CN214610936U - 一种用于无人机留空供电系统的自动收放线装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种用于无人机留空供电系统的自动收放线装置，包括：两支撑板；驱动电机，输出轴套设驱动轮；光轴，套设有从动轮；绕线轴，套设有传动轮，驱动轮、传动轮和从动轮通过同步带形成同步传动连接；排线器，套设于光轴上，一侧侧壁上旋转设置拨片，另一侧壁上凸设导线器；两舵机，设置于支撑板侧壁上；两换向杆，下端与舵机的驱动轴连接；两放线限位杆，一端与换向杆上端连接，另一端与拨片的上部相对应；两收线限位杆，一端与驱动轴内侧端连接，另一端与拨片下部相对应。所述系统配备自动收线放线装置，实现地面控制单元与无人机之间系留线缆的自动收线、放线，自动化程度高，提升收线放线效率，降低工人工作量，保证收线放线安全。

Description

一种用于无人机留空供电系统的自动收放线装置

技术领域

本实用新型属于锅炉点火技术领域，具体涉及一种用于无人机留空供电系统的自动收放线装置。

背景技术

系留无人机由多旋翼无人机、系留线缆、地面起降平台组成，无人机使用地面供电长时间滞空悬停，同时，机载设备采集的高清视频等数据可以通过系留线缆内置的光纤回传到地面，具有空中长时间作业、数据传输带宽大的优势，整个系统可独立式安装，也可以车载安装，并能自动同步跟随车辆移动。

系留无人机已在市场上出现，随之也出现了用于系留无人机的收放线装置，目前存在的系留无人机收放线装置仅能随着无人机飞行实现被动放线，而不能随着无人机降落实现自动收线：当无人机降落时，收放线装置需要人工转动收线装置进行收线，工作繁重，同时当人工未及时将多余的系留线缆收入收放线装置时，多余的系留线缆极易出现缠绕打结引发安全隐患。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种用于无人机留空供电系统的自动收放线装置，以解决现有系留无人机人工收线安全隐患大的问题。

为实现上述目的，本实用新型所提供的一种用于无人机留空供电系统的自动收放线装置，所述系统配备自动收线放线装置，实现地面控制单元与无人机之间系留线缆的自动收线、放线，自动化程度高，提升收线放线效率，降低工人工作量，保证收线放线安全。

具体地，本实用新型采用的技术方案是：

一种用于无人机留空供电系统的自动收放线装置，包括：两支撑板，竖直间隔排布；驱动电机，所述驱动电机装设于一支撑板内侧，驱动电机的输出轴伸出至相邻支撑板外侧，输出轴位于支撑板外侧端套设有一驱动轮，所述驱动电机与地面控制单元通信连接；光轴，水平设置于两所述支撑板相对面，光轴至少一端伸出至相邻支撑板外侧，光轴伸出支撑板外侧端套设有与所述驱动轮相对应的从动轮，从动轮位于驱动轮上方；绕线轴，所述绕线轴架设于光轴一侧，绕线轴与光轴平行间隔排布，绕线轴靠近驱动轮一端套设有一传动轮，所述驱动轮、传动轮和从动轮通过同步带形成同步传动连接；排线器，滑动套设于光轴上，排线器的一侧侧壁上旋转设置有拨片，与设置拨片的排线器侧壁相对的排线器另一侧壁上凸设有一导线器，所述导线器的绕线端朝向绕线轴，所述拨片竖直设置，拨片中部与排线器侧壁旋转连接，光轴旋转带动排线器沿光轴长度方向移动；系留线缆绕设于绕线轴，系留线缆的一端与地面控制单元通信连接，系留线缆的另一端通过导线器与无人机通信连接；两舵机，一个支撑板对应一个舵机，所述舵机设置于与所述拨片同侧的支撑板侧壁上，所述舵机的驱动轴水平伸缩设置，所述舵机的驱动轴一端位于相邻支撑板外侧，驱动轴另一端位于相邻支撑板内侧，两所述舵机分别与地面控制单元通信连接；两换向杆，一舵机对应一换向杆，所述换向杆的下端与相邻舵机的驱动轴连接，换向杆的上端延伸至相邻支撑板上方；两放线限位杆，水平间隔排布，一换向杆对应一放线限位杆，放线限位杆的一端与换向杆上端连接，放线限位杆的另一端与所述拨片的上部相对应；两收线限位杆，水平间隔排布，一换向杆对应一收线限位杆，收线限位杆的一端与舵机的驱动轴位于支撑板内侧端连接，收线限位杆的另一端与所述拨片的下部相对应。

