CN109368502A - 一种基于声光的集卡车引导方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种基于声光的集卡车引导方法，涉及场桥技术领域。引导方法包括以下步骤：在装箱过程中，控制吊具呈闭锁状态夹持住集装箱，起升机构控制吊具下降，当检测到吊具下降至第一预设高度时，控制器控制红指示灯亮起，且控制语音提示报警器发出第一提示语音，以提示集卡车保持稳定；吊具下降到第一预设高度之下后，起升机构控制吊具持续下降，直到集装箱装入集卡车内，吊具呈开锁状态，释放集装箱；起升机构控制吊具上升，当检测到吊具上升至第二预设高度时，控制器控制绿指示灯亮起，语音提示报警器发出第二提示语音，以提示集卡车驶离堆场区域。该引导方法能够提高集卡车的引导效果，减少吊具与集卡车的对位时间，提高集装箱的装载效率。

Description

一种基于声光的集卡车引导方法

技术领域

本发明涉及场桥技术领域，具体而言，涉及一种基于声光的集卡车引导方法。

背景技术

目前，在集装箱转运的过程中，现有的集卡车与起重机的对位一般采用以下技术方案：

第一种方案，采用激光扫描测距仪、LED显示屏和高速嵌入式控制器等部件，激光扫描测距仪对集卡车的车道中心线进行二维或三维扫描、高速嵌入式控制器对所测数据进行转换、识别，并在LED显示屏上显示对集卡车的引导信息。

第二种方案，利用机器视觉技术，由摄像设备获取起重机下方的集卡车的实时位置，并将集卡车的实时位置传输至对比装置，利用对比装置对比目标物的实时位置与理论基准位置，并得出位置差，再将位置差传输至提示装置，提示装置引导司机完成集卡车的定位操作。

现有的技术至少存在以下技术问题：

1、引导系统组成复杂，成本高，调试周期长，易受外部环境干扰；

2、现有的场桥系统不易改造，检修、维护和保养均不方便；

3、大多依靠人工指挥，工作效率低，且安全得不到保障。

发明内容

本发明实施例提供一种基于声光的集卡车引导方法，其能够提高集卡车的引导效果，减少吊具与集卡车的对位时间，提高集装箱的装载效率。

本发明实施例提供的第一种技术方案：

一种基于声光的集卡车引导方法，车道一侧安装与控制器连接的红指示灯和绿指示灯，集卡车上安装与所述控制器连接的语音提示报警器，所述引导方法包括以下步骤：

检测堆场区域内是否存在障碍物，若堆场区域内无障碍物，则所述控制器控制所述绿指示灯亮起，所述红指示灯灭，以提示所述集卡车驶入堆场区域；

在装箱过程中，控制所述吊具呈闭锁状态夹持住所述集装箱，起升机构控制所述吊具下降，当检测到所述吊具下降至第一预设高度时，所述控制器控制所述红指示灯亮起，所述绿指示灯灭，且控制所述语音提示报警器发出第一提示语音，以提示所述集卡车保持稳定；

所述吊具下降到所述第一预设高度之下后，所述起升机构控制所述吊具持续下降，直到所述集装箱装入所述集卡车内，所述吊具呈开锁状态，释放所述集装箱；

所述起升机构控制所述吊具上升，当检测到所述吊具上升至第二预设高度时，所述控制器控制所述绿指示灯亮起，所述红指示灯灭，所述语音提示报警器发出第二提示语音，以提示所述集卡车驶离堆场区域。

进一步地，所述引导方法还包括步骤：

在卸箱过程中，控制所述吊具呈开锁状态，所述起升机构控制所述吊具下降，当检测到所述吊具下降至第二预设高度时，所述控制器控制所述红指示灯亮起，所述绿指示灯灭，且控制所述语音提示报警器发出所述第一提示语音，以提示所述集卡车保持稳定；

所述起升机构控制所述吊具下降、并夹持所述集装箱后，开始上升，当检测到所述吊具和所述集装箱上升至所述第一预设高度时，所述控制器控制所述绿指示灯亮起，所述红指示灯灭，且控制所述语音提示报警器发出第三提示语音，以提示所述集卡车驶离堆场区域。

