CN214526716U - 搬运装置及具有其的机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种搬运装置及具有其的机器人，搬运装置包括：第一驱动组件，第一驱动组件的至少部分沿预定方向可移动地设置；第二驱动组件，与第一驱动组件连接，第一驱动组件带动第二驱动组件沿预定方向移动；第二驱动组件的至少部分相对于第一驱动组件绕预定轴线可转动地设置；夹持组件，与第二驱动组件连接，第二驱动组件带动夹持组件转动；夹持组件具有用于夹持物料的夹持空间夹持组件的至少部分可移动地设置，以夹持或释放夹持空间内的物料。本实用新型解决了现有技术中的搬运装置的结构复杂的问题。

Description

搬运装置及具有其的机器人

技术领域

本实用新型涉及物料搬运领域，具体而言，涉及一种搬运装置及具有其的机器人。

背景技术

目前，随着信息技术和控制技术的快速发展，运用于各行各业的自动化设备层出不穷，很多简单的装卸和重复的枯燥工作都可以用自动化机器完成，其中，各类机械臂的应用和发展得到了大力的推进。

但是，现有的协作机器人成本较高，结构复杂，不便于维修和更换，装配精度需求高，组装时间长，稳定性较差。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提供一种搬运装置及具有其的机器人，以解决现有技术中的搬运装置的结构复杂的问题。

为了实现上述目的，根据本实用新型的一个方面，提供了一种搬运装置，包括：第一驱动组件，第一驱动组件的至少部分沿预定方向可移动地设置；第二驱动组件，与第一驱动组件连接，第一驱动组件带动第二驱动组件沿预定方向移动；第二驱动组件的至少部分相对于第一驱动组件绕预定轴线可转动地设置；夹持组件，与第二驱动组件连接，第二驱动组件带动夹持组件转动；夹持组件具有用于夹持物料的夹持空间；夹持组件的至少部分可移动地设置，以夹持或释放夹持空间内的物料。

进一步地，夹持组件具有与物料贴合的夹持端面，夹持端面为弧形。

进一步地，夹持组件还包括：推出组件，推出组件的至少部分可伸缩地设置，推出组件与夹持空间相对，以通过推出组件将夹持空间内的物料推出；第一传感器，设置在夹持组件上并与夹持空间相对，以检测夹持空间内是否夹持有物料。

进一步地，推出杆，推出杆与夹持空间相对，推出杆可伸缩地设置，以通过推出杆将夹持空间内的物料推出。

进一步地，推出组件还包括：推动块，设置在推出杆的端部，推动块上具有与物料贴合的推出端面，以通过推动块将物料推出。

进一步地，夹持组件上设置有安装腔，推出组件的至少部分安装在安装腔内，安装腔与夹持空间连通，第一传感器的至少部分安装在安装腔内。

进一步地，搬运装置还包括：连接部件，连接部件的第一端与第一驱动组件连接，连接部件的第二侧与第二驱动组件连接，第一驱动组件通过连接部件带动第二驱动组件移动。

进一步地，搬运装置还包括架体，第一驱动组件安装在架体上；第一驱动组件包括：丝杠；连接块，设置在丝杠上并与丝杠螺纹连接，连接块沿预定方向可移动地设置，第二驱动组件与连接块连接；第二传感器，设置在架体上并位于丝杠的侧方，通过第二传感器检测连接块的位置信息；第二驱动组件包括：旋转轴，旋转轴绕自身轴线可转动地设置，夹持组件与旋转轴连接；驱动部件，与旋转轴驱动连接，通过驱动部件驱动旋转轴转动。

进一步地，第二驱动组件还包括：支撑架，旋转轴的至少部分安装在支撑架上，旋转轴相对于支撑架可转动地设置；第三传感器，设置在支撑架上并与旋转轴相对，通过第三传感器感应旋转轴的转动信息。

