CN214421702U - 一种生产运输用柔性抓手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种生产运输用柔性抓手，其涉及机械设备技术领域，包括主架板，所述主架板上壁两端固定连接有连接杆，所述主架板中心位置开设有第三通孔，所述主架板上壁中心位置固定安装有电机，所述电机驱动端固定连接有转轴，所述转轴贯穿于所述第三通孔中，所述转轴贯穿端固定连接有齿轮，所述主架板下壁两端固定连接有一对固定板，一对所述固定板的一侧固定安装有一对第一限位块，一对所述第一限位块内开设有一对第一通孔，一对所述第一通孔内滑动插接安装有第一移动杆，本实用新型不仅解决了现有装置不能伸缩的问题，而且还解决了不规则的物料夹持困难问题，本装置结构简单，夹持稳定实用性强。

Description

一种生产运输用柔性抓手

技术领域

本实用新型涉及机械设备生产技术领域，具体为一种生产运输用柔性抓手。

背景技术

随着企业加工生产自动化程度的提高，机器人的应用越来越广，机械手也称之为抓手，是在早期出现的古代机器人基础上发展起来的，机器人用抓手需求越来越大，吸盘抓手广泛应用于各种机械手抓取中，对于抓取箱袋类物料起着重要的作用，但现有装置针对不规则的物料夹持困难，影响工作效率。

如公告号为CN205218326U实用新型专利，公开了一种柔性抓手装置，包括配合使用的柔性抓手组件和辅助夹紧组件，柔性抓手组件包括：导杆气缸，其包括气缸本体和活塞杆；连接件，其包括：L型支撑件，其一端与活塞杆的一端固接，另一端与活塞杆平行；滑轨，其一端平行固定在L型支撑件的另一端上，本实用新型夹取不规则物料困难，实用性差，所以一种生产运输用柔性抓手亟待我们开发。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型污一种生产运输用柔性抓手不仅解决了现有装置不能伸缩的问题，而且还解决了不规则的物料夹持困难问题，本装置结构简单，夹持稳定实用性强。

为实现以上目的，本实用新型通过以下技术方案予以实现：一种生产运输用柔性抓手，包括主架板，所述主架板上壁两端固定连接有连接杆，所述主架板中心位置开设有第三通孔，所述主架板上壁中心位置固定安装有电机，所述电机驱动端固定连接有转轴，所述转轴贯穿于所述第三通孔中，所述转轴贯穿端固定连接有齿轮，所述主架板下壁两端固定连接有一对固定板，一对所述固定板的一侧固定安装有一对第一限位块，一对所述第一限位块内开设有一对第一通孔，一对所述第一通孔内滑动插接安装有第一移动杆，所述第一移动杆中心位置固定安装有第一齿条，一对所述固定板的另一侧固定安装有一对第二限位块，一对所述第二限位块内开设有一对第二通孔，一对所述第二通孔内滑动插接安装有第二移动杆，所述第二移动杆中心位置固定安装有第二齿条，所述齿轮与所述第一齿条、所述第二齿条啮合连接，所述第一移动杆上且位于所述齿轮一侧固定安装有第一固定块，所述第一固定块侧壁固定连接有第一滑块，所述第二移动杆上且位于所述齿轮另一侧固定安装有第二固定块，所述第二固定块侧壁固定连接有第二滑块，所述主架板下壁且位于所述齿轮两侧开设有滑槽，所述滑槽分别与所述第一滑块、所述第二滑块滑动连接，所述第一滑块与所述第二滑块下壁分别安装有气缸，所述气缸伸缩端固定连接有夹具装置。

优选的，所述夹具装置包括盒体，所述盒体与所述气缸伸缩端固定连接，所述盒体内开设有横槽，所述横槽内两侧固定安装有一对固定橡胶，所述横槽内且位于一对所述固定橡胶之间滑动安装有一对结构相同的移动橡胶，一对所述移动橡胶一端分别固定安装有推板，所述推板另一侧固定安装有电动推杆，所述电动推杆另一端安装有安装板，所述安装板与所述盒体之间通过螺栓连接，所述盒体内开设有细杆槽，所述固定橡胶与所述移动橡胶上均对应开设有限位孔，所述细杆槽内插接安装有限位杆，所述限位杆贯穿于所述限位孔中，所述盒体内且位于所述固定橡胶一侧开设有安装槽，所述限位杆上且位于所述安装槽一侧固定安装有卡板，所述卡板一侧固定安装有弹簧，所述弹簧另一端与所述固定橡胶侧壁固定连接，所述限位杆插装于所述弹簧内。

