CN214642819U - 基于角度感应的机器人抛光误差回弹补偿装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公布了一种基于角度感应的机器人抛光误差回弹补偿装置，涉及机械加工技术领域，包括摆杆，摆杆前端设置有滚轮与砂轮面接触，尾端连接角度传感器；所述砂轮安装在砂轮座上；所述砂轮座连接丝母，丝母设置在丝杆上，丝杆连接补偿电机。它通过角度传感器来感应砂轮的圆周尺寸变化来自动调节砂轮与抛光工件之间的距离，从而确保工件的抛光尺寸精度。

Description

基于角度感应的机器人抛光误差回弹补偿装置

技术领域

本实用新型涉及机械加工技术领域，具体为一种基于角度感应的机器人抛光误差回弹补偿装置。

背景技术

抛光是指利用机械、化学或电化学的作用，使工件表面粗糙度降低，以获得光亮、平整表面的加工方法。是利用抛光工具和磨料颗粒或其他抛光介质对工件表面进行的修饰加工。

为了提高生产效率，目前开始普遍采用自动化抛光机器人对产品进行抛光加工。在自动化抛光过程中，工件由系统控制自动靠近砂轮进行抛光加工。

其中存在如下问题需要解决：砂轮在使用过程中，由于持续的磨损，会导致砂轮的尺寸持续发生细微变化，从而导致砂轮对工件的抛光产生加工误差。具体指的是砂轮在抛光过程中，由于受到持续的磨损导致直径持续缩小，从而导致砂轮与工件的接触面发生脱离，导致工件的局部出现未抛光现象，通过预设的补偿进给操作容易导致过抛光现象，最终导致工件的尺寸发生变化，导致合格率下降。

实用新型内容

针对以上问题，本实用新型提供一种基于角度感应的机器人抛光误差回弹补偿装置，它通过角度传感器来感应砂轮的圆周尺寸变化来自动调节砂轮与抛光工件之间的距离，从而确保工件的抛光尺寸精度。

为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：一种基于角度感应的机器人抛光误差回弹补偿装置，包括摆杆，摆杆前端设置有滚轮与砂轮面接触，尾端连接角度传感器；所述砂轮安装在砂轮座上；所述砂轮座连接丝母，丝母设置在丝杆上，丝杆连接补偿电机。

作为上述技术方案的进一步改进，所述摆杆设置在砂轮罩内；所述角度传感器设置在砂轮罩侧壁上；所述角度传感器的转轴穿过砂轮罩侧壁后与摆杆尾端连接；所述摆杆尾端与砂轮罩内壁之间设置有扭簧。

作为上述技术方案的进一步改进，所述砂轮罩背部设置有向外凸起的安装腔；所述摆杆设置在安装腔内。

作为上述技术方案的进一步改进，所述安装腔底部设置有落料通道与砂轮罩尾端的排料管连通。

作为上述技术方案的进一步改进，所述砂轮座底部两侧设置有滑座；所述滑座套在对应的滑杆上；所述滑杆两端固定设置在机架上。

本实用新型的有益效果：

通过在抛光机器人上设置摆杆，摆杆前端设置滚轮与砂轮接触，与砂轮同步旋转，摆杆尾端连接角度传感器，当砂轮磨损后直径变化后，摆杆的角度发生变化，被角度传感器感应到，发出信号给机器人系统控制补偿电机旋转，从而驱动砂轮往前移动对应的距离进行补偿，确保砂轮的磨削面始终位于预设位置，确保了工件抛光尺寸的准确性。

附图说明

图1为本实用新型的结构剖视示意图；

图2为本实用新型的俯视透视图；

图3为摆杆与角度传感器的连接结构示意图。

图中：1、砂轮；2、砂轮罩；3、槽口；4、滚轮；5、摆杆；6、角度传感器；7、安装腔；8、落料通道；9、排料管；10、砂轮座；11、机架；12、丝杆；13、丝母；14、补偿电机；15、砂轮电机；16、滑座；17、滑杆；18、保护罩；19、扭簧；61、转轴。

具体实施方式

为了使本领域技术人员更好地理解本实用新型的技术方案，下面结合附图对本实用新型进行详细描述，本部分的描述仅是示范性和解释性，不应对本实用新型的保护范围有任何的限制作用。

请参阅图1至图3，在一种具体的实施方式中，一种基于角度感应的机器人抛光误差回弹补偿装置，包括摆杆5，摆杆5前端设置有滚轮4与砂轮1面接触，尾端连接角度传感器6；所述砂轮1安装在砂轮座10上；所述砂轮座10连接丝母13，丝母13设置在丝杆12上，丝杆12连接补偿电机14。