进一步地，两所述支撑板的相对面中部连接有一水平设置的导轨；所述导轨水平设置于驱动电机和光轴之间；所述排线器的底面滑动设置于导轨上表面。

进一步地，两所述放线限位杆水平、同轴间隔排布；两所述收线限位杆水平、同轴间隔排布。

进一步地，对应放线限位杆的支撑板侧壁上凸设有放线支座，放线支座表面沿水平方向开设有放线插孔；所述放线限位杆可滑动地插设于放线插孔；对应收线限位杆的支撑板侧壁上凸设有收线支座，收线支座表面沿水平方向开设有收线插孔；所述收线限位杆可滑动地插设于收线插孔。

进一步地，位于同一支撑板侧壁上的放线支座与收线支座之间通过一连接板连接；所述放线支座、收线支座以及连接板为一体式结构。

进一步地，所述舵机通过一舵机架架设于连接板上；所述舵机架包括凸设于连接板上的支架以及装设于支架远离连接板一端的安装板；所述舵机安装于安装板上，放线限位杆水平设置于相邻支架上方；收线限位杆水平设置于相邻支架的下方。

进一步地，每个所述换向杆表面长度方向两端分别沿换向杆长度方向开设有一条形滑孔；每个滑孔内滑动插设有一销轴，所述舵机的驱动轴分别与位于相邻换向杆下端的销轴连接；所述放线限位杆与位于相邻换向杆上端的销轴连接。

进一步地，所述收线限位杆远离驱动轴一端端面设置有垫片。

进一步地，所述绕线轴两端分别通过一支撑架架设于衬板上表面，所述衬板水平设置，两所述支撑板竖直间隔排布于衬板上表面；位于两所述支撑架之间的绕线轴两端分别套设有一绕线挡板；所述支撑架包括竖直设置于衬板上表面的支撑座和竖直设置于支撑座上表面的支撑轴承。

进一步地，所述导线器通过一安装座装设于排线器侧壁；所述导线器上设置有张力张紧器；所述驱动电机内置扭力传感器。

本实用新型的有益效果在于：

所述系留无人机系统，通过在地面控制单元与无人机之间的系留线缆上增设收线放线装置，实现地面控制单元与无人机之间系留线缆的自动收线、放线，自动化程度高，提升收线放线效率，降低工人工作量，保证收线放线安全；

收线放线装置中，驱动电机、驱动轮、从动轮以及光轴的配合设计，可通过光轴的旋转带动排线器沿光轴长度方向移动；

收线限位杆、换向杆、放线限位杆以及舵机的配合设计，舵机的驱动轴的伸出或收缩，可带动换向杆顺时针或逆时针旋转，进而带动收线限位杆的伸出或收缩、带动放线限位杆的收缩或伸出，收线限位杆对应排线器的拨片的上部、放线限位杆对应排线器的拨片的下部；

收线限位杆的伸出可推动拨片上部带动拨片旋转，放线限位杆的伸出可推动拨片下部带动拨片旋转，从而实现对排线器移动方向的改变(左移或者右移)，从而实现对排线器换向的控制，排线器在光轴上循环往复运动，实现放线排线功能以及正转切换反转的功能，从而实现收线和放线两个转向上的自动排线，与市面上的单个转向排线器相比，既可以随时将线缆均匀的放出，又可以将线缆随时均匀的收回排线。

