CN214643710U - 抓取装置及加工设备 - Google Patents

Abstract

一种抓取装置，用于抓取工件，包括通过连接件连接的夹爪组件和吸附组件。夹爪组件包括固定件、夹爪及驱动器，驱动器用于驱动夹爪夹持工件。吸附组件包括调节件及多个吸附件，每个吸附件可调地装设于调节件上，吸附件可用于吸附工件。一种加工设备，包括托盘、定位台、加工机床及上述抓取装置，抓取装置的夹爪组件用于在托盘及定位台之间交换工件，抓取装置的吸附组件用于在加工机床及定位台之间交换工件。上述抓取装置通过连接件两侧的夹爪组件和吸附组件可以夹取工件和吸附工件，提高了作业效率，并通过每个吸附件可调地装设于调节件上实现了适应不同尺寸工件的目的。上述加工设备通过抓取装置同样实现了提升效率及适应度的目的。

Description

抓取装置及加工设备

技术领域

本申请涉及一种抓取装置及加工设备。

背景技术

目前在将诸如电子产品外壳(例如，手机外壳、手表外壳、电脑外壳等)等工件移转至机台内进行加工生产过程中，普遍采用的是两套夹爪抓取工件，如先由一个夹爪将工件抓取至定位处，再由另一夹爪将工件从定位处抓取至机台内，且工件大小发生变化时需要重新制作手爪，存在效率低下且成本高的问题。

实用新型内容

有鉴于此，有必要提供一种可以提高效率并适应不同尺寸工件的抓取装置及具有该装置的加工设备。

本申请一实施例中提供一种抓取装置，用于抓取工件，所述抓取装置包括通过连接件连接的夹爪组件和吸附组件。所述夹爪组件包括固定件、夹爪及驱动器，所述固定件设于所述连接件，所述驱动器设于所述固定件，所述夹爪连接所述驱动器，所述驱动器用于驱动所述夹爪夹持所述工件。所述吸附组件包括调节件及多个吸附件，所述调节件设于所述连接件，每个所述吸附件可调地装设于所述调节件上，所述吸附件可用于吸附所述工件。

进一步地，在一些实施例中，所述夹爪包括第一联动件、第二联动件及多个支撑件，所述第一联动件及所述第二联动件各自的一端连接所述驱动器，各自的另一端连接对应的所述支撑件，所述驱动器用于驱动所述第一联动件及所述第二联动件相远离，以带动所述支撑件从所述工件的内部抵持所述工件的内壁，进而抓取所述工件。

进一步地，在一些实施例中，所述驱动器包括分别连接所述第一联动件和所述第二联动件的第一子驱动器和第二子驱动器，用于同时驱动所述第一联动件和所述第二联动件相远离或靠近运动。

进一步地，在一些实施例中，所述第一联动件、所述第二联动件远离所述驱动器的一端均设有滑槽，每个所述支撑件可滑动地设于对应的所述滑槽内，以使所述支撑件在所述第一联动件、所述第二联动件上的位置可调节。

进一步地，在一些实施例中，所述调节件设有与所述吸附件一一对应的多个第一调节槽，所述吸附组件还包括与多个所述吸附件一一对应的多个安装板，每个所述安装板的远离所述调节件的一端安装有对应的所述吸附件，每个所述安装板的靠近所述调节件的一端开设有第二调节槽，所述第二调节槽通过锁紧件相对于所述第一调节槽的位置和角度可调地连接在所述第一调节槽上。

进一步地，在一些实施例中，每个所述第一调节槽包括两个相互平行的第一子调节槽，每个所述第二调节槽跨越两个平行的所述第一调节槽，两个所述锁紧件穿设于一所述第二调节槽并分别穿设于两个平行的所述第一子调节槽，以锁紧或松开所述安装板与所述调节件的连接。

进一步地，在一些实施例中，所述安装板的远离所述调节件的一端开设有第三调节槽，每个所述吸附件可滑动穿设于对应的所述第三调节槽内，以使所述吸附件相对所述安装板的位置可调节。

进一步地，在一些实施例中，所述抓取装置还包括检测器，所述检测器连接所述驱动器的本体上并位于与所述夹爪进行夹持所述工件不互相干涉的一侧，用于检测待被所述夹爪夹持的所述工件。

进一步地，在一些实施例中，所述检测器还用于检测已被所述夹爪夹持的所述工件。

本申请一实施例中还提供一种加工设备，包括托盘、定位台、加工机床及上述抓取装置，所述抓取装置的夹爪组件用于在所述托盘及所述定位台之间交换工件，所述抓取装置的吸附组件用于在所述加工机床及所述定位台之间交换工件。

