CN214359856U - 起重设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种起重设备，起重设备包括：导轨；起重装置，起重装置沿导轨的延伸方向可移动地设置于导轨上；视觉检测装置，用于对起重装置在移动方向上的环境进行图像拍摄；控制器，控制器用于判断图像中是否存在障碍物，且在图像中存在障碍物时控制起重装置停止移动。上述起重设备应用于车间、仓库或物料场地等工作空间时，在工作空间的顶部铺设导轨，并在导轨上安装起重设备，起重设备可承载货物或者加工装置等物品沿导轨移动。并且，当图像中存在障碍物时说明起重装置的移动路径上存在障碍，此时控制器控制起重装置停机，防止起重装置与障碍物发生碰撞而引起生产事故，提高起重设备的安全性能。

Description

起重设备

技术领域

本实用新型涉及起重运输技术领域，特别是涉及起重设备。

背景技术

起重设备作为各种物体的搬运机器，在生产过程中起着至关重要的作用。例如，行车是横跨在两条平行路轨上用于物料吊运的一种起重设备，被企业广泛用于车间、仓库、物料场地等工作环境。目前绝大多数行车采用人工驾驶或人工遥控的方式进行生产活动，如何保障行车生产过程中的安全成为自动行车研究的难题。

传统行车完全依靠操作人员对现场工作环境、空间等进行视觉上的判断，或依靠机械防撞头、行程限位等硬件实现安全防撞功能。但是，由于操作人员对现场环境的判断存在差异，如果出现判断失误将有可能造成重大的生产事故。

实用新型内容

基于此，有必要针对传统行车安全性低的问题，提供一种起重设备。

一种起重设备，所述起重设备包括：

导轨；

起重装置，所述起重装置沿所述导轨的延伸方向可移动地设置于所述导轨上；

视觉检测装置，用于对起重装置在移动方向上的环境进行图像拍摄；

控制器，所述控制器用于判断所述图像中是否存在障碍物，且在所述图像中存在障碍物时控制所述起重装置停止移动。

上述起重设备应用于车间、仓库或物料场地等工作空间时，在工作空间的顶部铺设导轨，并在导轨上安装起重设备，起重设备沿导轨的延伸方向可移动地设置在导轨上，可承载货物或者加工装置等物品沿导轨移动，如此进行货物及加工装置等物品的移动和运输。并且，通过视觉检测装置对起重装置在移动路径上的环境进行拍摄，拍摄起重装置周围的图像，当图像中存在障碍物时说明起重装置的移动路径上存在障碍，此时控制器控制起重装置停机，防止起重装置与障碍物发生碰撞而引起生产事故，提高起重设备的安全性能。

在其中一个实施例中，所述视觉检测装置包括第一检测装置，所述第一检测装置用于对第一区域进行第一图像的拍摄，所述控制器用于在所述第一图像中识别到障碍因素时控制所述起重装置停止在所述第一区域之外；

其中，所述第一区域为人行横道所在区域。

在其中一个实施例中，所述视觉检测装置还包括第二检测装置，所述第二检测装置用于对位于所述起重装置移动路径上的第二区域进行第二图像的拍摄，所述控制器用于在所述第二图像中识别出障碍因素时，控制所述起重装置停止移动；

其中，所述第二区域内设置有升降设备，所述障碍因素为所述升降设备处于上升状态。

在其中一个实施例中，所述控制器用于在当前时刻所述第二图像中的升降设备高于前一时刻所述第二图像中的升降设备时，判断出所述第二图像中存在障碍因素。

在其中一个实施例中，还包括外部危险指示灯，所述控制器用于在所述图像中存在障碍物时控制所述危险指示灯开启。

在其中一个实施例中，所述起重设备还包括距离测量装置，所述起重装置和/或所述导轨尽头的墙壁上设置于有所述距离测量装置，所述距离测量装置用于检测所述起重装置与所述墙壁之间的实际距离，所述控制器用于在所述实际距离小于等于安全距离时，控制所述起重装置停止移动。

