CN214584982U - 一种多视场累加的在线点胶检测装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种多视场累加的在线点胶检测装置，包括框架，框架中装有上下料装置、顶部模块、三坐标点胶测量仪，顶部模块位于框架的顶部，顶部模块包括顶层相机，三坐标点胶测量仪中包括移动组件，移动组件在XYZ三个轴向进行调节，其中Z轴方向上设置有双目结构和激光检测组件，顶层相机确定检测物轮廓后三坐标点胶测量仪进行进一步检测，本发明采用顶部相机处理出边缘轮廓，进一步定位出待测物体的开始与结束位置，检测更加全面效率更高，通过采用电机模组对激光射入角度的调节可以避免无法采集三维信息的问题，采用双目结构可以更好的解决三维物体部分信息被遮挡，使重构数据不完善这一问题。

Description

一种多视场累加的在线点胶检测装置

技术领域

本实用新型涉及机器视觉检测领域，具体是一种多视场累加的在线点胶检测装置。

背景技术

点胶机主要用于产品工艺中的胶水、油及其他液体的粘结、灌注、涂层、密封、填充、点滴、线形/弧形/圆形涂胶等，应用于电子元件制造、电路板组装、电器产品生产、集成电路封装以及精密机械、生物医药、轻工、包装、食品等行业。点胶机的出现取代了传统工业中的人工点胶，点胶质量、点胶效率得到大幅度提高，而点胶检测通常为目视检测通过装置或者流水线对工件进行图像提取进行检测。

申请号：2018100553934中公开了一种点胶检测一体机，包括：主控模块及均与主控模块连接且受主控模块控制的视觉定位模块、滑动模块、点胶模块、检测模块、废品剔除模块，该发明中涉及的点胶检测一体机集点胶、检测、剔除为一体，及时对点胶完成的产品进行检测将漏点胶及点胶面质量不合格的产品截止在进入下一工序之前，不仅节省了废品进行后续封装工序的费用，同时避免不合格品流入市场破坏品牌形象。其中，检测模块中数显千分表的运用大大提高了检测灵活度，改变了传统检测方法中依靠CCD设备的图像进行单一性判断的标准，将判断依据数据化，进一步提高了检测准确性。但该申请针对线结构激光无法定位到待检测物体的初始和结束位置，由于在基于结构光的非接触式的测量方法中，当激光线与待物物体截面轮廓法线相重合时，无法对物体的三维信息重构。

发明内容

针对上述技术问题本发明提供一种多视场累加的在线点胶检测装置，包括框架，所述框架中装有上下料装置、顶部模块、三坐标点胶测量仪，顶部模块位于框架的顶部，顶部模块包括顶层相机，所述三坐标点胶测量仪中包括移动组件，移动组件在XYZ三个轴向进行调节，其中Z轴方向上设置有双目结构和激光检测组件，顶层相机确定检测物轮廓后三坐标点胶测量仪进行进一步检测。

进一步的，所述的移动组件中进行X轴调节的零件包括底板，底板固定安装在所述框架内，装有滑轨，滑轨上滑动装有螺母横杆，螺母横杆中间设置螺纹孔，空内配合右底层丝杠，底层丝杠的一端设置右底层电机，底层电机固定安装在所述底板侧面并驱动底层丝杠转动，所述螺母横杆上装有Y和Z轴向调节零件。

进一步的，所述移动组件中进行Y轴向调节的零件包括：竖向连杆，竖向连杆固定安装在所述螺母横杆上，竖向连杆上固定装有横向固定杆，横向固定杆上滑动装有横移滑块，横移滑块中间设置螺纹孔，孔内配合右横向丝杠，横向丝杠的一端设置右横向移动电机，横向移动电机固定安装在横向固定杆上并驱动横向丝杠转动，所述横移滑块上装有Z轴向调节零件。

进一步的，所述移动组件中进行Z轴向调节的零件包括竖向固定杆，竖向固定杆上设置右竖向电机，竖向电机的输出轴上固定装有竖向滑块，竖向滑块上装有所述双目结构和激光检测组件。

进一步的，所述双目结构包括左固定板，左固定板固定安装在所述竖向滑块的一侧，左固定板的外侧固定装有左电机，左电机的转轴上固定连接右左丝杠，左丝杠上配合有左滑块，左滑块滑动安装在所述左固定板内，左滑块上还固定装有左旋转气缸，左旋转气缸的输出端固定长有左目系统，在所述竖向滑块的另一侧对称安装有与一侧相同的结构。

进一步的，所述的激光检测组件包括竖向气缸，竖向气缸固定安装在所述竖向滑块上并位于所述双目结构中间，竖向气缸的转轴上固定装有竖向安装座，竖向安装座上固定装有激光电机，激光电机上固定装有激光检测器。

进一步的，所述上下料装置包括上下料移动轴，上下料移动轴为丝杠，上下料移动轴上配合有上下料移动块，上下料移动轴转动带动上下料移动块移动，上下料移动块下固定装有上下料气缸，上下料气缸下固定装有上下料吸盘，通过上下料吸盘进行上下料。