进一步地，所述引导方法还包括步骤：

检测所述堆场区域内是否存在障碍物，若所述堆场区域内有障碍物，则所述控制器控制所述红指示灯亮起，所述绿指示灯灭，以提示所述集卡车停留在所述堆场区域外。

进一步地，所述堆场区域内、且在所述吊具的下方设置有停车标识线，所述集卡车驶入所述堆场区域内之后，还包括步骤：

所述集卡车停靠在所述停车标识线的位置。

进一步地，所述起升机构控制所述吊具持续下降的步骤包括：

所述控制器控制所述语音提示报警器持续间隔地发出所述第一提示语音，以便所述集卡车保持注意。

进一步地，所述起升机构控制所述吊具持续上升的步骤包括：

在所述起升机构控制所述吊具开始上升至所述第二预设高度的过程中，所述控制器控制所述语音提示报警器持续间隔地发出所述第一提示语音，以便集卡车保持注意。

进一步地，所述起升机构控制所述吊具从所述第二预设高度到夹持到所述集装箱的过程中，还包括步骤：

所述控制器控制所述语音提示报警器持续间隔地发出所述第一提示语音，以便所述集卡车保持注意。

进一步地，所述起升机构控制所述吊具从夹持到所述集装箱到所述第一预设高度的过程中，还包括步骤：

所述控制器控制所述语音提示报警器持续间隔地发出所述第一提示语音，以便所述集卡车保持注意。

进一步地，在所述吊具上升至所述第二预设高度以及位于所述第二预设高度以上的过程中，还包括步骤：

所述控制器控制所述语音提示报警器持续间隔地发出所述第三提示语音，以便所述集卡车接收到信号。

本发明实施例提供的第二种技术方案：

一种基于声光的集卡车引导方法，车道一侧安装与控制器连接的红指示灯和绿指示灯，集卡车上安装与所述控制器连接的语音提示报警器，所述引导方法包括以下步骤：

检测堆场区域内是否存在障碍物，若堆场区域内无障碍物，则所述控制器控制所述绿指示灯亮起，所述红指示灯灭，以提示所述集卡车驶入堆场区域；

在卸箱过程中，控制吊具呈开锁状态，起升机构控制所述吊具下降，当检测到所述吊具下降至第二预设高度时，所述控制器控制所述红指示灯亮起，所述绿指示灯灭，且控制所述语音提示报警器发出第一提示语音，以提示所述集卡车保持稳定；

所述起升机构控制所述吊具下降、并夹持集装箱后，开始上升，当检测到所述吊具和所述集装箱上升至第一预设高度时，所述控制器控制所述绿指示灯亮起，所述红指示灯灭，且控制所述语音提示报警器发出第三提示语音，以提示所述集卡车驶离堆场区域。

本发明实施例提供的基于声光的集卡车引导方法的有益效果是：

1.通过设置绿指示灯、红指示灯和语音提示报警器，能够提高集卡车的引导效果，减少吊具与集卡车的对位时间，提高集装箱的装卸效率。

2.根据第一预设高度和第二预设高度，语音提示报警器发出提示语音，能够避免集卡车与吊具发生干涉或碰撞等生产事故发生，保障场桥作业的安全。

3.设置的部件少，系统成本低、稳定性好，而且容易调试、维护方便。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本发明实施例提供的场桥在装箱过程的示意图。

图2为本发明实施例提供的场桥在卸箱过程的示意图。

图标：1-场桥；2-吊具；3-集装箱；4-集卡车。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，或者是本领域技术人员惯常理解的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

本发明实施例提供的基于声光的集卡车引导方法，在场桥1的集卡车4的车道一侧安装红指示灯和绿指示灯。红指示灯和绿指示灯的安装高度基本等于集卡车4的后视镜的高度。红指示灯和绿指示灯的安装位置不限于此，还可以安装在场桥1的其他位置，只要方便集卡车4的司机观察即可。