附图说明

图1为本实用新型实施例1所提供的一种用于无人机留空供电系统的自动收放线装置的结构示意图；

图2为本实用新型实施例1所提供的一种用于无人机留空供电系统的自动收放线装置去除绕线轴和衬板后的结构示意图；

图3为图2的分解结构示意图；

其中，1、支撑板，11、导轨，12、放线支座，121、放线插孔，13、收线支座，131、收线插孔，14、连接板；

2、驱动电机，21、驱动轮；

3、光轴，31、从动轮；

4、绕线轴，41、传动轮，42、同步带，43、支撑架，430、绕线挡板，431、支撑座，432、支撑轴承；

5、排线器，51、拨片，52、导线器，521、绕线端，522、安装座；

6、舵机，60、驱动轴，61、舵机架，611、支架，612、安装板；

7、换向杆，71、滑孔，72、销轴；

8、放线限位杆；

9、收线限位杆，91、垫片；

10、衬板。

具体实施方式

以下由特定的具体实施例说明本实用新型的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本实用新型的其他优点及功效。

须知，本说明书所附图式所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本实用新型可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本实用新型所能产生的功效及所能达成的目的下，均应落在本实用新型所揭示的技术内容得能涵盖的范围内。同时，本说明书中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”等的用语，亦仅为便于叙述的明了，而非用以限定本实用新型可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术内容下，当亦视为本实用新型可实施的范畴。

实施例1

参见图1～3，本实用新型所提供的一种用于无人机留空供电系统的自动收放线装置，包括两支撑板1，竖直间隔排布；驱动电机2，所述驱动电机2装设于一支撑板1内侧，驱动电机2的输出轴伸出至相邻支撑板1 外侧，输出轴位于支撑板1外侧端套设有一驱动轮21，所述驱动电机2 与地面控制单元通信连接；光轴3，水平设置于两所述支撑板1相对面，光轴3至少一端伸出至相邻支撑板1外侧，光轴3伸出支撑板1外侧端套设有与所述驱动轮21相对应的从动轮31，从动轮31位于驱动轮21上方；绕线轴4，所述绕线轴4架设于光轴3一侧，绕线轴4与光轴3平行间隔排布，绕线轴4靠近驱动轮21一端套设有一传动轮41，所述驱动轮 21、传动轮41和从动轮31通过同步带42形成同步传动连接；排线器5，滑动套设于光轴3上，排线器5的一侧侧壁上旋转设置有拨片51，与设置拨片51的排线器5侧壁相对的排线器5另一侧壁上凸设有一导线器52，所述导线器52的绕线端521朝向绕线轴4，所述拨片51竖直设置，拨片 51中部与排线器5侧壁旋转连接，光轴3旋转带动排线器5沿光轴3长度方向移动；系留线缆绕设于绕线轴4，系留线缆的一端与地面控制单元通信连接，系留线缆的另一端通过导线器52与无人机通信连接；两舵机 6，一个支撑板1对应一个舵机6，所述舵机6设置于与所述拨片51同侧的支撑板1侧壁上，所述舵机6的驱动轴60水平设置，所述舵机6的驱动轴60一端位于相邻支撑板1外侧，驱动轴60另一端位于相邻支撑板1 内侧，两所述舵机6分别与地面控制单元通信连接；两换向杆7，一舵机 6对应一换向杆7，所述换向杆7的下端与相邻舵机6的驱动轴60连接，换向杆7的上端延伸至相邻支撑板1上方；两放线限位杆8，水平间隔排布，一换向杆7对应一放线限位杆8，放线限位杆8的一端与换向杆7上端连接，放线限位杆8的另一端与所述拨片51的上部相对应；两收线限位杆9，水平间隔排布，一换向杆7对应一收线限位杆9，收线限位杆9 的一端与舵机6的驱动轴60位于支撑板1内侧端连接，收线限位杆9的另一端与所述拨片51的下部相对应。