在其中一个实施例中，所述距离测量装置的数量为两组，两组所述距离测量装置分别位于与所述导轨相交方向的相对两端；

所述控制器在两组所述距离测量装置检测的两个所述实际距离不同时，控制所述起重装置停止移动。

在其中一个实施例中，所述距离测量装置包括测距仪，所述测距仪设置于所述起重装置或所述墙壁上，用于检测所述起重装置与所述墙壁之间的距离；

所述距离测量装置还包括反光件，所述反光件与所述测距仪沿所述起重装置的移动方向相对设置，且所述反光件和所述测距仪中的一者设于所述起重装置上，所述反光件和所述测距仪中的另一者设于所述墙壁上。

在其中一个实施例中，每个所述距离测量装置中所述测距仪的数量为两个，两个所述测距仪中的一者设于所述起重装置上，两个所述测距仪中的另一者设于所述墙壁上；

每个所述距离测量装置中所述反光件的数量为两个，两个所述反光件分别对应两个所述测距仪设置。

在其中一个实施例中，所述起重设备还包括报警指示灯，所述控制器在两组所述距离测量装置检测的两个所述实际距离不同时控制所述报警指示灯开启。

附图说明

图1为本实用新型一实施例中起重设备的结构示意图。

100、起重设备；10、导轨；30、起重装置；50、视觉检测装置；51、第一检测装置；53、第二检测装置；60、人行横道；70、升降设备；72、墙壁；80、距离测量装置；82、测距仪；84、反光件。

具体实施方式

为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本实用新型的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型。但是本实用新型能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本实用新型内涵的情况下做类似改进，因此本实用新型不受下面公开的具体实施例的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于等于第二特征。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

参阅图1，本实用新型一实施例中提供一种起重设备100，包括导轨10和起重装置30。导轨10在应用过程中可铺设于车间、仓库或物料场地等工作空间的顶部(例如天花板)，起重装置30沿导轨10的延伸方向可移动地设置在导轨10上，用于承载货物及加工装置等物品，实现货物及加工装置等物品的移动和运输。

起重设备100还包括视觉检测装置50和控制器(图未示)。视觉检测装置50用于对起重装置30在移动方向上的周边环境进行拍摄，控制器用于判断由视觉检测装置50获取的图像中是否存在障碍因素，且在图像中存在障碍因素时控制起重装置30停止移动，防止起重装置30与障碍物发生碰撞而引起生产事故，提高起重设备100的安全性能。

具体地，视觉检测装置50包括第一检测装置51，第一检测装置51用于对第一区域进行第一图像的拍摄，控制器用于在第一图像中识别到障碍因素时控制起重装置30停止在第一区域之外。

在实际应用中，当起重设备100设置在车间、仓库等工作场地顶部时，工作场地的地面上通常会根据需要设计供行人在工作场地行走的人行横道60(即上述提及的第一区域)。此时，第一检测装置51会对人行横道60周围的环境进行录像或拍照，以获取第一图像。当控制器识别到第一图像中存在行人或者工作设备(例如升降设备)等障碍因素时，控制起重装置30停止在人行横道60所在区域之外，防止起重装置30移动到人行横道60上空与行人及工作设备等障碍物发生碰撞，保证起重设备100安全作业；而当识别到第一图像中没有障碍因素时，控制起重装置30经过人行横道60上方，使起重设备100正常工作。

可以理解地，导轨10向地面投影形成导轨投影，导轨投影的延伸方向与人行横道60相交，即人行横道60上行人的行走方向与起重装置30在导轨10上的移动方向相交，沿两个不同方向移动的起重装置30和行人很有可能会发生碰撞。因此，设置第一检测装置51来获取人行横道60上的第一图像，实现对人行横道60所在区域进行监控，防止发生安全事故。

