CN214374367U - 一种智能自动探伤布片机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种智能自动探伤布片机器人，包括AGV/RGV小车，所述AGV/RGV小车顶端转动连接旋转台，所述旋转台顶端连接有升降机构，所述升降机构顶端连接有伸缩机构，所述伸缩机构右侧连接有翻转机构，所述翻转机构右侧连接有吸盘支架，所述AGV/RGV小车顶端连接有升降模组，所述升降模组与左侧升降模组电机的输出端固定连接，所述升降模组右侧固定连接升降模组滑台，所述升降模组滑台右侧连接有胶片托架，与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：智能自动探伤布片机器人完成塔筒底部的自动布片，由内部的智能探伤机器人完成自动拍片，通过智能自动探伤布片机器人操作人员只需要远程监控即可，从而提高检测效率及操作的安全。

Description

一种智能自动探伤布片机器人

技术领域

本实用新型涉及射线无损检测相关技术领域，具体是一种智能自动探伤布片机器人。

背景技术

在塔筒及类似结构焊接结构件，一般由多段塔筒由纵向焊缝及环焊缝拼接构成，一般塔筒类属于压力容器类构件需要对塔筒的纵向焊缝与环焊缝构成的十字交叉点进行射线无损检测，从而判断焊缝是否有夹渣、气孔等缺陷。传统检测方式通过人工进入塔筒，人工将探伤仪移动到十字焊缝位置，并由人工将贴探伤用胶片贴在塔筒底部，准备工作就绪后操作人员离开探伤仪的放射源，进行远距离控制探伤仪进行拍片，拍完一个十字点后由操作人员再次进入塔筒重复移动探伤仪及底部贴片的工作。

因探伤仪有放射性并且重复的移动探伤仪及底部布片，存在安全隐患且效率低的问题，需要改进。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种智能自动探伤布片机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种智能自动探伤布片机器人，包括AGV/RGV小车，所述AGV/RGV小车顶端转动连接旋转台，所述旋转台顶端连接有升降机构，所述升降机构顶端连接有伸缩机构，所述伸缩机构右侧连接有翻转机构，所述翻转机构右侧连接有吸盘支架，所述AGV/RGV小车顶端连接有升降模组，所述升降模组与左侧升降模组电机的输出端固定连接，所述升降模组右侧固定连接升降模组滑台，所述升降模组滑台右侧连接有胶片托架，所述AGV/RGV小车顶端连接有存片框架，所述AGV/RGV小车前方固定连接相机支架，所述相机支架前方固定连接视觉相机。

作为本实用新型的优选方案：胶片托架嵌入在存片框架内。

作为本实用新型再进一步的优选方案：吸盘支架的四个角上连接四个真空吸盘。

作为本实用新型再进一步的优选方案：存片框架内腔设有多个探伤用胶片，探伤用胶片的底部设有与其垂直设置的胶片托架。

作为本实用新型再进一步的优选方案：探伤用胶片的四个角上连接有四个圆形磁铁。

作为本实用新型再进一步的优选方案：视觉相机型号为V2D632R-MXCXB0-S132239。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本方案可以与内部的自动巡航探伤检测机器人组合应用，由智能自动探伤布片机器人完成塔筒底部的自动布片，由内部的智能探伤机器人完成自动拍片，通过智能自动探伤布片机器人的视觉识别定位、AGV移动、气缸、模组等完成焊缝的识别及贴片的精准定位，操作人员只需要远程监控即可，从而提高检测效率及操作的安全。

附图说明

图1为一种智能自动探伤布片机器人的结构示意图。

图2为一种智能自动探伤布片机器人的工作原理示意图。

图3为一种智能自动探伤布片机器人的动作示意图。

图中：1-塔筒A、2-塔筒A纵向焊缝、3-塔筒B、4-塔筒B纵向焊缝、5-对接环形焊缝、6－自动巡航探伤检测机器人、7-智能自动布片机器人、8－焊缝十字交叉点、9-AGV/RGV小车、10-旋转台、11-升降机构、12-伸缩机构、13-翻转机构、14-吸盘支架、15-真空吸盘、16-升降模组、17-升降模组电机、18-升降模组滑台、19-胶片托架、20-存片框架、21-探伤用胶片、22-圆形磁铁、23-相机支架、24-视觉相机、25－初始位置图、26－取片位置图、27－贴片位置图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

请参阅图1，本实用新型实施例中，一种智能自动探伤布片机器人，包括AGV/RGV小车9，所述AGV/RGV小车9顶端转动连接旋转台10，所述旋转台10顶端连接有升降机构11，所述升降机构11顶端连接有伸缩机构12，所述伸缩机构12右侧连接有翻转机构13，所述翻转机构13右侧连接有吸盘支架14，所述AGV/RGV小车9顶端连接有升降模组16，所述升降模组16与左侧升降模组电机17的输出端固定连接，所述升降模组16右侧固定连接升降模组滑台18，所述升降模组滑台18右侧连接有胶片托架19，所述AGV/RGV小车9顶端连接有存片框架20，所述AGV/RGV小车9前方固定连接相机支架23，所述相机支架23前方固定连接视觉相机24。