上述抓取装置通过连接件两侧的夹爪组件和吸附组件可以夹取工件和吸附工件，提高了作业效率，并通过每个吸附件可调地装设于调节件上实现了适应不同尺寸工件的目的。上述加工设备通过抓取装置同样实现了提升效率及适应度的目的。

附图说明

图1为本申请一实施例中抓取装置的立体示意图。

图2为一实施例中夹爪组件的立体示意图。

图3为一实施例中吸附组件的立体示意图。

主要元件符号说明

抓取装置 100

工件 200

连接件 100a

夹爪组件 10

固定件 11

夹爪 12

第一联动件 12a

第二联动件 12b

支撑件 12c

滑槽 12d

驱动器 13

第一子驱动器 13a

第二子驱动器 13b

吸附组件 20

调节件 21

第一调节槽 21a

第一子调节槽 21a1

吸附件 22

安装板 23

第二调节槽 23a

第三调节槽 23b

检测器 30

具体实施方式

下面将结合本申请实施方式中的附图，对本申请的技术方案进行描述，显然，所描述的实施方式仅仅是本申请一部分实施方式，而不是全部的实施方式。

需要说明的是，当组件被称为″固定于″另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是″连接″另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。当一个组件被认为是″设置于″另一个组件，它可以是直接设置在另一个组件上或者可能同时存在居中组件。本文所使用的术语″垂直的″、″水平的″、″左″、″右″以及类似的表述只是为了说明的目的。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本申请。本文所使用的术语″或/及″包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

本申请一实施例中提供一种抓取装置，用于抓取工件，抓取装置包括通过连接件连接的夹爪组件和吸附组件。夹爪组件包括固定件、夹爪及驱动器，固定件设于连接件，驱动器设于固定件，夹爪连接驱动器，驱动器用于驱动夹爪夹持工件。吸附组件包括调节件及多个吸附件，调节件设于连接件，每个吸附件可调地装设于调节件上，吸附件可用于吸附工件。

本申请一实施例中还提供一种加工设备，包括托盘、定位台、加工机床及上述抓取装置，抓取装置的夹爪组件用于在托盘及定位台之间交换工件，抓取装置的吸附组件用于在加工机床及定位台之间交换工件。

上述抓取装置通过连接件两侧的夹爪组件和吸附组件可以夹取工件和吸附工件，提高了作业效率，并通过每个吸附件可调地装设于调节件上实现了适应不同尺寸工件的目的。上述加工设备通过抓取装置同样实现了提升效率及适应度的目的。

下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施方式及实施方式中的特征可以相互组合。

图1为本申请一实施方式中抓取装置100的立体示意图。抓取装置100用于抓取工件200。抓取装置100包括连接件100a、夹爪组件10和吸附组件20。连接件100a用于连接一动力源，动力源通过连接件100a带动抓取装置100在空间内移动。夹爪组件10和吸附组件20装设于连接件100a上。夹爪组件10用于抓取工件200以带动工件200移动。吸附组件20用于吸附工件200以带动工件200移动。作为示例，动力源为动力臂。在一实施例中，夹爪组件10和吸附组件20设于连接件100a相对的两侧，动力源驱动连接件100a翻转以切换夹爪组件10和吸附组件20。在其他实施例中，夹爪组件10和吸附组件20也可以设于连接件100a的相邻两侧或同一侧。

夹爪组件10包括固定件11、夹爪12及驱动器13。固定件11设于连接件100a上。驱动器13设于固定件11。夹爪12连接驱动器13。驱动器13用于驱动夹爪12移动以夹持工件200。在一实施例中，连接件100a与固定件11呈板状，且固定件11垂直于连接件100a设置。

图2为一实施例中夹爪组件10的立体示意图。夹爪12包括第一联动件12a、第二联动件12b及多个支撑件12c。第一联动件12a及第二联动件12b各自的一端分别连接驱动器13，各自的另一端分别装设有一定数量的支撑件12c。支撑件12c伸出第一联动件12a及第二联动件12b，用于接触工件。驱动器13用于驱动第一联动件12a及第二联动件12b相靠近或远离，以带动各自的支撑件12c夹持工件。在一实施例中，第一联动件12a及第二联动件12b上的支撑件12c相靠近以从工件的外部夹持工件的外壁，进而抓取工件；相远离以松开工件。在另一实施例中，支撑件12c相远离以从工件的内部内撑工件的内壁，进而抓取工件；相靠近以松开工件。作为示例，从外部夹持工件的外壁来抓取工件的实施例可以应用于工件的内壁已经加工完成而工件的外壁还需要后续加工的情形，例如后续对工件的外壁进行切削。作为示例，从内部内撑工件的内壁来抓取工件的实施例可以应用于工件的外壁已经加工完成而工件的内壁还需要后续加工的情形，例如后续对工件的外壁仅进行贴膜而不再进行CNC加工，但是后续还需要对工件的内壁进行切割辅助凸台；从内部内撑工件的内壁来抓取工件的实施例还可以应用于难以从外部夹持工件的外壁来抓取工件的情形，例如工件放置在适形的托盘内，工件的外壁与托盘之间没有足够的间隙供支撑件12c从外部夹持工件的外壁。作为示例，支撑件12c为螺钉，通过配合螺母固定于第一联动件12a及第二联动件12b上，支撑件12c的末端用于接触工件；第一联动件12a及第二联动件12b分别对应设有两个支撑件12c。