进一步地，两所述支撑板1的相对面中部连接有一水平设置的导轨 11；所述导轨11水平设置于驱动电机2和光轴3之间；所述排线器5的底面滑动设置于导轨11上表面。

导轨11的设计，可保证排线器5沿光轴3滑动的稳定性。

进一步地，两所述放线限位杆8水平、同轴间隔排布；两所述收线限位杆9水平、同轴间隔排布。

水平、同轴间隔排布，保证两放线限位杆8在同一轴线上，保证两收线限位杆9在同一轴线上，确保对拨片51顶推的一致性。

进一步地，对应放线限位杆8的支撑板1侧壁上凸设有放线支座12，放线支座12表面沿水平方向开设有放线插孔121；所述放线限位杆8可滑动地插设于放线插孔121；对应收线限位杆9的支撑板1侧壁上凸设有收线支座13，收线支座13表面沿水平方向开设有收线插孔131；所述收线限位杆9可滑动地插设于收线插孔131。

放线支座12的设计，可保证放线限位杆8的水平稳定性，收线支座 13的设计，可保证收线限位杆9的水平稳定性。

进一步地，位于同一支撑板1侧壁上的放线支座12与收线支座13 之间通过一连接板14连接；所述放线支座12、收线支座13以及连接板 14为一体式结构。

放线支座12、收线支座13以及连接板14的一体式结构设计，可保证整体结构的稳定性。

进一步地，所述舵机6通过一舵机架61架设于连接板14上；所述舵机架61包括凸设于连接板14上的支架611以及装设于支架611远离连接板14一端的安装板612；所述舵机6安装于安装板612上，放线限位杆8水平设置于相邻支架611上方；收线限位杆9水平设置于相邻支架611的下方。

舵机架61的设计，可保证舵机6与支撑板1装配的稳定性，并为放线限位杆8和收线限位杆9留有安装余地，提升空间利用率。

进一步地，每个所述换向杆7表面长度方向两端分别沿换向杆7长度方向开设有一条形滑孔71；每个滑孔71内滑动插设有一销轴72，所述舵机6的驱动轴60分别与位于相邻换向杆7下端的销轴72连接；所述放线限位杆8与位于相邻换向杆7上端的销轴72连接。

销轴72与滑孔71的配合设计，在保证换向杆7在舵机6驱动轴60 的驱动进行顺时针或逆时针旋转的前提下，缩小换向杆7的摆动幅度，保证放线限位杆8和收线限位杆9水平伸缩的稳定性。

进一步地，所述绕线轴4两端分别通过一支撑架43架设于衬板10 上表面，所述衬板10水平设置，两所述支撑板1竖直间隔排布于衬板10 上表面；位于两所述支撑架43之间的绕线轴4两端分别套设有一绕线挡板430；所述支撑架43包括竖直设置于衬板10上表面的支撑座431和竖直设置于支撑座431上表面的支撑轴承432。