集卡车4的司机室内安装语音提示报警器，语音提示报警器用于播报语音提示信息。红指示灯和绿指示灯通过有线或无线的方式连接到控制器上，语音提示报警器通过无线的方式连接到控制器上。

这里的场桥1可以是轮胎式集装箱龙门起重机，中文简称：轮胎场桥，英文简称：RTG。场桥1还可以是轨道式集装箱龙门起重机，中文简称：轨道场桥，英文简称：RMG。

场桥1内设置有堆场区域，堆场区域的上方设置有吊具2，吊具2用于将集装箱3吊装到集卡车4上，也用于将从集卡车4上卸下集装箱3。堆场区域内、且在吊具2的下方设置有停车标识线。停车标识线用于明确集卡车4的停车位置。集卡车4停靠在停车标识线的位置，则集装箱3位于吊具2的下方，便于吊具2对集装箱3吊装或卸下。

本发明实施例提供的基于声光的集卡车引导方法，包括以下步骤：

(一)装箱过程：

步骤1：检测堆场区域内是否存在障碍物，若堆场区域内有障碍物，则控制器控制红指示灯亮起，绿指示灯灭，以提示集卡车4停留在堆场区域外；若堆场区域内无障碍物，则控制器控制绿指示灯亮起，红指示灯灭，以提示集卡车4驶入堆场区域。

在绿指示灯亮起、红指示灯灭的状况下，集卡车4驶入堆场区域，并停靠在停车标识线的位置。

检测堆场区域内有无障碍物可以通过在堆场区域内安装传感器实现，传感器检测到堆场区域内有障碍物，则传送对应的信息至控制器，控制器控制红指示灯亮起，绿指示灯灭；传感器检测到堆场区域内无障碍物，则传送对应的信息至控制器，控制器控制绿指示灯亮起，红指示灯灭。这里的障碍物可以是其他正在吊具2下进行装卸工作的集卡车4。

请参阅图1，图中箭头代表吊具2的运动方向。

步骤2：控制吊具2呈闭锁状态夹持住集装箱3，起升机构控制吊具2下降，当检测到吊具2下降至第一预设高度时，控制器控制红指示灯亮起，绿指示灯灭，且控制语音提示报警器发出第一提示语音，以提示集卡车4保持稳定。

第一预设高度是指吊具2在夹持住集装箱3的状态下相对集卡车4的安全高度，当吊具2高于第一预设高度时，集卡车4移动不会与吊具2或吊具2上的集装箱3发生干涉，集卡车4安全；当吊具2低于第一预设高度时，集卡车4移动可能会与吊具2或吊具2上的集装箱3发生干涉，集卡车4不安全。本实施例中，第一预设高度可以设为7米或7.5米，第一预设高度的实际值可根据实际现场情况确定。吊具2的高度的确定可以通过在吊具2上安装传感器，传感器实时采集吊具2的高度并将高度信息传递给控制器。

第一提示语音用于提示集卡车4的司机注意保持集卡车4的位置，以便于集装箱3下降至集卡车4内。第一提示语音可以具体为语音信号，例如：“吊箱中，请注意”，以提示集卡车4保持稳定。

步骤3：起升机构控制吊具2持续下降，直到集装箱3装入集卡车4内，吊具2呈开锁状态，释放集装箱3。

吊具2持续下降的过程中，控制器可以控制语音提示报警器持续间隔地发出第一提示语音，以便集卡车4保持注意。

步骤4：起升机构控制吊具2上升，当检测到吊具2上升至第二预设高度时，控制器控制绿指示灯亮起，红指示灯灭，语音提示报警器发出第二提示语音，以提示集卡车4驶离堆场区域。

第二预设高度是指吊具2在未夹持集装箱3的状态下相对集卡车4的安全高度，当吊具2高于第二预设高度时，集卡车4移动不会与吊具2发生干涉，集卡车4安全；当吊具2低于第二预设高度时，集卡车4移动可能会与吊具2发生干涉，集卡车4不安全。本实施例中，第一预设高度一般大于第二预设高度，因为设置第一预设高度时需要考虑吊具2上集装箱3的体积，因此，第二预设高度可以设为6米。

