CN210233098U - 一种工业机械手臂 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种工业机械手臂，包括固定座和纵向伸缩臂，所述固定座的底侧连接有固定架，且固定架的下侧安装有转动架，所述纵向伸缩臂安装于转动架的下侧，且纵向伸缩臂的底部设置有旋转轴，所述纵向伸缩臂的左侧连接有横向伸缩臂，且横向伸缩臂的尾端安装有固定板，所述固定板的内部安装有第二电机，且第二电机的输出端通过轴连器安装有夹头。该装置设置有锁紧杆，通过锁紧杆锁紧固定架，使得固定架在安装时更加稳定，通过分分离锁紧杆，使得固定架方便从固定座上拆卸，设置有限位液压杆，由于横向伸缩臂可以沿着纵向伸缩臂转动，通过改变限位液压杆的长度，使得横向伸缩臂与纵向伸缩臂之间的夹角改变。

Description

一种工业机械手臂

技术领域

本实用新型涉及机械人技术领域，具体为一种工业机械手臂。

背景技术

机械手臂是机械人技术领域中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事、半导体制造以及太空探索等领域都能见到它的身影，尽管它们的形态各有不同，但它们都有一个共同的特点，就是能够接受指令，精确地定位到三维(或二维)空间上的某一点进行作业。

现有的一种工业机械手臂在使用时，安装锁紧后不便于拆卸更换，不便于根据待夹物的位置灵活调节机械手臂的夹取角度的问题，为此，我们提出一种实用性更好的一种工业机械手臂。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种工业机械手臂，以解决上述背景技术中提出的一种工业机械手臂在使用时，安装锁紧后不便于拆卸更换，不便于根据待夹物的位置灵活调节机械手臂的夹取角度的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种工业机械手臂，包括固定座和纵向伸缩臂，所述固定座的底侧连接有固定架，且固定架的下侧安装有转动架，所述纵向伸缩臂安装于转动架的下侧，且纵向伸缩臂的底部设置有旋转轴，所述纵向伸缩臂的左侧连接有横向伸缩臂，且横向伸缩臂的尾端安装有固定板，所述固定板的内部安装有第二电机，且第二电机的输出端通过轴连器安装有夹头。

优选的，所述固定座的内部安装有锁紧杆，且固定座通过锁紧杆与固定架之间构成卡合结构。

优选的，所述固定架的内部安装有第一电机，所述转动架与固定架之间构成转动结构。

优选的，所述纵向伸缩臂的左侧连接有限位液压杆，且限位液压杆的尾端安装有旋转座，所述横向伸缩臂通过旋转轴与纵向伸缩臂之间构成转动结构。

优选的，所述第二电机的输出端外侧套接有轴承，所述夹头通过轴承与固定板之间构成转动结构。

优选的，所述夹头的内侧安装有气压杆，且气压杆关于夹头的中轴线位置对称。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1.该装置设置有锁紧杆，通过锁紧杆锁紧固定架，使得固定架在安装时更加稳定，通过分分离锁紧杆，使得固定架方便从固定座上拆卸；

2.设置有转动架，转动架可以沿着固定架底侧转动，配合使得整个机械手臂改变方向，方便完成多方位作业；设置有限位液压杆，由于横向伸缩臂可以沿着纵向伸缩臂转动，通过改变限位液压杆的长度，使得横向伸缩臂与纵向伸缩臂之间的夹角改变；

3.设置有夹头，夹头可以沿着固定板转动，通过转动夹头，使得夹头可以实现多角度夹取，方便根据待夹物的位置灵活更改夹头的角度；设置有气压杆，通过伸缩气压杆，使得夹头夹取和松开待夹物。

附图说明

图1为本实用新型主体结构示意图；

图2为本实用新型固定座与固定架连接结构示意图；

图3为本实用新型固定板与夹头连接结构示意图。

图中：1、固定座；2、锁紧杆；3、固定架；4、第一电机；5、转动架；6、纵向伸缩臂；7、限位液压杆；8、旋转座；9、旋转轴；10、横向伸缩臂；11、固定板；12、第二电机；13、轴承；14、夹头；15、气压杆。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-3，本实用新型提供一种技术方案：一种工业机械手臂，包括固定座1和纵向伸缩臂6，固定座1的底侧连接有固定架3，且固定架3的下侧安装有转动架5，固定座1的内部安装有锁紧杆2，且固定座1通过锁紧杆2与固定架3之间构成卡合结构，锁紧杆2具有伸缩功能，锁紧杆2与固定架3开孔处吻合，伸长锁紧杆2插进固定架3内，固定架3固定在固定座1上，该装置设置有锁紧杆2，通过锁紧杆2锁紧固定架3，使得固定架3在安装时更加稳定，通过分分离锁紧杆2，使得固定架3方便从固定座1上拆卸；固定架3的内部安装有第一电机4，转动架5与固定架3之间构成转动结构，第一电机4带动转动架5在固定架3下侧转动，设置有转动架5，转动架5可以沿着固定架3底侧转动，配合使得整个机械手臂改变方向，方便完成多方位作业；

