CN214391868U - 钢网冲切搬运机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于钢网加工设备技术领域，公开了一种钢网冲切搬运机械手，包括：冲切模具、真空吸取头、以及机械手臂；冲切模具包括基体；基体具有竖向贯穿的型腔；型腔内从上到下依次设置有凹模、脱料板、脱料背板、以及凸模，凸模连接有驱动其沿竖向滑动的驱动机构，凸模具有多个向上延伸的冲头，凹模底部沿第一水平方向设有流道槽，流道槽沿第一水平方向贯穿所述基体，流道槽的槽底开设有多个刃口，多个刃口与多个冲头一一对应适配，基体对应流道槽的两端分别开有料带入口和料带出口；真空吸取头具有取料位和放料位，真空吸取头包括连接件、吸头本体和设置在连接件和吸头本体之间的弹性元件；机械手臂用于驱动真空吸取头在取料位和放料位之间往复运动。

Description

钢网冲切搬运机械手

技术领域

本实用新型属于钢网加工设备技术领域，具体涉及一种钢网冲切搬运机械手。

背景技术

在3C产品的生产过程中，部分零部件均一体成型在料带上，便于存储和搬运，组装时，将零部件从料带上冲裁下来即可。现有技术中，通常先将零部件从料带上冲裁下来，然后由人工将冲裁下来的零部件组装到产品上，或者由人工将裁切下来的零部件倒入振动盘，由振动盘向组装机供料；裁切下来的物料不能随裁随用，存在质量风险；其次，裁切下来的物料需要存储和搬运；如用振动盘供料，物料在振动盘类多次直接接触，导致摩擦磨损，对厚度较薄的产品，还容易产生静电，导致物料堆叠的问题。

实用新型内容

为了解决现有技术存在的上述问题，本实用新型目的在于提供一种钢网冲切搬运机械手。

本实用新型所采用的技术方案为：

钢网冲切搬运机械手，包括：冲切模具、真空吸取头、以及机械手臂；

所述冲切模具包括基体；基体具有竖向贯穿的型腔；型腔内从上到下依次设置有凹模、脱料板、脱料背板、以及凸模，凸模连接有驱动其沿竖向滑动的驱动机构，凸模具有多个向上延伸的冲头，凸模与脱料板之间或凸模与脱料背板之间设置有压料弹簧，凹模底部沿第一水平方向设有流道槽，流道槽沿第一水平方向贯穿所述基体，流道槽的槽底开设有多个刃口，多个刃口与多个冲头一一对应适配，基体对应流道槽的两端分别开有料带入口和料带出口；

所述真空吸取头具有取料位和放料位，真空吸取头包括连接体、吸头本体和设置在连接体和吸头本体之间的弹性元件，连接体开设有与吸头本体滑动配合的配合槽，弹性元件的两端分别抵至连接体和吸头本体，吸头本体气连接有真空发生器，吸头本体具有多个向下延伸的吸嘴，多个吸嘴与多个刃口适配；真空吸取头位于取料位时，多个吸嘴与多个刃口一一正对；

