来进行滑台上下移动从而使电机上下移动。当电机移动到位置后旋转锁付手柄20将丝杆夹紧块19收紧从而紧固滑台固定块9、伺服电机。

工业机器人小臂五六关节位于产品小臂左侧与右侧，两个电机支撑结构中左侧的电机支撑结构为调节五关节，右侧电机支撑结构为调节六关节。左右两侧电机支撑结构通过手摇调节滑台组件上下调节行程相同，因产品右侧六关节高于五关节，六关节超出电机支撑结构调节行程，所以六关节手摇调节滑台需要使用滑台垫高块7垫高。电机支撑结构使用时，旋转手摇调节滑台组件14的手摇轮来进行滑台上下移动从而使伺服电机11上下移动，当电机移动到位置后旋转锁付手柄将丝杆夹紧块收紧从而紧固滑台、电机。本实用新型的测试工装采用快速夹具4、快速夹具4上的夹紧块5、侧挡块6、手摇调节滑台组件14、伺服电机11来进行快速定位，再通过PLC、触摸屏数据写入来控制伺服电机11，伺服电机11传动带动机器人小臂五六轴关节来完成旋转测试。本实用新型的测试工装采用快速夹具4与可调节手摇滑进行定位固定，触摸屏控制装置13控制伺服电机11来快速测试五六轴组件安装好后精密组件传动是否顺畅有异响的结构设计，测试小臂五六轴精密组件的传动效果、将测试无异常的小臂再进行后续安装可提高产品的合格率，避免不良品流入后续安装工序中。

Claims (7)

1.一种工业机器人小臂五六轴测试工装，包括工装台架，其特征在于：工装台架上部的工装底板上设置有快速夹具、电机支撑结构以及控制装置，所述的工装底板上设置有组件固定槽孔，所述的快速夹具上安装有正对组件固定槽孔的夹紧块，在组件固定槽孔与快速夹具相对的一侧对称的设置有两个电机支撑结构；所述的电机支撑结构包括手摇滑台结构以及设置在手摇滑台上的伺服电机，所述伺服电机输出部位设置同步轮；所述的控制装置设置在工装底板上并与伺服电机连接。

2.根据权利要求1所述的一种工业机器人小臂五六轴测试工装，其特征在于：所述的测试工装还包括设置在工装底板上的侧挡板，所述的侧挡板设置在组件固定槽孔临边、快速夹具的一侧。

3.根据权利要求1所述的一种工业机器人小臂五六轴测试工装，其特征在于：所述的快速夹具通过夹具垫块固定在工装底板上。

4.根据权利要求1所述的一种工业机器人小臂五六轴测试工装，其特征在于：所述的控制装置采用触摸屏结构录入控制信息。

5.根据权利要求1所述的一种工业机器人小臂五六轴测试工装，其特征在于：两个所述的电机支撑结构中的一个通过垫高块固定在工装底板上，另一个直接固定在工装底板上。

6.根据权利要求1所述的一种工业机器人小臂五六轴测试工装，其特征在于：两个所述的电机支撑结构上的伺服电机的同步轮对向设置，且均设置在组件固定槽孔上部。

7.根据权利要求1所述的一种工业机器人小臂五六轴测试工装，其特征在于：所述的电机支撑结构包括固定在工装底板上的立板，以及设置在立板上的手摇调节滑台组件，所述的伺服电机通过滑台固定块和电机固定板设置在手摇调节滑台组件上。

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