视觉检测装置50还包括第二检测装置53，第二检测装置53用于对位于起重装置30移动路径上的第二区域进行第二图像的拍摄，控制器用于在第二图像中识别出障碍因素时控制起重装置30停止移动。可以理解地，起重设备100装配在车间、仓库等工作场所的顶部，而工作场所的底部仍然可以设置工作设备，例如升降设备70，但是升降设备70升降过程中可能会与沿导轨10移动的起重装置30发生碰撞。为了避免这种情况，通过第二检测装置53对设置有升降设备的区域(即工作场所的底部，上述提及的第二区域)进行拍摄并获取第二图像，控制器对获取到的第二图像进行分析，并在发现升降设备70处于上升阶段时(障碍因素的一种)，控制起重装置30停止移动，防止起重装置30继续移动后与升高的升降设备70碰撞；当发现升降设备70处于下降阶段时，控制器可以控制起重装置30继续移动，经过升降设备70上方，不会与升降设备70发生碰撞。

具体地，控制器用于在当前时刻第二图像中的升降设备70高于前一时刻第二图像中的升降设备70时，判断出升降设备70处于上升阶段，即判断出第二图像中存在障碍因素。相当于，控制器识别前后两个时刻升降设备70的高度，当判断出后一时刻升降设备70的高度大于前一时刻升降设备70的高度时，说明升降设备70处于升高阶段。

可选地，起重设备100还包括外部危险指示灯，控制器用于在图像中存在障碍物时控制危险指示灯开启，以提醒操作者外部环境存在危险，不能继续控制起重装置30移动，防止起重装置30与外部障碍物发生碰撞。

起重设备100还包括距离测量装置80，距离测量装置80设置于起重装置30和/或导轨10尽头的墙壁72上，距离测量装置80用于检测起重装置30与墙壁72之间的实际距离，控制器用于在实际距离小于等于安全距离时，控制起重装置30停止移动。其中，安全距离为起重装置30与墙壁72之间的最小极限距离，若两者之间的距离比安全距离更小，说明起重装置30越过了极限位置，起重装置30可能会发生与墙壁72碰撞等事故并会触发应急响应措施，为了防止发生这种情况，当起重装置30与墙壁72之间的实际距离小于等于安全距离时，及时控制起重装置30停止移动，防止发生安全事故。

另外，若起重装置30与墙壁72之间的实际距离小于安全距离时，起重装置30继续沿导轨10移动，此时由与距离测量装置80连接的控制电路强制切断起重设备100的总电源，防止发生安全事故。

一些实施例中，距离测量装置80的数量为两组，两组距离测量装置80分别位于与导轨10相交方向的相对两端；控制器在两组距离测量装置80检测的两个实际距离不同时，控制起重装置30停止移动。相当于，沿与导轨10延伸方向相交的宽度方向，在起重装置30或墙壁72上设置两组距离检测装置，两组距离检测装置可分别检测起重装置30沿宽度方向两端分别与墙壁72之间的距离，若两组检测装置分别检测到的两个的实际距离不一致，说明起重装置30的两端存在错位，若起重装置30继续移动可能会因为横向两端错位而引起受力失衡及倾斜，此时立即使起重装置30停止移动，防止起重装置30倾斜脱轨。

可选地，起重设备100还包括报警指示灯，控制器在两组距离测量装置80检测的两个实际距离不同时控制报警指示灯开启，提醒操作者起重设备100出现故障，需要维修。

距离测量装置80包括测距仪82，测距仪82设置于起重装置30或墙壁72上，用于检测起重装置30与墙壁72之间的距离，例如测距仪82为激光测距仪82通过发射及接收光线便可测量两者之间的实际距离。距离测量装置80还包括反光件84，反光件84与测距仪82沿起重装置30的移动方向相对设置，且反光件84与测距仪82中的一者设于起重装置30上，反光件84和测距仪82中的另一者设于墙壁72上。这样，为每个测距仪82配备一个反光件84，使测距仪82发出的光线可以通过反光件84更加有效地反射回测距仪82，提高测距仪82测量距离的精度。