根据本实用新型的另一方面，提供了一种机器人，包括机体和搬运装置，搬运装置安装在机体上，搬运装置为上述的搬运装置。

应用本实用新型的技术方案，搬运装置包括第一驱动组件、第二驱动组件、夹持组件、第一传感器和推出组件，第一驱动组件的至少部分沿预定方向可移动地设置；第二驱动组件与第一驱动组件连接，第一驱动组件带动第二驱动组件沿预定方向移动；第二驱动组件的至少部分相对于第一驱动组件绕预定轴线可转动地设置；夹持组件与第二驱动组件连接，第二驱动组件带动夹持组件转动；夹持组件具有用于夹持物料的夹持空间；夹持组件的至少部分可移动地设置，以夹持或释放夹持空间内的物料。这样设置的结构简单且便于组装，工作稳定性高，便于控制操作，其中，预定方向为竖直方向，这样通过第一驱动组件带动第二驱动组件移动，实现了在一定范围内物料的搬运。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1示出了根据本实用新型的搬运装置的实施例的结构示意图；

图2示出了根据本实用新型的搬运装置的俯视图；

图3示出了根据本实用新型的搬运装置的第一视角的结构示意图；

图4示出了根据本实用新型的搬运装置的第二视角的结构示意图；以及

图5示出了根据本图4的搬运装置的A部分的放大图。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

本实用新型提供了一种搬运装置，请参考图1至图5，包括：第一驱动组件1，第一驱动组件1的至少部分沿预定方向可移动地设置；第二驱动组件2，与第一驱动组件1连接，第一驱动组件1带动第二驱动组件2沿预定方向移动；第二驱动组件2的至少部分相对于第一驱动组件1绕预定轴线可转动地设置；夹持组件3，与第二驱动组件2连接，第二驱动组件2带动夹持组件3转动；夹持组件3具有用于夹持物料的夹持空间30；夹持组件3的至少部分可移动地设置，以夹持或释放夹持空间30内的物料。

根据本实用新型提供的搬运装置，包括第一驱动组件1、第二驱动组件2、夹持组件3、第一传感器4和推出组件5，第一驱动组件1的至少部分沿预定方向可移动地设置；第二驱动组件2与第一驱动组件1连接，第一驱动组件1带动第二驱动组件2沿预定方向移动；第二驱动组件2的至少部分相对于第一驱动组件1绕预定轴线可转动地设置；夹持组件3与第二驱动组件2连接，第二驱动组件2带动夹持组件3转动；夹持组件3具有用于夹持物料的夹持空间30；夹持组件3的至少部分可移动地设置，以夹持或释放夹持空间30内的物料。这样设置的结构简单且便于组装，工作稳定性高，便于控制操作，其中，预定方向为竖直方向，这样通过第一驱动组件1带动第二驱动组件2移动，实现了在一定范围内物料的搬运。

具体地，在本实用新型提供的实施例中，夹持组件3具有与物料贴合的夹持端面31，夹持端面31为弧形。这样设置使在夹持物料的过程中能够避免划破物料表面，同时弧形的夹持端面，围成的开口能够对物料进行锁紧，提高搬运的稳定性。

在具体实施时，夹持组件3还包括：推出组件5，推出组件5的至少部分可伸缩地设置，推出组件5与夹持空间30相对，以通过推出组件5将夹持空间30内的物料推出；第一传感器4，设置在夹持组件3上并与夹持空间30相对，以检测夹持空间30内是否夹持有物料。第一传感器4设置在夹持组件3上并与夹持空间30相对，以检测夹持空间30内是否夹持有物料；推出组件5的至少部分可伸缩地设置，推出组件5与夹持空间30相对，以通过推出组件5将夹持空间30内的物料推出。这样设置利用第一传感器4能够准确的判断夹持空间30内是否存在物料，通过设置推出组件5方便将物料推出。

在具体实施的过程中，推出杆50，推出杆50与夹持空间30相对，推出杆50可伸缩地设置，以通过推出杆50将夹持空间30内的物料推出。这样设置便于将物料推送至预定位置，且操作简单方便，稳定性高。其中，推出杆50可以为液压杆或者气缸活塞杆等。