所述机械手臂用于驱动所述真空吸取头在取料位和放料位之间往复运动。

作为所述钢网冲切搬运机械手地进一步可选方案，所述冲切模具还包括：中空且两端开口的导向管件；

所述导向管件的一端与所述料带出口对接，另一端先向下延伸至所述驱动机构下方，再沿第一水平方向向料带入口方向延伸。

作为所述钢网冲切搬运机械手地进一步可选方案，所述导向管件的外壁沿导向管件的延伸方向开设有伸至导向管件内的长条孔。

作为所述钢网冲切搬运机械手地进一步可选方案，还包括：送料机构；

所述送料机构包括两个夹紧组件、以及驱动两个夹紧组件沿第一水平方向往复运动的直线驱动单元；

两个所述夹紧组件分别对应料带入口和料带出口，每个夹紧组件均包括下夹板、上夹板、以及驱动下夹板和上夹板开合的开合驱动单元。

作为所述钢网冲切搬运机械手地进一步可选方案，每个所述夹紧组件均还包括：流道部件；

所述流道部件开设有避让所述上夹板和下夹板的避让孔，流道部件沿第一水平方向开设有通槽。

作为所述钢网冲切搬运机械手地进一步可选方案，每个所述下夹板与基体之间均设有直线滚动导轨；所述直线滚动导轨均沿第一水平方向设置。

作为所述钢网冲切搬运机械手地进一步可选方案，两个所述下夹板之间设置有连接件；所述连接件的两端分别与两个所述下夹板连接。

作为所述钢网冲切搬运机械手地进一步可选方案，所述基体连接有限位件；所述限位件和连接件二者之一开设有限位槽，另一者连接有伸至限位槽内的限位块。

作为所述钢网冲切搬运机械手地进一步可选方案，位于所述料带入口一侧的夹紧组件还包括压料组件；

所述压料组件包括压块、压缩弹簧及弹簧安装块；

所述通槽的上侧壁开设有与所述压块适配的配合孔，配合孔竖向贯穿；

所述弹簧安装块连接至流道部件，弹簧安装块具有向所述压块延伸的延伸部；

所述压缩弹簧的两端分别抵至延伸部和压块。

作为所述钢网冲切搬运机械手地进一步可选方案，所述机械手臂包括：第一支架、第二支架、第一伺服滑台、第二伺服滑台、第三伺服滑台、以及驱动所述真空吸取头绕竖轴旋转的旋转驱动单元；

所述第一支架和第二支架沿第二水平方向分别设置在所述冲切模具的两侧；

所述第一伺服滑台沿第一水平方向设置，且第一伺服滑台连接至第一支架；

所述第二伺服滑台沿第二水平方向设置，第二伺服滑台的一端连接至第一伺服滑台，另一端与第二支架之间设置有滑动支承结构；

所述第三伺服滑台沿竖向设置，且第三伺服滑台连接至第二伺服滑台；

所述旋转驱动单元连接至第三伺服滑台；

所述第二水平方向与所述第一水平方向垂直。

本实用新型的有益效果为：

使用时，机械手臂驱动真空吸取头移至取料位，使吸嘴与刃口正对驱动机构驱动凸模及脱料板向上运动，脱料板将料带压紧，凸模继续向上运动，至冲头插入刃口，将物料从料带上冲切下来，并带动物料移至吸嘴；吸嘴吸住物料，驱动机构带动凸模和冲头向下运动复位；同时，机械手臂驱动真空吸取头上升，然后向放料位移动，从而可将裁切下来的物料放至后续工位；物料随裁随用，降低质量风险，同时避免物料与物料之间的直接接触；