驱动器13包括第一子驱动器13a和第二子驱动器13b。第一联动件12a连接至第一子驱动器13a的驱动端。第二联动件12b连接至第二子驱动器13b的驱动端。第一子驱动器13a和第二子驱动器13b能够同时驱动第一联动件12a和第二联动件12b相互靠近或远离移动。在一实施例中，第一子驱动器13a和第二子驱动器13b分别为气缸，第一子驱动器13a和第二子驱动器13b相叠放置且各自的驱动端向背设置；第一联动件12a及第二联动件12b大致呈L型，一端分别连接第一子驱动器13a和第二子驱动器13b的驱动端，另一端相向延伸，以使结构更加紧凑节省空间。

为了适应不同尺寸的工件，第一联动件12a及第二联动件12b上远离驱动器13的一端分别设有滑槽12d，支撑件12c可以设于滑槽12d内的不同位置，以抓取不同尺寸的工件。在一实施例中，滑槽12d为直线槽，长度方向沿第一联动件12a及第二联动件12b的移动方向设置，第一联动件12a及第二联动件12b上相对应的两个支撑件12c能够沿滑槽12d相靠近或远离，以调节两个支撑件12c之间的距离。在其他实施例中，滑槽12d也可以为其他形式，如曲线状或网格状等。

请再次参阅图1，吸附组件20包括调节件21及多个吸附件22。调节件21设于连接件100a上。吸附件22一端连通一气源，气源用于产生真空负压。每个吸附件22可调地装设于调节件21上并用于共同吸附工件200。在一实施例中，调节件21大致呈板状，与连接件100a相垂直设置。

图3为一实施例中吸附组件20的立体示意图。调节件21设有多个与吸附件22一一对应的第一调节槽21a。吸附组件20还包括与多个吸附件22一一对应的安装板23。每个安装板23一端连接调节件21，另一端连接吸附件22。每个安装板23连接调节件21的一端开设有第二调节槽23a。吸附组件20还包括锁紧件(图未示)，锁紧件能够穿设于第一调节槽21a及第二调节槽23a，以将安装板23固定于调节件21上，进而固定吸附件22，且安装板23能够通过改变第二调节槽23a相对于第一调节槽21a的位置和角度改变安装板23在调节件21上的位置及角度。作为示例，锁紧件为螺丝。

为了便于调节安装板23在调节件21上的位置及角度，每个第一调节槽21a包括例如两个相互平行布置的第一子调节槽21a1。每个第二调节槽23a的长度能够跨越两个平行的第一子调节槽21a1。两个锁紧件分别穿设于第二调节槽23a并分别穿设于两个平行的第一子调节槽21a1，以锁紧安装板23与调节件21。在一实施例中，第一子调节槽21a1沿与其布置方向垂直的方向(例如，竖直方向)贯穿调节件21，以便于安装或取下安装板23。

为了便于调节吸附件22相对安装板23的位置，安装板23远离调节件21的一端开设有第三调节槽23b。每个吸附件22可滑动穿设于对应的第三调节槽23b内，以使吸附件22相对安装板23的位置可调节。在一实施例中，第三调节槽23b沿安装板23的长度方向设置，以使吸附件22能够靠近或远离调节件21移动。

请再次参阅图1，抓取装置100还包括检测器30。检测器30连接驱动器13的本体上并位于与夹爪12进行夹持工件200不互相干涉的一侧。检测器30用于检测夹爪12是否成功夹持工件200，在检测到未夹持到工件200时，检测器30可以产生表示未成功夹持工件200的检测信号，以供外部的控制器根据该检测信号使抓取装置100停止工作，并报警。检测器30还用于检测已被夹爪12成功夹持的工件200在转移的过程中是否掉落。在其他实施例中，检测器30也可以设于吸附组件20的一侧，用于检测吸附件22是否成功吸附工件200，以及用于检测已被吸附件22成功吸附的工件200在转移的过程中是否掉落。作为示例，检测器30可以为金属探测器或激光传感器等。