为了提高物料推出的稳定性，推出组件5还包括：推动块51，设置在推出杆50的端部，推动块51上具有与物料贴合的推出端面，以通过推动块51将物料推出。这样设置增大了推动块51与物料的接触面积，在推出过程还能避免推动块51的推出作用力损伤物料。优选地，推出端面为弧形面。

如图4所示，在本实用新型提供的实施例中，夹持组件3上设置有安装腔32，推出组件5的至少部分安装在安装腔32内，安装腔32与夹持空间30连通，第一传感器4的至少部分安装在安装腔32内。这样设置能够避免第一传感器4与物料相互干涉，将推出组件5的至少部分安装在安装腔32内，使结构更加紧凑，减少了搬运装置的安装空间。优选地，第一传感器4可以为红外传感器或者接近传感器等。

具体地，为了便于第一驱动组件1与第二驱动组件2连接，搬运装置还包括：连接部件6，连接部件6的第一端与第一驱动组件1连接，连接部件6的第二侧与第二驱动组件2连接，第一驱动组件1通过连接部件6带动第二驱动组件2移动。优选地，连接部件6可以为连接板，采用连接板连接的方式，使第一驱动组件1和第二驱动组件2连接更加稳定，避免第一驱动组件1带动第二驱动组件2在移动过程中，第二驱动组件2产生晃动。

在具体实施时，搬运装置还包括架体7，第一驱动组件1安装在架体7上；第一驱动组件1包括：丝杠10；连接块11，设置在丝杠10上并与丝杠10螺纹连接，连接块11沿预定方向可移动地设置，第二驱动组件2与连接块11连接；第二传感器12，设置在架体7上并位于丝杠10的侧方，通过第二传感器12检测连接块11的位置信息。通过第二传感器12检测连接块11的移动位置，进而反馈夹持组件3的位置信息，其中，第二传感器12为两个，两个第二传感器12沿竖直方向间隔设置，两个第二传感器12分别与连接块11的极限行程位置对应，以实施检测夹持组件3的移动行程。优选地，第二传感器12可以为接近传感器或红外传感器等，只要能够检测处连接块11的位置信息的传感器均在本实用新型的保护范围之内。

如图4和图5所示，第二驱动组件2包括：旋转轴20，旋转轴20绕自身轴线可转动地设置，夹持组件3与旋转轴20连接；驱动部件21，与旋转轴20驱动连接，通过驱动部件21驱动旋转轴20转动。通过第一驱动组件1和第二驱动组件2相互配合，提高了夹持组件3的移动范围，提高了夹持组件3的通用性。

具体地，第二驱动组件2还包括：支撑架22，旋转轴20的至少部分安装在支撑架22上，旋转轴20相对于支撑架22可转动地设置；第三传感器23，设置在支撑架22上并与旋转轴20相对，通过第三传感器23感应旋转轴20的转动信息。其中，第三传感器23可以为红外传感器或接近传感器等，具体地，第三传感器23包括感应主体和感应片，感应主体安装在支撑架22上，感应片安装在旋转轴20上，这样通过感应主体和感应片相互配合，确定旋转轴20的旋转原点位置。其中，驱动部件21通过传动部件24与旋转轴20连接，传动部件24可以为同步带组件，驱动部件21与第一同步轮连接，第二同步轮与旋转轴连接，第一同步轮和第二同步轮通过同步带连接。支撑架22包括相对设置的第一板体和第二板体，第一板体和第二板体之间通过支撑柱连接，第三传感器23安装在第一板体上，第一板体上设置有第一穿过孔，第二板体上设置有第二穿过孔，旋转轴20的至少部分穿设在第一穿过孔和第二穿过孔内，旋转轴20和第一穿过孔的孔壁之间具有第一轴承，旋转轴20和第二穿过孔的孔壁之间具有第二轴承。

