CN214446474U

CN214446474U - 一种机械臂抓取装置

Info

Publication number: CN214446474U
Application number: CN202120675559.XU
Authority: CN
Inventors: 朱春义; 赵锦芝; 王伟; 马子盟; 孙文霈
Original assignee: Nanjing Institute of Technology
Current assignee: Nanjing Institute of Technology
Priority date: 2021-04-02
Filing date: 2021-04-02
Publication date: 2021-10-22
Anticipated expiration: 2031-04-02

Abstract

本实用新型公开一种机械臂抓取装置，包括座体、伸缩气缸、铰接件、夹爪组件和连杆，座体对称侧边具有铰接块，伸缩气缸缸体固定在所述座体的顶部，其活塞杆贯穿至所述座体的底部，铰接件固定在所述伸缩气缸的活塞杆的外壁上，其两端具有铰接环，夹爪组件包括一端与所述铰接块铰接的转杆和设置在所述转杆另一端内壁上的夹爪，连杆一端部与所述铰接环铰接，另一端部与所述转杆的中部铰接，该种机械臂抓取装置通过伸缩气缸作为驱动源驱动铰接件上下移动，并使连杆作为传动部件带动夹爪组件对工件进行抓取，结构简单，而且各部件采用铰接的方式连接，方便对单个部件进行拆卸进行维修和更换。

Description

一种机械臂抓取装置

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种机械臂抓取装置。

背景技术

机械手臂是机器人技术领域中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事、半导体制造以及太空探索等领域都能见到它的身影。尽管它们的形态各有不同，但它们都有一个共同的特点，就是能够接受指令，精确地定位到三维(或二维)空间上的某一点进行作业。

目前，其执行抓取的结构部分多采用电机驱动和丝杠等结构的传动的形式带动夹爪移动对工件进行抓取，结构复杂，而且不便于对部件维修和更换。

实用新型内容

本部分的目的在于概述本实用新型的实施方式的一些方面以及简要介绍一些较佳实施方式。在本部分以及本申请的说明书摘要和实用新型名称中可能会做些简化或省略以避免使本部分、说明书摘要和实用新型名称的目的模糊，而这种简化或省略不能用于限制本实用新型的范围。

鉴于上述和/或现有机械臂抓取装置中存在的问题，提出了本实用新型。

因此，本实用新型的目的是提供一种机械臂抓取装置，结构简单，而且方便对部件进行维修和更换。

为解决上述技术问题，根据本实用新型的一个方面，本实用新型提供了如下技术方案：

一种机械臂抓取装置，其包括：

座体，其对称侧边具有铰接块；

伸缩气缸，其缸体固定在所述座体的顶部，其活塞杆贯穿至所述座体的底部；

铰接件，固定在所述伸缩气缸的活塞杆的外壁上，其两端具有铰接环；

夹爪组件，包括一端与所述铰接块铰接的转杆和设置在所述转杆另一端内壁上的夹爪；

连杆，一端部与所述铰接环铰接，另一端部与所述转杆的中部铰接。

作为本实用新型所述的一种机械臂抓取装置的一种优选方案，其中，所述铰接件顶部中心位置开设贯穿通孔，所述铰接件侧壁中心位置开设与所述贯穿通孔连通的螺纹孔，所述贯穿通孔套设在所述伸缩气缸的活塞杆上，所述螺纹孔内旋钮设置螺栓，且该螺栓延伸至所述活塞杆内。

作为本实用新型所述的一种机械臂抓取装置的一种优选方案，其中，所述转杆的内壁对称开设卡接孔，所述夹爪的侧壁对称设置有与所述卡接孔相适配的卡接柱，且所述卡接柱一一对应的插入至所述卡接孔内。

作为本实用新型所述的一种机械臂抓取装置的一种优选方案，其中，所述转杆的外壁靠近底部的位置具有向内弯曲的曲面，且所述转杆的底部具有与所述曲面一体连接的阻挡部。

作为本实用新型所述的一种机械臂抓取装置的一种优选方案，其中，所述转杆的中部开设铰接孔。

与现有技术相比，本实用新型具有的有益效果是：该种机械臂抓取装置通过伸缩气缸作为驱动源驱动铰接件上下移动，并使连杆作为传动部件带动夹爪组件对工件进行抓取，结构简单，而且各部件采用铰接的方式连接，方便对单个部件进行拆卸进行维修和更换。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施方式的技术方案，下面将结合附图和详细实施方式对本实用新型进行详细说明，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。其中：

图1为本实用新型一种机械臂抓取装置一实施方式的整体结构示意图；

图2为本实用新型一种机械臂抓取装置图1中的夹爪组件的结构爆炸图；

图3为本实用新型一种机械臂抓取装置图1中的转杆结构示意图；

图4为本实用新型一种机械臂抓取装置图1中的铰接件结构示意图。

具体实施方式

为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本实用新型的具体实施方式做详细的说明。

其次，本实用新型结合示意图进行详细描述，在详述本实用新型实施方式时，为便于说明，表示器件结构的剖面图会不依一般比例作局部放大，而且所述示意图只是示例，其在此不应限制本实用新型保护的范围。此外，在实际制作中应包含长度、宽度及深度的三维空间尺寸。