优选的，所述电机外部固定安装有防护罩。

优选的，所述螺栓与所述安装板之间固定安装有垫片。

优选的，所述限位杆为矩阵排布方式，且所述限位杆表面光滑无毛刺。

优选的，所述固定橡胶与所述移动橡胶接触面光滑。

优选的，所述电动推杆的个数为两个。

有益效果

本实用新型提供了一种生产运输用柔性抓手，具备以下有益效果：本装置安装有电机、齿轮、第一齿条、第二齿条，电机和齿轮的转动可以使第一齿条和第二齿条相向或相反运动，从而使气缸伸缩端的夹具装置相向或相反运动，这样使用一个电机就完成了两个运动，节省能源，而且使装置移动同时进行，不会出现误差，防护罩装置既保护了电机正常工作，也防止了人员不小心接触电机而发生危险，大大的提高了装置的安全性；夹具装置包括限位杆、移动橡胶、弹簧构件，使限位杆可以根据物料的不同形状，而行程与之对应的夹具形状，极大地提高了装置的普遍性，实用性，也解决的现有装置不能对球形和表面光滑物体的问题；本装置可以提高了抓取效率，装置结构简单，易操作，实用性高，适合推广。

附图说明

图1为本实用新型柔性抓手结构示意图的主视图。

图2为本实用新型柔性抓手结构示意图的俯视图。

图3为本实用新型夹具装置结构示意图的俯视剖面图。

图4为本实用新型移动橡胶结构示意图的左视放大图。

图中：1、第二移动杆；2、第二固定块；3、连接杆；4、齿轮；5、第二齿条；6、主架板；7、第二限位块；8、固定板；9、防护罩；10、第一固定块；11、电机；12、第一齿条；13、第一移动杆；14、第一限位块；15、气缸；16、第一滑块；17、垫片；18、转轴；19、第二滑块；20、滑槽；21、盒体；22、细杆槽；23、电动推杆；24、推板；25、移动橡胶；26、弹簧；27、安装槽；28、卡板；29、限位杆；30、固定橡胶；31、限位孔；32、安装板；33、螺栓；34、夹具装置。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图1-4所示，一种生产运输用柔性抓手，包括主架板6，所述主架板6上壁两端固定连接有连接杆3，所述主架板6中心位置开设有第三通孔，所述主架板6上壁中心位置固定安装有电机11，所述电机11驱动端固定连接有转轴18，所述转轴18贯穿于所述第三通孔中，所述转轴18贯穿端固定连接有齿轮4，所述主架板6下壁两端固定连接有一对固定板8，一对所述固定板8的一侧固定安装有一对第一限位块14，一对所述第一限位块14内开设有一对第一通孔，一对所述第一通孔内滑动插接安装有第一移动杆13，所述第一移动杆13中心位置固定安装有第一齿条12，一对所述固定板8的另一侧固定安装有一对第二限位块7，一对所述第二限位块7内开设有一对第二通孔，一对所述第二通孔内滑动插接安装有第二移动杆1，所述第二移动杆1中心位置固定安装有第二齿条5，所述齿轮4与所述第一齿条12、所述第二齿条5啮合连接，所述第一移动杆13上且位于所述齿轮4一侧固定安装有第一固定块10，所述第一固定块10侧壁固定连接有第一滑块16，所述第二移动杆1上且位于所述齿轮4另一侧固定安装有第二固定块2，所述第二固定块2侧壁固定连接有第二滑块19，所述主架板6下壁且位于所述齿轮4两侧开设有滑槽20，所述滑槽20分别与所述第一滑块16、所述第二滑块19滑动连接，所述第一滑块16与所述第二滑块19下壁分别安装有气缸15，所述气缸15伸缩端固定连接有夹具装置34；所述夹具装置34包括盒体21，所述盒体21与所述气缸15伸缩端固定连接，所述盒体21内开设有横槽，所述横槽内两侧固定安装有一对固定橡胶30，所述横槽内且位于一对所述固定橡胶30之间滑动安装有一对结构相同的移动橡胶25，一对所述移动橡胶25一端分别固定安装有推板24，所述推板24另一侧固定安装有电动推杆23，所述电动推杆23另一端安装有安装板32，所述安装板32与所述盒体21之间通过螺栓33连接，所述盒体21内开设有细杆槽22，所述固定橡胶30与所述移动橡胶25上均对应开设有限位孔31，所述细杆槽22内插接安装有限位杆29，所述限位杆29贯穿于所述限位孔31中，所述盒体21内且位于所述固定橡胶30一侧开设有安装槽27，所述限位杆29上且位于所述安装槽27一侧固定安装有卡板28，所述卡板28一侧固定安装有弹簧26，所述弹簧26另一端与所述固定橡胶30侧壁固定连接，所述限位杆29插装于所述弹簧26内；所述电机11外部固定安装有防护罩9；所述螺栓33与所述安装板32之间固定安装有垫片17；所述限位杆29为矩阵排布方式，且所述限位杆29表面光滑无毛刺；所述固定橡胶30与所述移动橡胶25接触面光滑；所述电动推杆23的个数为两个。