综上，抓取装置100抓取工件的一实施方式为：动力臂驱动连接件100a带动夹爪组件10抓取工件放入定位处；定位后，动力臂驱动连接件100a翻转以使吸附组件20吸附工件，并将工件移送至加工处(例如，加工机台或加工机床的加工治具中)；加工完毕后，吸附组件20吸附工件，并将工件再次移送至定位处；定位后，动力臂驱动连接件100a翻转以使夹爪组件10抓取工件，并移送至托盘内。

本申请还提供一种加工设备(图未示)，包括托盘、定位台、加工机床及抓取装置100。抓取装置100的夹爪组件用于在托盘及定位台之间交换工件，抓取装置100的吸附组件用于在加工机床及定位台之间交换工件。

上述的抓取装置100通过连接件100a两侧的夹爪组件10和吸附组件20可以夹取工件和吸附工件，提高了作业效率，并通过每个吸附件22可调地装设于调节件21上实现了适应不同尺寸工件的目的。上述加工设备通过抓取装置100同样实现了提升效率及适应度的目的。

另外，本技术领域的普通技术人员应当认识到，以上的实施方式仅是用来说明本申请，而并非用作为对本申请的限定，只要在本申请的实质精神范围之内，对以上实施例所作的适当改变和变化都落在本申请的公开范围之内。

Claims (10)

1.一种抓取装置，用于抓取工件，所述抓取装置包括通过连接件连接的夹爪组件和吸附组件，其特征在于：

所述夹爪组件包括固定件、夹爪及驱动器，所述固定件设于所述连接件，所述驱动器设于所述固定件，所述夹爪连接所述驱动器，所述驱动器用于驱动所述夹爪夹持所述工件；

所述吸附组件包括调节件及多个吸附件，所述调节件设于所述连接件，每个所述吸附件可调地装设于所述调节件上，所述吸附件可用于吸附所述工件。

2.如权利要求1所述的抓取装置，其特征在于：所述夹爪包括第一联动件、第二联动件及多个支撑件，所述第一联动件及所述第二联动件各自的一端连接所述驱动器，各自的另一端连接对应的所述支撑件，所述驱动器用于驱动所述第一联动件及所述第二联动件相远离，以带动所述支撑件从所述工件的内部抵持所述工件的内壁，进而抓取所述工件。

3.如权利要求2所述的抓取装置，其特征在于：所述驱动器包括分别连接所述第一联动件和所述第二联动件的第一子驱动器和第二子驱动器，用于同时驱动所述第一联动件和所述第二联动件相远离或靠近运动。

4.如权利要求2所述的抓取装置，其特征在于：所述第一联动件、所述第二联动件远离所述驱动器的一端均设有滑槽，每个所述支撑件可滑动地设于对应的所述滑槽内，以使所述支撑件在所述第一联动件、所述第二联动件上的位置可调节。

5.如权利要求1所述的抓取装置，其特征在于：所述调节件设有与所述吸附件一一对应的多个第一调节槽，所述吸附组件还包括与多个所述吸附件一一对应的多个安装板，每个所述安装板的远离所述调节件的一端安装有对应的所述吸附件，每个所述安装板的靠近所述调节件的一端开设有第二调节槽，所述第二调节槽通过锁紧件相对于所述第一调节槽的位置和角度可调地连接在所述第一调节槽上。

6.如权利要求5所述的抓取装置，其特征在于：每个所述第一调节槽包括两个相互平行的第一子调节槽，每个所述第二调节槽跨越两个平行的所述第一子调节槽，两个所述锁紧件穿设于一所述第二调节槽并分别穿设于两个平行的所述第一子调节槽，以锁紧或松开所述安装板与所述调节件的连接。

7.如权利要求5所述的抓取装置，其特征在于：所述安装板的远离所述调节件的一端开设有第三调节槽，每个所述吸附件可滑动穿设于对应的所述第三调节槽内，以使所述吸附件相对所述安装板的位置可调节。

8.如权利要求1所述的抓取装置，其特征在于：所述抓取装置还包括检测器，所述检测器连接所述驱动器的本体上并位于与所述夹爪进行夹持所述工件不互相干涉的一侧，用于检测待被所述夹爪夹持的所述工件。

9.如权利要求8所述的抓取装置，其特征在于：所述检测器还用于检测已被所述夹爪夹持的所述工件。

10.一种加工设备，包括托盘、定位台、加工机床及抓取装置，其特征在于：所述抓取装置为如权利要求1～9任意一项所述的抓取装置，所述抓取装置的夹爪组件用于在所述托盘及所述定位台之间交换工件，所述抓取装置的吸附组件用于在所述加工机床及所述定位台之间交换工件。

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