进一步的，所述顶部模块还包括光源，光源固定安装在顶层相机的周围进行补光。

本发明与现有技术相比的有益效果是：(1)本发明采用顶部相机处理出边缘轮廓，进一步定位出待测物体的开始与结束位置，检测更加全面效率更高；(2)本发明通过采用电机模组对激光射入角度的调节可以避免无法采集三维信息的问题；(3)本发明采用双目结构可以更好的解决三维物体部分信息被遮挡，使重构数据不完善这一问题。

附图说明

图1为本发明整体示意图。

图2、图3、图4、图5为本发明三坐标点胶测量仪示意图。

图6为本发明上下料装置局部放大图。

图7为本发明局部放大图。

具体实施方式

下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。

其中，附图仅用于示例性说明，表示的仅是示意图，而非实物图，不能理解为对本专利的限制；为了更好地说明本发明的实施例，附图某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸；对本领域技术人员来说，附图中某些公知结构及其说明可能省略是可以理解的。

实施例：如图1所示的一种多视场累加的在线点胶检测装置，包括框架1、上下料装置2、顶部模块3、三坐标点胶测量仪4，其中框架1包括支架101，多个支架101组成支撑，支架101之间固定安装侧板103，在框架1的中间固定装有中间隔板104，支架101的顶端固定长有顶层隔板105，支架101底端装有万向轮102。

如图1、图7所示的顶部模块3包括顶层相机301和光源302，顶层相机301固定安装在顶层隔板105的下侧，顶层相机301的周围固定装有光源302对检测件进行补光。

如图1、图6所示的上下料装置2包括支撑架Ⅰ201和支撑架Ⅱ202，支撑架Ⅰ201和支撑架Ⅱ202固定安装在框架1的侧面，支撑架Ⅰ201和支撑架Ⅱ202的顶部固定装有顶层横梁203，顶层横梁203上转动长有上下料移动轴204，上下料移动轴204为丝杠，上下料移动轴204上配合有上下料移动块205，上下料移动块205下侧使用螺栓固定装有上下料气缸206，上下料气缸206的输出轴上固定装有连接板207，连接板207下侧使用螺栓连接有上下料吸盘208，上下料吸盘208吸住待检测件，上下料气缸206回收，然后上下料移动轴204转动带动上下料气缸206移动，将待检测件放在三坐标点胶测量仪4内进行检测，检测结束后上下料装置2再将检测件运走。

如图2、图3、图4、图5所示的三坐标点胶测量仪4包括底板401，底板401固定安装在中间隔板104上，底板401上固定装有工作台面406用于放置待检测物件，底板401内设置滑轨402和辅助滑轨403位于底板401的两侧，滑轨402和辅助滑轨403上共同滑动安装螺母横杆405，用于X轴向的滑动，螺母横杆405中间设置螺纹孔，底板401内还转动装有底层丝杠404，底层丝杠404与螺母横杆405内得螺纹孔配合，底板401上还使用螺栓装有底层电机433，底层电机433的转轴与底层丝杠404固定连接，底层电机433转动带动螺母横杆405在滑轨402上滑动，完成X轴向的移动，螺母横杆405上焊接有竖向连杆407，竖向连杆407上固定有横向固定杆408，横向固定杆408上使用螺栓固定有横向移动电机409，横向移动电机409的输出轴上固定装有横向丝杠410，横向丝杠410上配合有横移滑块411，横移滑块411滑动安装在横向固定杆408上，横向移动电机409工作带动横移滑块411在横向固定杆408上滑动完成Y轴向上的调节，横移滑块411上使用螺栓固定有竖向固定杆412，竖向固定杆412上使用螺栓固定竖向电机413，竖向电机413输出轴上固定有竖向滑块416，竖向滑块416通过竖向滑轨415滑动安装在竖向固定杆412上，竖向电机413带动竖向滑块416在竖向固定杆412内上下滑动完成Z轴向调节，竖向滑块416下装有双目结构和激光检测组件。

双目组件包括左固定板422和右固定板429，左固定板422固定安装在竖向滑块416的一端，左固定板422的外侧使用螺栓固定左电机423，左电机423的输出轴上固定装有左丝杠424，左丝杠424上配合有左滑块425，左滑块425滑动安装在左固定板422上，左滑块425上使用螺栓固定有左旋转气缸426，左旋转气缸426的输出端固定装有左目系统427，左电机423转动带动左滑块425短距离移动进行短距离调节，左旋转气缸426带动左目系统427旋转进行调节，右固定板429固定安装在竖向滑块416的另一端，右固定板429上使用螺栓固定有右电机428，右电机428的输出轴上固定有右丝杠434，右丝杠434上配合右右滑块430，右滑块430滑动安装在右固定板429上，右滑块430上使用螺栓固定有右旋转气缸431，右旋转气缸431输出端固定装有右目系统432，竖向滑块416两端零件对称安装工作原理一样，激光检测组件包括竖向气缸417，竖向气缸417固定安装在竖向滑块416上并位于竖向滑块416的中间，竖向气缸417的输出轴上固定装有竖向安装座418，竖向安装座418上固定装有激光电机419，激光电机419转轴上固定装有激光检测器421，通过竖向气缸417带动激光检测器421上下细微移动和激光电机419带动激光检测器421转动进行更全面的检测。