其次，通过将凹模、脱料板、脱料背板、以及凸模布置在同一个型腔内，定位基准相同，使冲头与刃口对得更准，裁切精度更高。

附图说明

图1是本实用新型的钢网冲切搬运机械手的结构示意图。

图2是图1所示的钢网冲切搬运机械手中冲切模具的结构示意图。

图3是用平行于XZ平面且过压料弹簧中心的平面剖切冲切模具的剖面示意图。

图4是图1所示的钢网冲切搬运机械手中基体的结构示意图。

图5是图1所示的钢网冲切搬运机械手中凹模的爆炸结构示意图。

图6是图1所示的钢网冲切搬运机械手中凸模的爆炸结构示意图。

图7是图1所示的钢网冲切搬运机械手中真空吸取头的爆炸结构示意图。

图8是用过五个吸嘴中心的竖直平面剖切真空吸取头的剖面示意图。

图9是图1所示的钢网冲切搬运机械手中机械手臂的结构示意图。

图10是图1所示的钢网冲切搬运机械手中旋转驱动单元的结构示意图。

图11是图1所示的钢网冲切搬运机械手中送料机构(省略流道部件)的结构示意图。

图12是图1所示的钢网冲切搬运机械手中送料机构的结构示意图。

图13是图1所示的钢网冲切搬运机械手中流道部件的结构示意图。

图14是图1所示的钢网冲切搬运机械手中压料组件的结构示意图。

图15是图1所示的钢网冲切搬运机械手中视觉检测组件的结构示意图。

图中：100-冲切模具；110-基体；111-型腔；112-本体；113-支撑板；114-站脚；120-凹模；121-流道槽；122-刃口；123-料带入口；124-料带出口；125-凹模板；126-连接板；130-脱料板；140-脱料背板；150-凸模；151-冲头；152-冲头夹板；1521-冲头安装孔；153-凸模背板；160-驱动机构；170-压料弹簧；180-导向管件；181-长条孔；190-等高螺钉；200-真空吸取头；210-连接体；211-配合槽；220-吸头本体；221-吸嘴；222-第一气孔；223-第二气孔；230-弹性元件；240-气接头；250-连接螺栓；300-机械手臂；310-第一支架；320-第二支架；330-第一伺服滑台；340-第二伺服滑台；350-第三伺服滑台；360-旋转驱动单元；361-伺服电机；362-轴承座；363-转轴；370-滑动支承结构；400-送料机构；410-夹紧组件；411-下夹板；412-上夹板；413-开合驱动单元；414-流道部件；4141-避让孔；4142-通槽；415-压料组件；4151-压块；4152-压缩弹簧；4153-弹簧安装块；420-直线驱动单元；430-直线滚动导轨；440-连接件；441-限位块；450-限位件；451-限位槽；500-视觉检测组件；510-光源；520-镜头；530-CCD相机；600-机台；700-第四伺服滑台；800-料带。

具体实施方式

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将结合附图和实施例或现有技术的描述对本实用新型作简单地介绍，显而易见地，下面关于附图结构的描述仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

以下将参照附图，通过实施例方式详细地描述本实用新型提供的技术方案。在此需要说明的是，对于这些实施例方式的说明用于帮助理解本实用新型，但并不构成对本实用新型的限定。

在一些例子中，由于一些实施方式属于现有或常规技术，因此并没有描述或没有详细的描述。

本文中为部件所编序号本身，例如“第一”、“第二”等，仅用于区分所描述的对象，不具有任何顺序或技术含义。而本申请所说“连接”、“联接”，在合理情况下(不构成自相矛盾的情况下)，均包括直接和间接连接(联接)。

本文所称“上”、“下”、“水平方向”等方位均基于本钢网冲切搬运机械手正常使用状态时的方位，即附图1所示的方位；本文所称“竖向”是指垂直水平方向的方向。为方便描述，作如下规定，第一水平方向为图1所示的X轴方向，第二水平方向为图1所示的Y轴方向，竖向为图1所示的Z轴方向。

如图1至8所示，本实施例的钢网冲切搬运机械手，包括：冲切模具100、真空吸取头200、以及机械手臂300；

冲切模具100包括基体110；基体110具有竖向贯穿的型腔111；型腔111内从上到下依次设置有凹模120、脱料板130、脱料背板140、以及凸模150，凸模150连接有驱动其沿竖向滑动的驱动机构160，凸模150具有多个向上延伸的冲头151，凸模150与脱料板130之间或凸模150与脱料背板140之间设置有压料弹簧170，凹模120底部沿第一水平方向设有流道槽121，流道槽121沿X轴方向贯穿基体110，流道槽121的槽底开设有多个刃口122，多个刃口122与多个冲头151一一对应适配，基体110对应流道槽121的两端分别开有料带入口123和料带出口124；

真空吸取头200具有取料位和放料位，真空吸取头200包括连接体210、吸头本体220和设置在连接体210和吸头本体220之间的弹性元件230，连接体210开设有与吸头本体220滑动配合的配合槽211，弹性元件230的两端分别抵至连接体210和吸头本体220，吸头本体220气连接有真空发生器，吸头本体220具有多个向下延伸的吸嘴221，多个吸嘴221与多个刃口122适配；真空吸取头200位于取料位时，多个吸嘴221与多个刃口122一一正对；

机械手臂300用于驱动真空吸取头200在取料位和放料位之间往复运动。

如图4所示，基体110包括本体112和连接在本体112下方的支撑板113；支撑板113底部两侧均连接有站脚114；型腔111依次贯穿本体112和支撑板113。

如图5所示，凹模120包括凹模板125和设置在凹模板125上方的连接板126，凹模板125与型腔111定位配合，凹模板125连接至连接板126，连接板126的两侧固定在基体110上，从而实现凹模120的固定，将凹模120设置为分体的凹模板125和连接板126，使与型腔111配合的凹模板125形状更简单，加工精度更容易保证。

流道槽121用于对料带800进行导向。如图5所示，流道槽121的槽底开设有五个刃口122，刃口122均上大下小，便于吸嘴221插入；刃口122均依次贯穿凹模板125和连接板126。

如图6所示，凸模150包括冲头151、冲头夹板152和设置在冲头夹板152下方的凸模背板153；对应刃口122，冲头151设置有五个；冲头夹板152开设有五个冲头安装孔1521，冲头安装孔1521与冲头151一一对应适配；凸模背板153连接至冲头夹板152，避免冲头151向下掉。