支撑架43的设计，可保证绕线轴4的稳定性，保证系留线缆绕线的稳定性，衬板10的设计，可保证整体稳定性。

进一步地，所述导线器52通过一安装座522装设于排线器5侧壁；所述导线器52上设置有张力张紧器(未图示)；所述驱动电机2内置扭力传感器。

张力张紧器的设计，可防止放线和收线速度过快时造成导线器52和绕线轴4之间积压松散的系留线缆，避免造成安全事故。驱动电机2内置扭力传感器可以检测无人机的飞行状态。

其中，收线器4的结构和工作远离可参见现有技术，收线器4上拨片51的作用就是拨片51旋转，控制收线器4沿光轴41左移或者右移，在此不再赘述。

通过数控加工光轴3、导轨11、支撑板1、拨片51、收线限位杆9、放线限位杆8、放线支座12、收线支座13和换向杆7。

收线放线装置400的安装步骤如下：

安装步骤：

1.驱动电机2的输出轴上安装驱动轮2，并通过螺钉安装在支撑板1 上。

2.将拨片51安装排线器5上，将导线器52安装到排线器5上，再将内孔安装到光轴3上，支撑板1上部安装轴承并用挡圈卡住。

3.将组装的排线器5和光轴3安装在支撑板1的轴承上，并在驱动电机2一端的光轴3上安装从动轮31。

4.将放线支座12和收线支座13分别通过螺钉安装在支撑板1侧壁上，与拨片51同侧。

5.再将收线限位杆9插入收线插孔131、将放线限位杆8插入放线插孔121内。

6.换向杆7与相邻的收线限位杆9、放线限位杆8通过销轴装在一起，并在销轴两端安装卡簧。

7.将舵机6通过舵机架61安装到连接板14上，驱动轴60与换向杆 7通过螺钉安装；

8.将绕线轴4两端安装支撑轴承432，在长轴一端安装传动轮41，将同步带42安装到驱动轮21、传动轮41和从动轮31上，驱动轮21、传动轮41和从动轮31形成三角形排布，将支撑轴承432安装在支撑座431 上，再将组件安装到衬板10上。

本实用新型所提供的一种用于无人机留空供电系统的自动收放线装置中收线放线装置的使用方法如下：

一、无人机收放线控制

收放线装置面向的对象是无人机，无人机的飞行方向和速度并不是一成不变的，要保证收线能够整齐的缠绕在绕线轴4上，放线时能够松弛有度的出线。

当无人机连接系留线缆起飞时，系留线缆通过导线器52从绕线轴4 上逆时针拉出，绕线轴4随着系留线缆的拉出旋转，带动传动轮41旋转，传动轮41旋转带动同步带42旋转，进而带动驱动轮21和从动轮31旋转，使得光轴3转动，排线器5均匀的进行移动，将系留线缆均匀的导出，当排线器5移动至最末端时，分别由两舵机6控制排线器5在光轴3 上往复左右移动。

无人机降落或高度下降时，驱动电机2逆时针转动通过同步带42分别带动光轴3和绕线轴4转动，通过导线器52将无人机无拉力的系留线缆收回，排线器5左右往复移动将线缆均匀的绕回绕线轴4上，其中导线器6上装有张力涨紧器，防止放线和收线速度过快时，导线器52和绕线轴4之间积压松散的线缆，避免造成安全事故。

二、正转放线时左右排线

地面控制单元控制驱动电机2使排线器5沿着导轨11向左进行移动。所述拨片51移动至图2左侧后，位于图2左侧的放线限位杆8顶推拨片 51上部，将拨片51顶开，拨片51在左侧的放线限位杆8顶推的作用下顺时针旋转，驱动所述排线器5自动变换移动方向，向图2右侧移动，所述排线器5移动至右侧，此时图2右侧的放线限位杆8顶推拨片51上部，将拨片51顶开，拨片51在右侧的放线限位杆8顶推的作用下逆时针旋转，排线器5自动切换移动方向，并按照此循环往复运动，实现放线排线功能；

三、正转切换反转

图2左侧的舵机6固定在相应舵机架61上，通过螺钉安装到连接板 14上，通过地面控制单元的控制电路控制其通电转动，舵机6的驱动轴 60与相邻换向杆7连接，图2左侧的舵机6逆时针转动一定角度时，驱动轴60向右伸出并带动相邻换向杆7逆时针转动，带动图2左侧的放线限位杆8通过相应的放线插孔121向图2左侧收回，图2左侧的收线限位杆9通过收线插孔11向图2右侧顶出；