在上述实施例的基础上优化，所述摆杆5设置在砂轮罩2内；所述角度传感器6通过螺栓安装在砂轮罩2侧壁上，在砂轮罩2的侧壁上还可以安装保护罩18，用于保护角度传感器6；所述角度传感器6的转轴61穿过砂轮罩2侧壁后与摆杆5尾端连接，摆杆5尾端设置有轴孔，轴孔通过紧定螺钉与转轴61连接固定；所述摆杆5尾端与砂轮罩2内壁之间设置有扭簧19，扭簧19的一个支脚与砂轮罩2内壁固定，另一个支脚与摆杆5固定。

如图1所示，为了便于容纳摆杆，在上述实施例的基础上优化，所述砂轮罩2背部设置有向外凸起的安装腔7；所述摆杆5设置在安装腔7内。安装腔7的外壳通过螺栓与砂轮罩2连接，可以拆卸下来，便于装卸摆杆5。

如图1所示，为了使得飞溅进入安装腔7内的异物能够顺利排出来，在上述实施例的基础上优化，所述安装腔7底部设置有落料通道8与砂轮罩2尾端的排料管9连通，其中砂轮罩2与安装腔7之间形成隔板3，隔板3上开槽孔用于滚轮4的放置；隔板3具有阻挡飞溅异物撞击摆杆5导致的角度振动。

如图2所示，为了提高砂轮座10的移动稳定性，在上述实施例的基础上优化，所述砂轮座10底部两侧设置有滑座16；所述滑座16套在对应的滑杆17上；所述滑杆17两端固定设置在机架11上。

本实用新型具体工作原理：

首先，砂轮1的抛光面为预设抛光工位位置，摆杆5尾端连接角度传感器，前端的滚轮4在扭簧19的作用下压住砂轮1同步旋转，砂轮1在给工件进行抛光过程中，由于受到磨损，尺寸逐渐发生变化，随着直径的缩小变化，抛光工位位置会发生变化，影响工件的抛光精度，随着砂轮1直径的缩小变化，摆杆5的倾斜角度发送变化，角度传感器感应到后，输送信号给补偿电机14的控制系统，从而使得补偿电机驱动丝杆12旋转，从而驱动丝母13往前移动，从而带动砂轮座10及砂轮1往前移动，从而使得砂轮1的抛光面再次接近预设抛光工位位置；当更换新砂轮后，砂轮直径增大，丝母13往后移动，从而带动砂轮座10及砂轮1往后移动，从而使得砂轮1的抛光面再次接近预设抛光工位位置。

因此通过角度传感器6的自动感应和补偿电机14的自动驱动，使得砂轮的抛光工位始终能够得到补偿，实现工件抛光工位的准确性。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

本文中应用了具体个例对本实用新型的原理及实施方式进行了阐述，以上实例的说明只是用于帮助理解本实用新型的方法及其核心思想。以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，由于文字表达的有限性，而客观上存在无限的具体结构，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进、润饰或变化，也可以将上述技术特征以适当的方式进行组合；这些改进润饰、变化或组合，或未经改进将实用新型的构思和技术方案直接应用于其它场合的，均应视为本实用新型的保护范围。

Claims (5)

1.一种基于角度感应的机器人抛光误差回弹补偿装置，其特征在于，包括摆杆（5），摆杆（5）前端设置有滚轮（4）与砂轮（1）面接触，尾端连接角度传感器（6）；所述砂轮（1）安装在砂轮座（10）上；所述砂轮座（10）连接丝母（13），丝母（13）设置在丝杆（12）上，丝杆（12）连接补偿电机（14）。

2.根据权利要求1所述的基于角度感应的机器人抛光误差回弹补偿装置，其特征在于，所述摆杆（5）设置在砂轮罩（2）内；所述角度传感器（6）设置在砂轮罩（2）侧壁上；所述角度传感器（6）的转轴（61）穿过砂轮罩（2）侧壁后与摆杆（5）尾端连接；所述摆杆（5）尾端与砂轮罩（2）内壁之间设置有扭簧（19）。

3.根据权利要求2所述的基于角度感应的机器人抛光误差回弹补偿装置，其特征在于，所述砂轮罩（2）背部设置有向外凸起的安装腔（7）；所述摆杆（5）设置在安装腔（7）内。

4.根据权利要求3所述的基于角度感应的机器人抛光误差回弹补偿装置，其特征在于，所述安装腔（7）底部设置有落料通道（8）与砂轮罩（2）尾端的排料管（9）连通。

5.根据权利要求1所述的基于角度感应的机器人抛光误差回弹补偿装置，其特征在于，所述砂轮座（10）底部两侧设置有滑座（16）；所述滑座（16）套在对应的滑杆（17）上；所述滑杆（17）两端固定设置在机架（11）上。

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