在一个实施方式中，如图3所示，压料弹簧170为压缩弹簧4152，压料弹簧170的两端分别抵至脱料板130和凸模背板153；凸模背板153和脱料板130之间通过等高螺钉190连接，等高螺钉190位于压料弹簧170内。

驱动机构160可采用电缸等现有技术实现，在一个实施方式中，如图3所示，驱动机构160包括薄型气缸，薄型气缸的缸体与站脚114均固定至机台600，薄型气缸的活塞杆连接至凸模背板153。

连接体210用于将真空吸取头200连接至机械手臂300；如图7和8所示，连接体210的底面开设有配合槽211，吸头本体220与配合槽211滑动配合；在一个实施方式中，弹性元件230为压缩弹簧4152，弹性元件230的上下两端分别抵至配合槽211的槽底和吸头本体220；连接体210和吸头本体220通过连接螺栓250连接。

如图7和8所示，吸头本体220的底部向下延伸有五个吸嘴221，对应五个刃口122；吸嘴221的底面开设有竖向的第一气孔222；吸头本体220开设有水平方向的第二气孔223，第一气孔222和第二气孔223相贯；第二气孔223的孔口通过气接头240连接至真空发生器；可以一个吸嘴221对应一个真空发生器，也可以五个吸嘴221均连接至同一个真空发生器。

机械手臂300可采用现有的三轴机械手、四轴机械手等现有技术实现；在一个实施方式中，如图9所示，机械手臂300包括：第一支架310、第二支架320、第一伺服滑台330、第二伺服滑台340、第三伺服滑台350、以及驱动真空吸取头200绕竖轴旋转的旋转驱动单元360；第一支架310和第二支架320沿第二水平方向分别设置在冲切模具100的两侧；第一伺服滑台330沿第一水平方向设置，且第一伺服滑台330连接至第一支架310；第二伺服滑台340沿第二水平方向设置，第二伺服滑台340的一端连接至第一伺服滑台330，另一端与第二支架320之间设置有滑动支承结构370；第三伺服滑台350沿竖向设置，且第三伺服滑台350连接至第二伺服滑台340；旋转驱动单元360连接至第三伺服滑台350；第二水平方向与第一水平方向垂直。

通过设置滑动支承结构370，避免第二伺服滑台340悬置，有效降低第一伺服滑台330的受力，使第二伺服滑台340沿X轴方向更顺畅，更平稳，降低抖动，提高第一伺服滑台330的使用寿命；滑动支承结构370可采用凸轮随动器等现有结构实现，在一个实施方式中，滑动支承结构370采用直线导轨实现，直线导轨的轨道连接至第二支架320，直线导轨的滑块连接至第二伺服滑台340。

第一伺服滑台330、第二伺服滑台340和第三伺服滑台350均可市购，其具体结构和动作原理为本领域技术人员所熟知，在此不再赘述。

旋转驱动单元360可采用旋转气缸等现有技术实现，在一个实施方式中，如图10所示，旋转驱动单元360包括伺服电机361、轴承座362和转轴363；转轴363通过轴承座362转动支承至第三伺服滑台350，转轴363的上端连接至伺服电机361的输出端；伺服电机361连接至轴承座362或第三伺服滑台350。转轴363的下端连接至真空吸取头200的连接体210。

在一个实施方式中，如图2所示，冲切模具100还包括：导向管件180；导向管件180的一端与料带出口124对接，另一端先向下延伸至驱动机构160下方，再沿第一水平方向向料带入口123方向延伸。料带置于导向管件180内，避免柔软的料带任意变形，缠住其他零部件。

在一个实施方式中，导向管件180的外壁沿导向管件180的延伸方向开设有伸至导向管件180内的长条孔181。如图2所示，长条孔181开设有多个；通过开设长条孔181，操作人员可通过改刀等插入长条孔181内，对料带进行操作，方便料带穿入和处理断带。