具体到本实施例中，每个距离测量装置80中测距仪82的数量为两个，两个测距仪82中的一者设于起重装置30上，两个测距仪82中的另一者设于墙壁72上；这样，在起重装置30宽度方向的一端便可通过两个测距仪82进行检测，提高检测精度，同时两个测距仪82中的一者用于与控制器连接后，发送的实际距离用来判断实际距离是否小于等于安全距离，两个测距仪82中的另一者与控制器连接后，发送的实际距离用来判断起重装置30两端的实际距离是否一致，这样不同的测距仪82检测得到的数据用于不同的控制逻辑中，提高判断效率。相应地，反光件84的数量为两个，两个反光件84分别对应两个测距仪82设置。

可以理解地，在其他一些实施例中，每个距离测量装置80中测距仪82的数量还可以为其他数值，例如一个，一个测距仪82检测到的实际距离即用于与安全距离比较，还用于与起重装置30宽度方向另一侧的实际距离比较，也可实现上述技术方案，对于测距仪82的数量，在此不做限定。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种起重设备，其特征在于，所述起重设备包括：

导轨；

起重装置，所述起重装置沿所述导轨的延伸方向可移动地设置于所述导轨上；

视觉检测装置，用于对起重装置在移动方向上的周边环境进行拍摄；

控制器，所述控制器用于判断由所述视觉检测装置获取的图像中是否存在障碍因素，且在所述图像中存在障碍因素时控制所述起重装置停止移动。

2.根据权利要求1所述的起重设备，其特征在于，所述视觉检测装置包括第一检测装置，所述第一检测装置用于对第一区域进行第一图像的拍摄，所述控制器用于在所述第一图像中识别到障碍因素时控制所述起重装置停止在所述第一区域之外；

其中，所述第一区域为人行横道所在区域。

3.根据权利要求1所述的起重设备，其特征在于，所述视觉检测装置还包括第二检测装置，所述第二检测装置用于对位于所述起重装置移动路径上的第二区域进行第二图像的拍摄，所述控制器用于在所述第二图像中识别出障碍因素时，控制所述起重装置停止移动；

其中，所述第二区域内设置有升降设备，所述障碍因素为所述升降设备处于上升状态。

4.根据权利要求3所述的起重设备，其特征在于，所述控制器用于在当前时刻所述第二图像中的升降设备高于前一时刻所述第二图像中的升降设备时，判断出所述第二图像中存在障碍因素。

5.根据权利要求1-4任意一项所述的起重设备，其特征在于，还包括外部危险指示灯，所述控制器用于在所述图像中存在障碍物时控制所述危险指示灯开启。

6.根据权利要求1-4任意一项所述的起重设备，其特征在于，所述起重设备还包括距离测量装置，所述起重装置和/或所述导轨尽头的墙壁上设置有所述距离测量装置，所述距离测量装置用于检测所述起重装置与所述墙壁之间的实际距离，所述控制器用于在所述实际距离小于等于安全距离时，控制所述起重装置停止移动。

7.根据权利要求6所述的起重设备，其特征在于，所述距离测量装置的数量为两组，两组所述距离测量装置分别位于与所述导轨相交方向的相对两端；

所述控制器在两组所述距离测量装置检测的两个所述实际距离不同时，控制所述起重装置停止移动。

8.根据权利要求6所述的起重设备，其特征在于，所述距离测量装置包括测距仪，所述测距仪设置于所述起重装置或所述墙壁上，用于检测所述起重装置与所述墙壁之间的距离；

所述距离测量装置还包括反光件，所述反光件与所述测距仪沿所述起重装置的移动方向相对设置，且所述反光件和所述测距仪中的一者设于所述起重装置上，所述反光件和所述测距仪中的另一者设于所述墙壁上。

9.根据权利要求8所述的起重设备，其特征在于，每个所述距离测量装置中所述测距仪的数量为两个，两个所述测距仪中的一者设于所述起重装置上，两个所述测距仪中的另一者设于所述墙壁上；

每个所述距离测量装置中所述反光件的数量为两个，两个所述反光件分别对应两个所述测距仪设置。

10.根据权利要求7所述的起重设备，其特征在于，所述起重设备还包括报警指示灯，所述控制器在两组所述距离测量装置检测的两个所述实际距离不同时控制所述报警指示灯开启。

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