图2右侧的舵机6固定在相应舵机架61上，通过螺钉安装到连接板 14上，通过地面控制单元的控制电路控制其通电转动，舵机6的驱动轴 60与相邻换向杆7连接，图2右侧的舵机6逆时针转动一定角度时，驱动轴60向右伸出并带动相邻换向杆7逆时针转动，带动图2右侧的放线限位杆8通过相应的放线插孔121向图2右侧收回，图2右侧的收线限位杆9通过收线插孔11向图2左侧顶出，完成正转切换反转的功能。

四、反转收线时左右排线

地面控制单元控制驱动电机2驱动从动轮31逆时针转动。所述光轴 3顺着一个方向转动，使排线器5沿着导轨11向图2左侧进行移动，当拨片51移动至左侧后，图2左侧的收线限位杆9将拨片51顶开，所述排线器5自动变换移动方向，向图2右侧移动，所述排线器5移动至图2 右侧，此时图2右侧的收线限位杆9将拨片51顶开，排线器5自动切换移动方向，并按照此循环往复运动，实现收线线排线功能。

实施例2

所述收线限位杆9远离驱动轴60一端端面设置有垫片91。

垫片91的设计，可对收线限位杆9与拨片51之间接触进行缓冲，提升使用寿命。

其余同实施例1。

虽然，上文中已经用一般性说明及具体实施例对本实用新型作了详尽的描述，但在本实用新型基础上，可以对之作一些修改或改进，或对某个功能模块进行删减，这对本领域技术人员而言是显而易见的。因此，在不偏离本实用新型精神的基础上所做的这些修改或改进或删减，均属于本实用新型要求保护的范围。

Claims (10)

1.一种用于无人机留空供电系统的自动收放线装置，其特征在于，包括：

两支撑板(1)，竖直间隔排布；

驱动电机(2)，所述驱动电机(2)装设于一支撑板(1)内侧，驱动电机(2)的输出轴伸出至相邻支撑板(1)外侧，输出轴位于支撑板(1)外侧端套设有一驱动轮(21)，所述驱动电机(2)与地面控制单元通信连接；

光轴(3)，水平设置于两所述支撑板(1)相对面，光轴(3)至少一端伸出至相邻支撑板(1)外侧，光轴(3)伸出支撑板(1)外侧端套设有与所述驱动轮(21)相对应的从动轮(31)，从动轮(31)位于驱动轮(21)上方；

绕线轴(4)，所述绕线轴(4)架设于光轴(3)一侧，绕线轴(4)与光轴(3)平行间隔排布，绕线轴(4)靠近驱动轮(21)一端套设有一传动轮(41)，所述驱动轮(21)、传动轮(41)和从动轮(31)通过同步带(42)形成同步传动连接；

排线器(5)，滑动套设于光轴(3)上，排线器(5)的一侧侧壁上旋转设置有拨片(51)，与设置拨片(51)的排线器(5)侧壁相对的排线器(5)另一侧壁上凸设有一导线器(52)，所述导线器(52)的绕线端(521)朝向绕线轴(4)，所述拨片(51)竖直设置，拨片(51)中部与排线器(5)侧壁旋转连接，光轴(3)旋转带动排线器(5)沿光轴(3)长度方向移动；

系留线缆绕设于绕线轴(4)，系留线缆的一端与地面控制单元通信连接，系留线缆的另一端通过导线器(52)与无人机通信连接；

两舵机(6)，一个支撑板(1)对应一个舵机(6)，所述舵机(6)设置于与所述拨片(51)同侧的支撑板(1)侧壁上，所述舵机(6)的驱动轴(60)水平设置，所述舵机(6)的驱动轴(60)一端位于相邻支撑板(1)外侧，驱动轴(60)另一端位于相邻支撑板(1)内侧，两所述舵机(6)分别与地面控制单元通信连接；

两换向杆(7)，一舵机(6)对应一换向杆(7)，所述换向杆(7)的下端与相邻舵机(6)的驱动轴(60)连接，换向杆(7)的上端延伸至相邻支撑板(1)上方；

两放线限位杆(8)，水平间隔排布，一换向杆(7)对应一放线限位杆(8)，放线限位杆(8)的一端与换向杆(7)上端连接，放线限位杆(8)的另一端与所述拨片(51)的上部相对应；