在一个实施方式中，本钢网冲切搬运机械手还包括：送料机构400；送料机构400包括两个夹紧组件410、以及驱动两个夹紧组件410沿第一水平方向往复运动的直线驱动单元420；两个夹紧组件410分别对应料带入口123和料带出口124，每个夹紧组件410均包括下夹板411、上夹板412、以及驱动下夹板411和上夹板412开合的开合驱动单元413。两个夹紧组件410之一夹紧料带入口123处的料带，另一者夹紧料带出口124处的料带，直线驱动单元420驱动两个夹紧组件410沿X轴正方向移动一个节距，驱动机构160驱动脱料板130向上运动，通过压料弹簧170将流道槽121内的料带压紧，然后两个夹紧组件410均松开料带，直线驱动单元420驱动两个夹紧组件410沿X轴负方向移动一个节距，完成料带的一次送料动作。与现有的送料机构400相比，本送料机构400通过两个夹紧组件410分别夹紧料带入口123的料带和料带出口124的料带，并通过直线驱动单元420驱动两个夹紧组件410同时滑动，在送料过程中，确保两个夹紧组件410之间的料带的长度不变，从而避免两个夹紧组件410之间的料带向上拱起或向下凹陷，进而避免卡料，送料更加可靠。

开合驱动单元413可采用夹爪气缸等现有技术实现，在一个实施方式中，如图11和12所示，开合驱动单元413包括带导杆气缸，带导杆气缸的缸体连接至下夹板411，带导杆气缸的活塞杆连接至上夹板412。

如图11和12所示，在一个实施方式中，每个下夹板411与基体110的支撑板113之间均设有直线滚动导轨430；直线滚动导轨430均沿第一水平方向设置。直线滚动导轨430的导轨连接至支撑板113，直线滚动导轨430的滑块连接至下夹板411。

如图11和12所示，在一个实施方式中，两个下夹板411之间设置有连接件440；连接件440的两端分别与两个下夹板411连接。由此，可将直线驱动单元420连接至任一个夹紧组件410即可。直线驱动单元420可采用伸缩缸等现有技术实现，在一个实施方式中，如图11和12所示，直线驱动单元420包括矩形气缸，矩形气缸的缸体连接至支撑板113，矩形气缸的活塞杆连接至任一个下夹板411。在此基础上，如图11和12所示，基体110连接有限位件450；限位件450和连接件440二者之一开设有限位槽451，另一者连接有伸至限位槽451内的限位块441。通过限位槽451和限位块441，即可限定送料机构400的送料节距。

如图12和13所示，在一个实施方式中，每个夹紧组件410均还包括：流道部件414；流道部件414开设有避让上夹板412和下夹板411的避让孔4141，流道部件414沿第一水平方向开设有通槽4142。通过流道部件414开设通槽4142，从而对夹紧组件410处的料带进行导向，方便穿料带。如图12所示，流道部件414连接至基体110的支撑板113。

如图12和14所示，在一个实施方式中，位于料带入口123一侧的夹紧组件410还包括压料组件415；压料组件415包括压块4151、压缩弹簧4152及弹簧安装块4153；通槽4142的上侧壁开设有与压块4151适配的配合孔4143，配合孔4143竖向贯穿；弹簧安装块4153连接至流道部件414，弹簧安装块4153具有向压块4151延伸的延伸部；压缩弹簧4152的两端分别抵至延伸部和压块4151。

利用压缩弹簧4152的弹性，驱使压块4151压紧料带，避免送料时料带因运动速度过快，导致料带放料过多，引起料带堆叠的问题。

如图15所示，在一个实施方式中，本钢网冲切搬运机械手还包括视觉检测组件500，视觉检测组件500包括从上到下依次设置的光源510、镜头520和CCD相机530，镜头520向上设置；光源510、镜头520和CCD相机530均连接至机台600，在此基础上，光源510、镜头520和CCD相机530均连接至第四伺服滑台700，第四伺服滑台700连接至机台600，第四伺服滑台700沿X轴方向设置。通过第四伺服滑台700驱使光源510、镜头520和CCD相机530沿X轴方向移动，从而扩大视觉检测范围。通过CCD相机530拍摄吸嘴221吸住的物料，获取物料的裁切尺寸，再通过PLC等控制器对比物料的裁切尺寸与设计裁切尺寸，从而确定物料裁切是否合格，进而及时发现不良，避免批量报废。

本实用新型不局限于上述可选实施方式，任何人在本实用新型的启示下都可得出其他各种形式的产品，但不论在其形状或结构上作任何变化，凡是落入本实用新型权利要求界定范围内的技术方案，均落在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.钢网冲切搬运机械手，其特征在于，包括：冲切模具、真空吸取头、以及机械手臂；