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本实用新型的实施方式作进一步地详细描述。

本实用新型提供一种机械臂抓取装置，结构简单，而且方便对部件进行维修和更换。

图1-图4示出的是本实用新型一种机械臂抓取装置一实施方式的结构示意图，请参阅图1-图4，本实施方式的一种机械臂抓取装置，其主体部分包括座体100、伸缩气缸200、铰接件300、夹爪组件400和连杆500。

座体100用于安装伸缩气缸200，并安装至机械臂上，其对称侧边具有铰接块110，用于安装夹爪组件400。

伸缩气缸200的缸体固定在座体100的顶部，其活塞杆贯穿至座体100的底部，用于作为该种机械臂抓取装置的动力源。

铰接件300固定在伸缩气缸200的活塞杆的外壁上，其两端具有铰接环310，用于铰接安装连杆500。作为优选，在本实施方式中，转杆410的内壁对称开设卡接孔410a，夹爪420的侧壁对称设置有与卡接孔410a相适配的卡接柱420a，且卡接柱420a一一对应的插入至卡接孔410a内。使得铰接件300固定在伸缩气缸200的活塞杆上，并可方便的从伸缩气缸200的活塞杆拆除。

夹爪组件400用于对工件进行抓取，该夹爪组件400包括一端与铰接块110铰接的转杆410和设置在转杆410另一端内壁上的夹爪420。作为优选，在本实施方式中，转杆410的中部开设铰接孔，方便与连杆500的端部铰接。

连杆500一端部与铰接环310铰接，另一端部与转杆410的中部铰接，作为中间传动部件，带动夹爪组件400转动对工件抓取。

结合图1和图4，本实施方式的一种机械臂抓取装置，对工件的具体抓取过程如下：在对夹取范围内的工件进行夹取时，直接通过伸缩气缸200驱动活塞杆伸长或者缩短使得铰接件300通过连杆500带动夹爪组件400绕着座体100旋转，进而调节两个夹爪420之间的距离，对工件进行抓取。

进一步的，在本实施方式中，有时需要针对不同的工件，更换不同的夹爪420，为此，请一并参阅图2，在本实施方式中，转杆410的内壁对称开设卡接孔410a，夹爪420的侧壁对称设置有与卡接孔410a相适配的卡接柱420a，且卡接柱420a一一对应的插入至卡接孔410a内，在对夹爪420更换时，将夹爪420的卡接柱420a从转杆410的卡接孔410a内拔出，然后更换即可。而且在本实施方式中，为了方便对环状工件的抓取，提高该种机械臂抓取装置的适用范围，请一并参阅图3，转杆410的外壁靠近底部的位置具有向内弯曲的曲面410b，且转杆410的底部具有与曲面一体连接的阻挡部410c。在对环状工件进行抓取时，使夹爪组件400的转杆410插入至环状工件的圆环内，然后通过伸缩气缸200驱动活塞杆伸长使得铰接件300通过连杆500带动两个夹爪组件400绕着座体100相对旋转，使转杆410传动与环状工件的曲面410b内壁贴合，对环状工件进行抓取，而且由于阻挡部410c的阻挡，避免环状工件从转杆410上脱落的风险。

虽然在上文中已经参考实施方式对本实用新型进行了描述，然而在不脱离本实用新型的范围的情况下，可以对其进行各种改进并且可以用等效物替换其中的部件。尤其是，只要不存在结构冲突，本实用新型所披露的实施方式中的各项特征均可通过任意方式相互结合起来使用，在本说明书中未对这些组合的情况进行穷举性的描述仅仅是出于省略篇幅和节约资源的考虑。因此，本实用新型并不局限于文中公开的特定实施方式，而是包括落入权利要求的范围内的所有技术方案。

Claims

1.一种机械臂抓取装置，其特征在于，包括：

座体（100），其对称侧边具有铰接块（110）；

伸缩气缸（200），其缸体固定在所述座体（100）的顶部，其活塞杆贯穿至所述座体（100）的底部；

铰接件（300），固定在所述伸缩气缸（200）的活塞杆的外壁上，其两端具有铰接环（310）；

夹爪组件（400），包括一端与所述铰接块（110）铰接的转杆（410）和设置在所述转杆（410）另一端内壁上的夹爪（420）；

连杆（500），一端部与所述铰接环（310）铰接，另一端部与所述转杆（410）的中部铰接。

2.根据权利要求1所述的一种机械臂抓取装置，其特征在于，所述铰接件（300）顶部中心位置开设贯穿通孔（320），所述铰接件（300）侧壁中心位置开设与所述贯穿通孔（320）连通的螺纹孔（330），所述贯穿通孔（320）套设在所述伸缩气缸（200）的活塞杆上，所述螺纹孔（330）内旋钮设置螺栓，且该螺栓延伸至所述活塞杆内。

3.根据权利要求1所述的一种机械臂抓取装置，其特征在于，所述转杆（410）的内壁对称开设卡接孔（410a），所述夹爪（420）的侧壁对称设置有与所述卡接孔（410a）相适配的卡接柱（420a），且所述卡接柱（420a）一一对应的插入至所述卡接孔（410a）内。

4.根据权利要求1所述的一种机械臂抓取装置，其特征在于，所述转杆（410）的外壁靠近底部的位置具有向内弯曲的曲面（410b），且所述转杆（410）的底部具有与所述曲面一体连接的阻挡部（410c）。

5.根据权利要求1所述的一种机械臂抓取装置，其特征在于，所述转杆（410）的中部开设铰接孔。