两收线限位杆(9)，水平间隔排布，一换向杆(7)对应一收线限位杆(9)，收线限位杆(9)的一端与舵机(6)的驱动轴(60)位于支撑板(1)内侧端连接，收线限位杆(9)的另一端与所述拨片(51)的下部相对应。

2.根据权利要求1所述的用于无人机留空供电系统的自动收放线装置，其特征在于，两所述支撑板(1)的相对面中部连接有一水平设置的导轨(11)；

所述导轨(11)水平设置于驱动电机(2)和光轴(3)之间；

所述排线器(5)的底面滑动设置于导轨(11)上表面。

3.根据权利要求1所述的用于无人机留空供电系统的自动收放线装置，其特征在于，两所述放线限位杆(8)水平、同轴间隔排布；

两所述收线限位杆(9)水平、同轴间隔排布。

4.根据权利要求1所述的用于无人机留空供电系统的自动收放线装置，其特征在于，对应放线限位杆(8)的支撑板(1)侧壁上凸设有放线支座(12)，放线支座(12)表面沿水平方向开设有放线插孔(121)；

所述放线限位杆(8)可滑动地插设于放线插孔(121)；

对应收线限位杆(9)的支撑板(1)侧壁上凸设有收线支座(13)，收线支座(13)表面沿水平方向开设有收线插孔(131)；

所述收线限位杆(9)可滑动地插设于收线插孔(131)。

5.根据权利要求4所述的用于无人机留空供电系统的自动收放线装置，其特征在于，位于同一支撑板(1)侧壁上的放线支座(12)与收线支座(13)之间通过一连接板(14)连接；

所述放线支座(12)、收线支座(13)以及连接板(14)为一体式结构。

6.根据权利要求5所述的用于无人机留空供电系统的自动收放线装置，其特征在于，所述舵机(6)通过一舵机架(61)架设于连接板(14)上；

所述舵机架(61)包括凸设于连接板(14)上的支架(611)以及装设于支架(611)远离连接板(14)一端的安装板(612)；

所述舵机(6)安装于安装板(612)上，放线限位杆(8)水平设置于相邻支架(611)上方；

收线限位杆(9)水平设置于相邻支架(611)的下方。

7.根据权利要求1所述的用于无人机留空供电系统的自动收放线装置，其特征在于，每个所述换向杆(7)表面长度方向两端分别沿换向杆(7)长度方向开设有一条形滑孔(71)；

每个滑孔(71)内滑动插设有一销轴(72)，所述舵机(6)的驱动轴(60)分别与位于相邻换向杆(7)下端的销轴(72)连接；

所述放线限位杆(8)与位于相邻换向杆(7)上端的销轴(72)连接。

8.根据权利要求1所述的用于无人机留空供电系统的自动收放线装置，其特征在于，所述收线限位杆(9)远离驱动轴(60)一端端面设置有垫片(91)。

9.根据权利要求1所述的用于无人机留空供电系统的自动收放线装置，其特征在于，所述绕线轴(4)两端分别通过一支撑架(43)架设于衬板(10)上表面，所述衬板(10)水平设置，两所述支撑板(1)竖直间隔排布于衬板(10)上表面；

位于两所述支撑架(43)之间的绕线轴(4)两端分别套设有一绕线挡板(430)；

所述支撑架(43)包括竖直设置于衬板(10)上表面的支撑座(431)和竖直设置于支撑座(431)上表面的支撑轴承(432)。

10.根据权利要求1所述的用于无人机留空供电系统的自动收放线装置，其特征在于，所述导线器(52)通过一安装座(522)装设于排线器(5)侧壁；

所述导线器(52)上设置有张力张紧器；

所述驱动电机(2)内置扭力传感器。

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