CN214604444U - 基于协作机器人末端工具的手动快换装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种基于协作机器人末端工具的手动快换装置，具有用于连接机器人末端工具的基体，所述的基体上转动设有手指座，手指座上设有三个周向均布的涨紧手指，所述涨紧手指随手指座旋转时同步作径向移动并自转而实现与机器人法兰内孔壁涨紧或脱离，基体上安装有导向法兰，导向法兰设有与涨紧手指对应的导向槽，所述涨紧手指与导向槽滑动配合。本实用新型通过手指座旋转而带动涨紧手指旋转并同时作径向移动、涨紧手指自转并沿导向槽滑动，从而实现与机器人法兰内孔壁涨紧或脱离，完成机器人末端工具的安装或拆卸，安装可靠方便，可降低使用成本。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器人装备技术领域，尤其是一种基于协作机器人末端工具的手动快换装置。
背景技术
在机器人的实际应用中，机器人末端安装执行工具完成物料的拾、放等动作，末端执行工具的安装主要有两种形式：一是采用转接法兰直接与机器人末端第六轴法兰连接；二是采用电动快换装置连接末端执行，两种连接方式中，采用法兰连接是最通用的连接方式。连接方式的可靠性有助于实现材料的传送、工件的装夹、刀具的更换以及机器的装配等自动化的程度，从而可以提高劳动生产率和降低生产成本。
在现有机器人末端工具安装固定中，采用转接法兰直接与机器人末端第六轴法兰连接所需螺钉数量较多，增加了整体结构尺寸，而且安装耗时耗力；采用电动快换装置连接末端执行，成本太高。
发明内容
本实用新型要解决的技术问题是：为了克服现有技术中之不足，本实用新型提供一种结构简单、可有效提高机器人工作性能的基于协作机器人末端工具的手动快换装置。
本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种基于协作机器人末端工具的手动快换装置，具有用于连接机器人末端工具的基体，所述的基体上转动设有手指座，手指座上设有三个周向均布的涨紧手指，所述涨紧手指随手指座旋转时同步作径向移动并自动调整方向而实现与机器人法兰内孔壁涨紧或脱离，基体上安装有导向法兰，导向法兰设有与涨紧手指对应的导向槽，所述涨紧手指与导向槽滑动配合。
具体说，所述的基体内安装有蜗轮、与蜗轮啮合传动的蜗杆，所述手指座与蜗轮上表面固连，基体侧壁开设有便于转动蜗杆的调节孔。
进一步地，所述的手指座上安装有导轨，导轨上设有可沿着导轨前后滑动的滑块，涨紧手指通过销轴安装在滑块上，涨紧手指可以绕销轴在滑块上转动并在转动的同时调整涨紧方向。
本实用新型的有益效果是：本实用新型将基体与机器人末端执行工具固连，只需手动将调节扳手通过调节孔转动蜗杆带动蜗轮旋转，使三个涨紧手指在导轨上同步作径向移动，即可实现涨紧手指伸出与机器人法兰内孔壁涨紧、或缩回与机器人法兰内孔壁脱离，从而完成机器人末端工具的安装或拆卸，安装可靠方便，可降低使用成本。
附图说明
下面结合附图和实施方式对本实用新型进一步说明。
图1是本实用新型的剖视结构示意图。
图2是本实用新型的俯视结构示意图。
图3是本实用新型与机器人法兰配合昨天示意图。
图中：1.基体，2.手指座，3.涨紧手指，4.机器人法兰，5.导向法兰6.导向槽，7.蜗轮，8.蜗杆，9.调节孔，10.导轨，11.滑块。
具体实施方式
现在结合附图对本实用新型作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本实用新型的基本结构，因此其仅显示与本实用新型有关的构成。
如图1～图3所示的一种基于协作机器人末端工具的手动快换装置，包括具有空心内腔的基体1，基体1底面与机器人末端工具连接，基体1上端面设有手指座2，基体1的内腔内安装有蜗轮7、与蜗轮7啮合传动的蜗杆8，基体1侧壁开设有便于转动蜗杆8的调节孔9，通过调节孔9转动蜗杆8带动蜗轮7旋转，所述手指座2与蜗轮7上表面固连随蜗轮7同步旋转。
所述手指座2上设有三个周向均布的涨紧手指3，所述的手指座2上安装有导轨10，导轨10上设有可沿着导轨10前后滑动的滑块11，涨紧手指3通过销轴安装在滑块11上，涨紧手指3可以绕销轴在滑块11上转动并在转动的同时自动调整涨紧方向。
位于涨紧手指3上方设有与基体1固接的导向法兰5，导向法兰5上开设有与涨紧手指3对应的导向槽6，所述涨紧手指3与导向槽6滑动配合。
使用时，将机器人末端工具与基体1固连，使用调节扳手通过调节孔9转动蜗杆8带动蜗轮7旋转，蜗轮7的旋转同步带动手指座2旋转，受手指座2旋转作用，三个涨紧手指3在导轨10上同步作径向移动、并通过绕销轴在滑块11上转动与导向槽6的滑动配合，自动调整涨紧方向，从而实现涨紧手指3伸出与机器人法兰4内孔壁涨紧、或缩回与机器人法兰4内孔壁脱离，完成机器人末端工具的安装或拆卸。
本实用新型将基体1与机器人末端执行工具固连，只需手动将调节扳手通过调节孔9转动蜗杆8带动蜗轮7旋转，使三个涨紧手指3在导轨10上同步作径向移动，即可实现涨紧手指3伸出与机器人法兰4内孔壁涨紧、或缩回与机器人法兰4内孔壁脱离，从而完成机器人末端工具的安装或拆卸，安装可靠方便，可降低使用成本。
以上述依据本实用新型的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项实用新型技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项实用新型的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。
Claims (3)
1.一种基于协作机器人末端工具的手动快换装置，具有用于连接机器人末端工具的基体(1)，其特征是：所述的基体(1)上转动设有手指座(2)，手指座(2)上设有三个周向均布的涨紧手指(3)，所述涨紧手指(3)随手指座(2)旋转时同步作径向移动并自动调整方向而实现与机器人法兰(4)内孔壁涨紧或脱离，基体(1)上安装有导向法兰(5)，导向法兰(5)设有与涨紧手指(3)对应的导向槽(6)，所述涨紧手指(3)与导向槽(6)滑动配合。
2.如权利要求1所述的基于协作机器人末端工具的手动快换装置，其特征是：所述的基体(1)内安装有蜗轮(7)、与蜗轮(7)啮合传动的蜗杆(8)，所述手指座(2)与蜗轮(7)上表面固连，基体(1)侧壁开设有便于转动蜗杆(8)的调节孔(9)。
3.如权利要求2所述的基于协作机器人末端工具的手动快换装置，其特征是：所述的手指座(2)上安装有导轨(10)，导轨(10)上设有可沿着导轨(10)前后滑动的滑块(11)，涨紧手指(3)通过销轴安装在滑块(11)上，涨紧手指(3)可以绕销轴在滑块(11)上转动并在转动的同时调整涨紧方向。
Priority Applications (1)
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| CN202120042639.1U CN214604444U (zh) | 2021-01-08 | 2021-01-08 | 基于协作机器人末端工具的手动快换装置 |
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Publications (1)
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ID=78435514
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Country Status (1)
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2021
- 2021-01-08 CN CN202120042639.1U patent/CN214604444U/zh active Active
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