本实用新型还提供了一种机器人，包括机体和搬运装置，搬运装置安装在机体上，搬运装置为上述实施例的搬运装置。

从以上的描述中，可以看出，本实用新型上述的实施例实现了如下技术效果：

根据本实用新型提供的搬运装置，包括第一驱动组件1、第二驱动组件2、夹持组件3、第一传感器4和推出组件5，第一驱动组件1的至少部分沿预定方向可移动地设置；第二驱动组件2与第一驱动组件1连接，第一驱动组件1带动第二驱动组件2沿预定方向移动；第二驱动组件2的至少部分相对于第一驱动组件1绕预定轴线可转动地设置；夹持组件3与第二驱动组件2连接，第二驱动组件2带动夹持组件3转动；夹持组件3具有用于夹持物料的夹持空间30；夹持组件3的至少部分可移动地设置，以夹持或释放夹持空间30内的物料。这样设置的结构简单且便于组装，工作稳定性高，便于控制操作，其中，预定方向为竖直方向，这样通过第一驱动组件1带动第二驱动组件2移动，实现了在一定范围内物料的搬运。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施方式例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种搬运装置，其特征在于，包括：

第一驱动组件，所述第一驱动组件的至少部分沿预定方向可移动地设置；

第二驱动组件，与所述第一驱动组件连接，所述第一驱动组件带动所述第二驱动组件沿预定方向移动；所述第二驱动组件的至少部分相对于所述第一驱动组件绕预定轴线可转动地设置；

夹持组件，与所述第二驱动组件连接，所述第二驱动组件带动所述夹持组件转动；所述夹持组件具有用于夹持物料的夹持空间；所述夹持组件的至少部分可移动地设置，以夹持或释放所述夹持空间内的物料。

2.根据权利要求1所述的搬运装置，其特征在于，所述夹持组件具有与所述物料贴合的夹持端面，所述夹持端面为弧形。

3.根据权利要求1所述的搬运装置，其特征在于，所述夹持组件还包括：

推出组件，所述推出组件的至少部分可伸缩地设置，所述推出组件与所述夹持空间相对，以通过所述推出组件将所述夹持空间内的物料推出；

第一传感器，与所述夹持空间相对，以检测所述夹持空间内是否夹持有物料。

4.根据权利要求3所述的搬运装置，其特征在于，所述推出组件还包括：

推出杆，所述推出杆与所述夹持空间相对，所述推出杆可伸缩地设置，以通过所述推出杆将所述夹持空间内的物料推出。

5.根据权利要求4所述的搬运装置，其特征在于，所述推出组件还包括：

推动块，设置在所述推出杆的端部，所述推动块上具有与所述物料贴合的推出端面，以通过所述推动块将所述物料推出。

6.根据权利要求3所述的搬运装置，其特征在于，所述夹持组件上设置有安装腔，所述推出组件的至少部分安装在所述安装腔内，所述安装腔与所述夹持空间连通。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的搬运装置，其特征在于，所述搬运装置还包括：

连接部件，所述连接部件的第一端与所述第一驱动组件连接，所述连接部件的第二侧与所述第二驱动组件连接，所述第一驱动组件通过所述连接部件带动所述第二驱动组件移动。

8.根据权利要求1至6中任一项所述的搬运装置，其特征在于，所述搬运装置还包括架体，所述第一驱动组件安装在所述架体上；所述第一驱动组件包括：

丝杠；

连接块，设置在所述丝杠上并与所述丝杠螺纹连接，所述连接块沿预定方向可移动地设置，所述第二驱动组件与所述连接块连接；

第二传感器，设置在所述架体上并位于所述丝杠的侧方，通过所述第二传感器检测所述连接块的位置信息；

所述第二驱动组件包括：

旋转轴，所述旋转轴绕自身轴线可转动地设置，所述夹持组件与所述旋转轴连接；

驱动部件，与所述旋转轴驱动连接，通过所述驱动部件驱动所述旋转轴转动。

9.根据权利要求8所述的搬运装置，其特征在于，所述第二驱动组件还包括：

支撑架，所述旋转轴的至少部分安装在所述支撑架上，所述旋转轴相对于所述支撑架可转动地设置；

第三传感器，设置在所述支撑架上并与所述旋转轴相对，通过所述第三传感器感应所述旋转轴的转动信息。

10.一种机器人，包括机体和搬运装置，所述搬运装置安装在所述机体上，其特征在于，所述搬运装置为权利要求1至9中任一项所述的搬运装置。

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