在起升机构控制吊具2开始上升至第二预设高度的过程中，控制器控制语音提示报警器持续间隔地发出第一提示语音，以便集卡车4保持注意。

在吊具2在第二预设高度以及第二预设高度之上时，语音提示报警器可以保持持续间隔地发出第二提示语音，第二提示语音可以具体为语音信号，例如：“已装好，请直行”。

(二)卸箱过程：

请参阅图2，步骤1：检测堆场区域是否存在障碍物，若堆场区域内有障碍物，则控制器控制红指示灯亮起，绿指示灯灭，以提示集卡车4停留在堆场区域外；若堆场区域内无障碍物，则控制器控制绿指示灯亮起，红指示灯灭，以提示集卡车4驶入堆场区域。

在绿指示灯亮起、红指示灯灭的状况下，集卡车4驶入堆场区域，并停靠在停车标识线。

步骤2：控制吊具2呈开锁状态，起升机构控制吊具2下降，当检测到吊具2下降至第二预设高度时，控制器控制红指示灯亮起，绿指示灯灭，且控制语音提示报警器发出第一提示语音，以提示集卡车4保持稳定。

上述过程中，吊具2呈开锁状态，吊具2还未夹持集装箱3，所以，吊具2相对集卡车4的安全高度为第二预设高度。

步骤3：起升机构控制吊具2下降、并夹持集装箱3后，开始上升，当检测到吊具2和集装箱3上升至第一预设高度时，控制器控制绿指示灯亮起，红指示灯灭，且控制语音提示报警器发出第三提示语音，以提示集卡车4驶离堆场区域。

起升机构控制吊具2从第二预设高度到夹持到集装箱3的过程中，控制器可以控制语音提示报警器持续间隔地发出第一提示语音，以便集卡车4保持注意。

起升机构控制吊具2从夹持到集装箱3到第一预设高度的过程中，控制器可以控制语音提示报警器持续间隔地发出第一提示语音，以便集卡车4保持注意。

在吊具2上升至第二预设高度以及位于第二预设高度以上的过程中，控制器控制语音提示报警器持续间隔地发出第三提示语音，以便集卡车4清楚、无误地接收到信号。第三提示语音可以具体为语音信号，例如：“卸载完成，请直行”。

本实施例提供的基于声光的集卡车引导方法至少具有以下有益效果：

1.通过设置停车标识线、绿指示灯、红指示灯和语音提示报警器，能够提高集卡车4的引导效果，减少吊具2与集卡车4的对位时间，提高集装箱3的装卸效率。

2.根据第一预设高度和第二预设高度，语音提示报警器发出提示语音，能够避免集卡车4与吊具2发生干涉或碰撞等生产事故发生，保障场桥1作业的安全。

3.设置的部件少，系统成本低、稳定性好，而且容易调试、维护方便。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种基于声光的集卡车引导方法，其特征在于，车道一侧安装与控制器连接的红指示灯和绿指示灯，集卡车上安装与所述控制器连接的语音提示报警器，所述引导方法包括以下步骤：

检测堆场区域内是否存在障碍物，若堆场区域内无障碍物，则所述控制器控制所述绿指示灯亮起，所述红指示灯灭，以提示所述集卡车驶入堆场区域；

在装箱过程中，控制所述吊具呈闭锁状态夹持住所述集装箱，起升机构控制所述吊具下降，当检测到所述吊具下降至第一预设高度时，所述控制器控制所述红指示灯亮起，所述绿指示灯灭，且控制所述语音提示报警器发出第一提示语音，以提示所述集卡车保持稳定；

所述吊具下降到所述第一预设高度之下后，所述起升机构控制所述吊具持续下降，直到所述集装箱装入所述集卡车内，所述吊具呈开锁状态，释放所述集装箱；

所述起升机构控制所述吊具上升，当检测到所述吊具上升至第二预设高度时，所述控制器控制所述绿指示灯亮起，所述红指示灯灭，所述语音提示报警器发出第二提示语音，以提示所述集卡车驶离堆场区域。