纵向伸缩臂6安装于转动架5的下侧，且纵向伸缩臂6的底部设置有旋转轴9，纵向伸缩臂6的左侧连接有横向伸缩臂10，且横向伸缩臂10的尾端安装有固定板11，纵向伸缩臂6的左侧连接有限位液压杆7，且限位液压杆7的尾端安装有旋转座8，横向伸缩臂10通过旋转轴9与纵向伸缩臂6之间构成转动结构，旋转轴9的内圈与外圈之间可以发生相对转动，旋转轴9的内圈与纵向伸缩臂6相连接，旋转轴9的外圈与横向伸缩臂10相连接，横向伸缩臂10可以与纵向伸缩臂6发生相对转动，限位液压杆7具有伸缩功能，伸长限位液压杆7，横向伸缩臂10沿着纵向伸缩臂6转动，设置有限位液压杆7，由于横向伸缩臂10可以沿着纵向伸缩臂6转动，通过改变限位液压杆7的长度，使得横向伸缩臂10与纵向伸缩臂6之间的夹角改变；

固定板11的内部安装有第二电机12，且第二电机12的输出端通过轴连器安装有夹头14，第二电机12的输出端外侧套接有轴承13，夹头14通过轴承13与固定板11之间构成转动结构，轴承13的内圈与外圈之间可以发生相对转动，轴承13的内圈与夹头14相连，轴承13的外圈与固定板11相连，夹头14可以与固定板11之间发生相对转动，设置有夹头14，夹头14可以沿着固定板11转动，通过转动夹头14，使得夹头14可以实现多角度夹取，方便根据待夹物的位置灵活更改夹头14的角度；夹头14的内侧安装有气压杆15，且气压杆15关于夹头14的中轴线位置对称，改变气压杆15内的气压大小，改变气压杆15的长度，完成夹取和放开，设置有气压杆15，通过伸缩气压杆15，使得夹头14夹取和松开待夹物。

工作原理：对于这类的一种工业机械手臂，首先通过将固定座1固定在合适位置，将固定架3对准固定座1开槽处，让固定架3插进固定座1开槽处，锁紧杆2为气动杆，锁紧杆2与外界气压设备相连，增加锁紧杆2内的气压，伸长锁紧杆2，让锁紧杆2插进固定架3内，将固定架3固定住，在使用装置时，打开第一电机4，带动转动架5转动，改变夹头14的方向，将夹头14调至合适方向，纵向伸缩臂6与外界液压设备相连，伸长纵向伸缩臂6，降低夹头14的高度，调整夹头14的高度，限位液压杆7与外界液压设备相连，增加限位液压杆7内液压，伸长限位液压杆7，限位液压杆7在旋转座8上转动，带动横向伸缩臂10沿着旋转轴9转动，改变横向伸缩臂10的角度，横向伸缩臂10与外界液压设备相连，增加横向伸缩臂10内的液压，伸长横向伸缩臂10，移动夹头14，打开第二电机12，带动夹头14在轴承13内转动，让夹头14在固定板11上转动，转至合适位置处，气压杆15与外界气压设备相连，增加气压杆15内的气压，伸长气压杆15，将待夹物夹住，收缩限位液压杆7，升起夹头14，转动固定架3，将待夹物移至合适位置处放下，使得整个一种工业机械手臂的实用性得到很好的提高，就这样完成整个一种工业机械手臂的使用过程。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.一种工业机械手臂，包括固定座(1)和纵向伸缩臂(6)，其特征在于：所述固定座(1)的底侧连接有固定架(3)，且固定架(3)的下侧安装有转动架(5)，所述纵向伸缩臂(6)安装于转动架(5)的下侧，且纵向伸缩臂(6)的底部设置有旋转轴(9)，所述纵向伸缩臂(6)的左侧连接有横向伸缩臂(10)，且横向伸缩臂(10)的尾端安装有固定板(11)，所述固定板(11)的内部安装有第二电机(12)，且第二电机(12)的输出端通过轴连器安装有夹头(14)。

2.根据权利要求1所述的一种工业机械手臂，其特征在于：所述固定座(1)的内部安装有锁紧杆(2)，且固定座(1)通过锁紧杆(2)与固定架(3)之间构成卡合结构。

3.根据权利要求1所述的一种工业机械手臂，其特征在于：所述固定架(3)的内部安装有第一电机(4)，所述转动架(5)与固定架(3)之间构成转动结构。

4.根据权利要求1所述的一种工业机械手臂，其特征在于：所述纵向伸缩臂(6)的左侧连接有限位液压杆(7)，且限位液压杆(7)的尾端安装有旋转座(8)，所述横向伸缩臂(10)通过旋转轴(9)与纵向伸缩臂(6)之间构成转动结构。

5.根据权利要求1所述的一种工业机械手臂，其特征在于：所述第二电机(12)的输出端外侧套接有轴承(13)，所述夹头(14)通过轴承(13)与固定板(11)之间构成转动结构。

6.根据权利要求1所述的一种工业机械手臂，其特征在于：所述夹头(14)的内侧安装有气压杆(15)，且气压杆(15)关于夹头(14)的中轴线位置对称。

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