其详细连接手段，为本领域公知技术，下述主要介绍工作原理以及过程，具体工作如下。

实施例：根据说明书附图1-4可知，连接杆3与生产运输机台连接，电机11、电动推杆23通过导线与外接控制器电控连接，电机11为顺时针转动，使用前，先检查柔性抓手装置连接是否正常；使用时，首先将气缸15启动，使气缸15下端的夹具装置34处于物料两侧，开启主架板6上的电机11，电机11驱动端的转轴18顺时针转动，带动齿轮4顺时针转动，由于齿轮4与第一齿条12和第二齿条5啮合，第一齿条12被齿轮4带动向右移动，在一对第一限位块14的作用下，第一移动杆13同时向右移动，并带动第一移动杆13上的第一固定块10和第一滑块16在滑槽20内向右移动，同时，第二齿条5被齿轮4带动向左移动，在一对第二限位块7的作用下，第二移动杆1同时向左移动，并带动第二移动杆1上的第二固定块2和第二滑块19在滑槽20内向左移动，进而实现第一滑块16和第二滑块19下的气缸15和夹具装置34相向运动；当夹具装置34中限位杆29接触到物料时，限位杆29开始被压缩到细杆槽22内，同时弹簧26被压缩，当所有限位杆29都接触到物料后，电动推杆23推动推板24，推压一对移动橡胶25，使一对移动橡胶25上的限位孔31交错，交错的限位孔31与限位杆29接触，产生摩擦力，使限位杆29固定，针对物料不同的形状，限位杆29顶端形成对应的形状，从而抓取物料；电动推杆23送开始，不给移动橡胶25作用力时，弹簧26的作用会推动限位杆29上的卡板28，使限位杆29恢复原位，工作完成。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下。由语句“包括一个......限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素”。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (7)

1.一种生产运输用柔性抓手，包括主架板(6)，其特征在于，所述主架板(6)上壁两端固定连接有连接杆(3)，所述主架板(6)中心位置开设有第三通孔，所述主架板(6)上壁中心位置固定安装有电机(11)，所述电机(11)驱动端固定连接有转轴(18)，所述转轴(18)贯穿于所述第三通孔中，所述转轴(18)贯穿端固定连接有齿轮(4)，所述主架板(6)下壁两端固定连接有一对固定板(8)，一对所述固定板(8)的一侧固定安装有一对第一限位块(14)，一对所述第一限位块(14)内开设有一对第一通孔，一对所述第一通孔内滑动插接安装有第一移动杆(13)，所述第一移动杆(13)中心位置固定安装有第一齿条(12)，一对所述固定板(8)的另一侧固定安装有一对第二限位块(7)，一对所述第二限位块(7)内开设有一对第二通孔，一对所述第二通孔内滑动插接安装有第二移动杆(1)，所述第二移动杆(1)中心位置固定安装有第二齿条(5)，所述齿轮(4)与所述第一齿条(12)、所述第二齿条(5)啮合连接，所述第一移动杆(13)上且位于所述齿轮(4)一侧固定安装有第一固定块(10)，所述第一固定块(10)侧壁固定连接有第一滑块(16)，所述第二移动杆(1)上且位于所述齿轮(4)另一侧固定安装有第二固定块(2)，所述第二固定块(2)侧壁固定连接有第二滑块(19)，所述主架板(6)下壁且位于所述齿轮(4)两侧开设有滑槽(20)，所述滑槽(20)分别与所述第一滑块(16)、所述第二滑块(19)滑动连接，所述第一滑块(16)与所述第二滑块(19)下壁分别安装有气缸(15)，所述气缸(15)伸缩端固定连接有夹具装置(34)。

2.根据权利要求1所述的一种生产运输用柔性抓手，其特征在于，所述夹具装置(34)包括盒体(21)，所述盒体(21)与所述气缸(15)伸缩端固定连接，所述盒体(21)内开设有横槽，所述横槽内两侧固定安装有一对固定橡胶(30)，所述横槽内且位于一对所述固定橡胶(30)之间滑动安装有一对结构相同的移动橡胶(25)，一对所述移动橡胶(25)一端分别固定安装有推板(24)，所述推板(24)另一侧固定安装有电动推杆(23)，所述电动推杆(23)另一端安装有安装板(32)，所述安装板(32)与所述盒体(21)之间通过螺栓(33)连接，所述盒体(21)内开设有细杆槽(22)，所述固定橡胶(30)与所述移动橡胶(25)上均对应开设有限位孔(31)，所述细杆槽(22)内插接安装有限位杆(29)，所述限位杆(29)贯穿于所述限位孔(31)中，所述盒体(21)内且位于所述固定橡胶(30)一侧开设有安装槽(27)，所述限位杆(29)上且位于所述安装槽(27)一侧固定安装有卡板(28)，所述卡板(28)一侧固定安装有弹簧(26)，所述弹簧(26)另一端与所述固定橡胶(30)侧壁固定连接，所述限位杆(29)插装于所述弹簧(26)内。

3.根据权利要求1所述的一种生产运输用柔性抓手，其特征在于，所述电机(11)外部固定安装有防护罩(9)。

4.根据权利要求2所述的一种生产运输用柔性抓手，其特征在于，所述螺栓(33)与所述安装板(32)之间固定安装有垫片(17)。

5.根据权利要求2所述的一种生产运输用柔性抓手，其特征在于，所述限位杆(29)为矩阵排布方式，且所述限位杆(29)表面光滑无毛刺。

6.根据权利要求2所述的一种生产运输用柔性抓手，其特征在于，所述固定橡胶(30)与所述移动橡胶(25)接触面光滑。

7.根据权利要求2所述的一种生产运输用柔性抓手，其特征在于，所述电动推杆(23)的个数为两个。

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