工作原理：当点胶过后的零件模组用上下料装置2上料到平台待检测处，顶层相机301拍摄待检测工位，基于二维的边缘图像处理算法，得到零件的重要边缘信息，同时将对应处理后的边缘坐标反馈于三坐标点胶检测测量仪，点胶测量仪Z轴由双目和线结构激光组成，其中该双目系统可以实现上下左右以及多角度的自由调节。由于线结构激光重构在激光光线与待测物轮廓法线相垂直时重建效率会显著增高，通过激光电机419带动，可实现激光器检测器421的角度旋转，同时该激光器可以上下调节激光打入靶面的视场，并可随双目系统做XYZ三个坐标位姿的移动。当得到待检测边缘的坐标信息，三坐标点胶检测测量仪会沿既定的轨迹垂直于边缘轮廓法线做轨迹运动，基于双目线结构激光的三维重建系统会重构出轨迹运动后的轮廓，然后对轮廓进行三维重构并判断需要检测的缺陷问题。最后由上下料装置2下料，并对有无缺陷问题做下一步的分拣，若无缺陷即进入下一项工位。

本发明不局限上述具体实施方式，所属技术领域的技术人员从上述构思出发，不经过创造性的劳动，做出的种种变换，均落在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种多视场累加的在线点胶检测装置，包括框架，其特征在于：所述框架中装有上下料装置、顶部模块、三坐标点胶测量仪，顶部模块位于框架的顶部，顶部模块包括顶层相机301，所述三坐标点胶测量仪中包括移动组件，移动组件在XYZ三个轴向进行调节，其中Z轴方向上设置有双目结构和激光检测组件，顶层相机确定检测物轮廓后三坐标点胶测量仪进行进一步检测。

2.如权利要求1所述的一种多视场累加的在线点胶检测装置，其特征在于：所述的移动组件中进行X轴调节的零件包括底板，底板固定安装在所述框架内，装有滑轨，滑轨上滑动装有螺母横杆，螺母横杆中间设置螺纹孔，空内配合右底层丝杠，底层丝杠的一端设置右底层电机，底层电机固定安装在所述底板侧面并驱动底层丝杠转动，所述螺母横杆上装有Y和Z轴向调节零件。

3.如权利要求2所述的一种多视场累加的在线点胶检测装置，其特征在于：所述移动组件中进行Y轴向调节的零件包括：竖向连杆，竖向连杆固定安装在所述螺母横杆上，竖向连杆上固定装有横向固定杆，横向固定杆上滑动装有横移滑块，横移滑块中间设置螺纹孔，孔内配合右横向丝杠，横向丝杠的一端设置右横向移动电机，横向移动电机固定安装在横向固定杆上并驱动横向丝杠转动，所述横移滑块上装有Z轴向调节零件。

4.如权利要求3所述的一种多视场累加的在线点胶检测装置，其特征在于：所述移动组件中进行Z轴向调节的零件包括竖向固定杆，竖向固定杆上设置右竖向电机，竖向电机的输出轴上固定装有竖向滑块，竖向滑块上装有所述双目结构和激光检测组件。

5.如权利要求4所述的一种多视场累加的在线点胶检测装置，其特征在于：所述双目结构包括左固定板，左固定板固定安装在所述竖向滑块的一侧，左固定板的外侧固定装有左电机，左电机的转轴上固定连接右左丝杠，左丝杠上配合有左滑块，左滑块滑动安装在所述左固定板内，左滑块上还固定装有左旋转气缸，左旋转气缸的输出端固定长有左目系统，在所述竖向滑块的另一侧对称安装有与一侧相同的结构。

6.如权利要求5所述的一种多视场累加的在线点胶检测装置，其特征在于：所述的激光检测组件包括竖向气缸，竖向气缸固定安装在所述竖向滑块上并位于所述双目结构中间，竖向气缸的转轴上固定装有竖向安装座，竖向安装座上固定装有激光电机，激光电机上固定装有激光检测器。

7.如权利要求1-6任意一条所述的一种多视场累加的在线点胶检测装置，其特征在于：所述上下料装置包括上下料移动轴，上下料移动轴为丝杠，上下料移动轴上配合有上下料移动块，上下料移动轴转动带动上下料移动块移动，上下料移动块下固定装有上下料气缸，上下料气缸下固定装有上下料吸盘，通过上下料吸盘进行上下料。

8.如权利要求7所述的一种多视场累加的在线点胶检测装置，其特征在于：所述顶部模块还包括光源，光源固定安装在顶层相机的周围进行补光。

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