本实用新型的工作原理是：

一种智能自动探伤布片机器人的工作过程：请参阅图2，塔筒由多段塔筒A及塔筒B通过对接环形焊缝5拼接组成，示意图仅截取取了一件塔筒A及一件塔筒B作示意，在由塔筒A纵向焊缝2和塔筒B纵向焊缝3以及对接环形焊缝5组成的焊缝十字交叉点8是检测部位，在塔筒外一侧布置了智能自动布片机器人7，工作时首先由智能自动布片机器人7通过检测沿着纵向焊缝运动，并通过自动检测将探伤用胶片自动粘贴在塔筒底部焊缝十字交叉点8的位置，胶片粘贴完成后，自动巡航探伤检测机器人6在塔筒内壁运行通过检测沿着纵向焊缝运行，当运行至焊缝十字交叉点8位置后进行自动射线拍片，完成一次拍片后智能自动布片机器人7继续沿纵向焊缝运动并完成第二个个焊缝十字交叉点的胶片粘贴，再由自动巡航探伤检测机器人6完成第二个焊缝十字交叉点拍片工作，重复以上动作从而完成含纵向焊缝的多个焊缝十字交叉点的布片及拍片工作。

一种智能自动探伤布片机器人的具体贴片工作：请参阅图3，在工作开始前智能自动布片机器人已通过RGV/AGV小车自动的测距功能停靠在塔筒A1的端部，此时真空吸盘15处初始位置图25的0°位置，并由人工将足够使用量的探伤用胶片21层叠放置在存片框架20内胶片托架19上，并确保胶片上的圆形磁铁22向上，准备工作就绪后启动设备，设备自动沿塔筒长度方向移动，并通过AGV/RGV小车自动的测距功能实时检测与塔筒的距离并进行自动转向调整姿态，保证沿塔筒长度方向与塔筒保持固定的距离直线运动，当运行至塔筒A与塔筒B位置后RGV/AGV小车自动停车，并通过视觉相机24对对接环形焊缝5进行拍照，通过拍照计算RGV/AGV小车布片位置与焊缝位置的偏差，并通过RGV/AGV小车自动调整布片位置，布片位置确定后，升降机构11向上升起，旋转台10向180°位置旋转，将相关件及真空吸盘15旋转至存片框架上方，如取片位置图26位置所示，旋转到位后，升降模组电机17动作驱动升降模组滑台18及胶片托架19向上动作，胶片托架19向上运动一张胶片厚度尺寸后升降机构11向下动作将四个真空吸盘15压在胶片的四个圆形磁铁22上，通过真空吸盘15产生的真空力将一张粘有圆形磁铁22的探伤用胶片21紧密的吸在四个真空吸盘15上，同时升降机构11向上升起，将胶片从存片框架20中脱离，脱离后旋转台10向-90°方向旋转同时升降机构11向下动作，旋转至贴片位置图27所示－90°位置停止后翻转机构13翻转180°动作，带动吸盘支架14、真空吸盘15及吸附的探伤用胶片21完成翻转180°的动作，翻转完成后伸缩机构12伸出动作，带动吸盘支架14、真空吸盘15及吸附的探伤用胶片21伸出到焊缝十字交叉点8下方，伸出动作结束后由升降机构11向上动作，带动其上安装的零件及胶片向上动作，运动到塔筒下方焊缝十字交叉点8位置并贴合后真空15排气同时在探伤用胶片21四个角的圆形磁铁22的磁力作用下将探伤用胶片吸附在焊缝十字交叉点8探伤位置。完成一次贴片工作，升降机构11向下动作，伸缩机构12收回动作，翻转机构13反向翻转180°，旋转台10旋转至初始位置图25的0°位置后RGV/AGV小车向塔筒的长度方向移动，进行下一个环形焊缝的识别及重复焊缝十字交叉点的贴片工作。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (6)

1.一种智能自动探伤布片机器人，包括AGV/RGV小车(9)，其特征在于，所述AGV/RGV小车(9)顶端转动连接旋转台(10)，所述旋转台(10)顶端连接有升降机构(11)，所述升降机构(11)顶端连接有伸缩机构(12)，所述伸缩机构(12)右侧连接有翻转机构(13)，所述翻转机构(13)右侧连接有吸盘支架(14)，所述AGV/RGV小车(9)顶端连接有升降模组(16)，所述升降模组(16)与左侧升降模组电机(17)的输出端固定连接，所述升降模组(16)右侧固定连接升降模组滑台(18)，所述升降模组滑台(18)右侧连接有胶片托架(19)，所述AGV/RGV小车(9)顶端连接有存片框架(20)，所述AGV/RGV小车(9)前方固定连接相机支架(23)，所述相机支架(23)前方固定连接视觉相机(24)。

2.根据权利要求1所述的智能自动探伤布片机器人，其特征在于，胶片托架(19)右侧连接有存片框架(20)。

3.根据权利要求1所述的智能自动探伤布片机器人，其特征在于，吸盘支架(14)的四个角上连接四个真空吸盘(15)。

4.根据权利要求1所述的智能自动探伤布片机器人，其特征在于，存片框架(20)内腔设有多个探伤用胶片(21)，探伤用胶片(21)的底部设有与其垂直设置的胶片托架(19)。

5.根据权利要求4所述的智能自动探伤布片机器人，其特征在于，探伤用胶片(21)的四个角上连接有四个圆形磁铁(22)。

6.根据权利要求1所述的智能自动探伤布片机器人，其特征在于，视觉相机(24)型号为V2D632R-MXCXB0-S132239。

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