2.根据权利要求1所述的基于声光的集卡车引导方法，其特征在于，所述引导方法还包括步骤：

在卸箱过程中，控制所述吊具呈开锁状态，所述起升机构控制所述吊具下降，当检测到所述吊具下降至第二预设高度时，所述控制器控制所述红指示灯亮起，所述绿指示灯灭，且控制所述语音提示报警器发出所述第一提示语音，以提示所述集卡车保持稳定；

所述起升机构控制所述吊具下降、并夹持所述集装箱后，开始上升，当检测到所述吊具和所述集装箱上升至所述第一预设高度时，所述控制器控制所述绿指示灯亮起，所述红指示灯灭，且控制所述语音提示报警器发出第三提示语音，以提示所述集卡车驶离堆场区域。

3.根据权利要求1所述的基于声光的集卡车引导方法，其特征在于，所述引导方法还包括步骤：

检测所述堆场区域内是否存在障碍物，若所述堆场区域内有障碍物，则所述控制器控制所述红指示灯亮起，所述绿指示灯灭，以提示所述集卡车停留在所述堆场区域外。

4.根据权利要求1所述的基于声光的集卡车引导方法，其特征在于，所述堆场区域内、且在所述吊具的下方设置有停车标识线，所述集卡车驶入所述堆场区域内之后，还包括步骤：

所述集卡车停靠在所述停车标识线的位置。

5.根据权利要求1所述的基于声光的集卡车引导方法，其特征在于，所述起升机构控制所述吊具持续下降的步骤包括：

所述控制器控制所述语音提示报警器持续间隔地发出所述第一提示语音，以便所述集卡车保持注意。

6.根据权利要求1所述的基于声光的集卡车引导方法，其特征在于，所述起升机构控制所述吊具持续上升的步骤包括：

在所述起升机构控制所述吊具开始上升至所述第二预设高度的过程中，所述控制器控制所述语音提示报警器持续间隔地发出所述第一提示语音，以便集卡车保持注意。

7.根据权利要求2所述的基于声光的集卡车引导方法，其特征在于，所述起升机构控制所述吊具从所述第二预设高度到夹持到所述集装箱的过程中，还包括步骤：

所述控制器控制所述语音提示报警器持续间隔地发出所述第一提示语音，以便所述集卡车保持注意。

8.根据权利要求2所述的基于声光的集卡车引导方法，其特征在于，所述起升机构控制所述吊具从夹持到所述集装箱到所述第一预设高度的过程中，还包括步骤：

所述控制器控制所述语音提示报警器持续间隔地发出所述第一提示语音，以便所述集卡车保持注意。

9.根据权利要求2所述的基于声光的集卡车引导方法，其特征在于，在所述吊具上升至所述第二预设高度以及位于所述第二预设高度以上的过程中，还包括步骤：

所述控制器控制所述语音提示报警器持续间隔地发出所述第三提示语音，以便所述集卡车接收到信号。

10.一种基于声光的集卡车引导方法，其特征在于，车道一侧安装与控制器连接的红指示灯和绿指示灯，集卡车上安装与所述控制器连接的语音提示报警器，所述引导方法包括以下步骤：

检测堆场区域内是否存在障碍物，若堆场区域内无障碍物，则所述控制器控制所述绿指示灯亮起，所述红指示灯灭，以提示所述集卡车驶入堆场区域；

在卸箱过程中，控制吊具呈开锁状态，起升机构控制所述吊具下降，当检测到所述吊具下降至第二预设高度时，所述控制器控制所述红指示灯亮起，所述绿指示灯灭，且控制所述语音提示报警器发出第一提示语音，以提示所述集卡车保持稳定；

所述起升机构控制所述吊具下降、并夹持集装箱后，开始上升，当检测到所述吊具和所述集装箱上升至第一预设高度时，所述控制器控制所述绿指示灯亮起，所述红指示灯灭，且控制所述语音提示报警器发出第三提示语音，以提示所述集卡车驶离堆场区域。