所述冲切模具包括基体；基体具有竖向贯穿的型腔；型腔内从上到下依次设置有凹模、脱料板、脱料背板、以及凸模，凸模连接有驱动其沿竖向滑动的驱动机构，凸模具有多个向上延伸的冲头，凸模与脱料板之间或凸模与脱料背板之间设置有压料弹簧，凹模底部沿第一水平方向设有流道槽，流道槽沿第一水平方向贯穿所述基体，流道槽的槽底开设有多个刃口，多个刃口与多个冲头一一对应适配，基体对应流道槽的两端分别开有料带入口和料带出口；

所述真空吸取头具有取料位和放料位，真空吸取头包括连接体、吸头本体和设置在连接体和吸头本体之间的弹性元件，连接体开设有与吸头本体滑动配合的配合槽，弹性元件的两端分别抵至连接体和吸头本体，吸头本体气连接有真空发生器，吸头本体具有多个向下延伸的吸嘴，多个吸嘴与多个刃口适配；真空吸取头位于取料位时，多个吸嘴与多个刃口一一正对；

所述机械手臂用于驱动所述真空吸取头在取料位和放料位之间往复运动。

2.根据权利要求1所述的钢网冲切搬运机械手，其特征在于，所述冲切模具还包括：中空且两端开口的导向管件；

所述导向管件的一端与所述料带出口对接，另一端先向下延伸至所述驱动机构下方，再沿第一水平方向向料带入口方向延伸。

3.根据权利要求2所述的钢网冲切搬运机械手，其特征在于，所述导向管件的外壁沿导向管件的延伸方向开设有伸至导向管件内的长条孔。

4.根据权利要求1所述的钢网冲切搬运机械手，其特征在于，还包括：送料机构；

所述送料机构包括两个夹紧组件、以及驱动两个夹紧组件沿第一水平方向往复运动的直线驱动单元；

两个所述夹紧组件分别对应料带入口和料带出口，每个夹紧组件均包括下夹板、上夹板、以及驱动下夹板和上夹板开合的开合驱动单元。

5.根据权利要求4所述的钢网冲切搬运机械手，其特征在于，每个所述夹紧组件均还包括：流道部件；

所述流道部件开设有避让所述上夹板和下夹板的避让孔，流道部件沿第一水平方向开设有通槽。

6.根据权利要求4所述的钢网冲切搬运机械手，其特征在于，每个所述下夹板与基体之间均设有直线滚动导轨；所述直线滚动导轨均沿第一水平方向设置。

7.根据权利要求4至6任一项所述的钢网冲切搬运机械手，其特征在于，两个所述下夹板之间设置有连接件；所述连接件的两端分别与两个所述下夹板连接。

8.根据权利要求7所述的钢网冲切搬运机械手，其特征在于，所述基体连接有限位件；所述限位件和连接件二者之一开设有限位槽，另一者连接有伸至限位槽内的限位块。

9.根据权利要求5所述的钢网冲切搬运机械手，其特征在于，位于所述料带入口一侧的夹紧组件还包括压料组件；

所述压料组件包括压块、压缩弹簧及弹簧安装块；

所述通槽的上侧壁开设有与所述压块适配的配合孔，配合孔竖向贯穿；

所述弹簧安装块连接至流道部件，弹簧安装块具有向所述压块延伸的延伸部；

所述压缩弹簧的两端分别抵至延伸部和压块。

10.根据权利要求1所述的钢网冲切搬运机械手，其特征在于，所述机械手臂包括：第一支架、第二支架、第一伺服滑台、第二伺服滑台、第三伺服滑台、以及驱动所述真空吸取头绕竖轴旋转的旋转驱动单元；

所述第一支架和第二支架沿第二水平方向分别设置在所述冲切模具的两侧；

所述第一伺服滑台沿第一水平方向设置，且第一伺服滑台连接至第一支架；

所述第二伺服滑台沿第二水平方向设置，第二伺服滑台的一端连接至第一伺服滑台，另一端与第二支架之间设置有滑动支承结构；

所述第三伺服滑台沿竖向设置，且第三伺服滑台连接至第二伺服滑台；

所述旋转驱动单元连接至第三伺服滑台；

所述第二水平方向与所述第一水平方向垂直。

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