CN214358243U - 一种四向穿梭车精准定位装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及的一种四向穿梭车精准定位装置，包括旋转电机、主动齿轮、从动机构、若干旋转机构以及若干定位机构；其中，旋转电机设置于四向穿梭车开设的安装槽中部；主动齿轮同轴设置于旋转电机的输出轴端部；从动机构设置于安装槽内，并位于主动齿轮的两侧；若干旋转机构侧端对应设置于安装槽侧壁上，且每一旋转机构上端偏心设置于其对应的从动机构底端；若干定位机构转动且对应设置于若干旋转机构底部。本实用新型的四向穿梭车精准定位装置，智能程度高，能够通过旋转电机、主动齿轮、从动机构，使定位机构适应不同方向的限位轨道，且通过定位机构夹紧限位轨道，避免四向穿梭车发生撞轨或脱轨的问题。

Description

一种四向穿梭车精准定位装置

技术领域

本实用新型涉及穿梭车定位技术领域，尤其涉及一种四向穿梭车精准定位装置。

背景技术

随着现代物流的发展，智能物流配送储运被广泛应用在各个行业，尤其是穿梭式仓储货架，其特点是一般采用几层、十几层乃至几十层的货架来存储单元货物，取消了传统仓储系统中需要的叉车行驶通道，利用穿梭车出、入库搬运货物来进行全自动化作业。作为穿梭式仓储货架的主构件穿梭车，在搬运货物的过程中起到了装卸、移位的作用，在货架通道内来回往复的搬运货物，因此保证穿梭车运行的稳定性与安全性至关重要。

现有穿梭车底部一般没有设置限位机构，所以穿梭车在行走轨道上移动的过程中，若穿梭车一侧车轮打滑就会导致该侧车轮的移动距离与另一侧车轮的移动距离不同，穿梭车会因出现偏移而不能精准定位到行走轨道上，这必然会使穿梭车无法精准地在行走轨道上行驶，进而出现撞轨或脱轨的问题。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是：针对上述现有技术中存在的缺陷，提供了一种四向穿梭车精准定位装置。

为实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：

本实用新型提供了一种四向穿梭车精准定位装置，包括纵横布置的行走轨道和设置于所述行走轨道上的四向穿梭车，所述行走轨道上间隔设置有若干限位轨道，还包括：

旋转电机，所述旋转电机设置于所述四向穿梭车内开设的安装槽中部，且其输出轴朝下布置；

主动齿轮，所述主动齿轮同轴设置于所述旋转电机的输出轴端部；

从动机构，所述从动机构为两个，分别位于所述主动齿轮的两侧，且其上端均与所述主动齿轮相啮合连接；

若干旋转机构，若干所述旋转机构侧端对应设置于所述安装槽侧壁上，且每一所述旋转机构远端设置于其对应的所述从动机构下方；

若干定位机构，若干所述定位机构转动且对应设置于若干所述旋转机构底部，且每一所述定位机构底部均与所述限位轨道相对应布置，用于在所述旋转电机、主动齿轮、从动机构以及旋转机构的驱动下转动以将所述四向穿梭车()定位到不同方向的所述限位轨道上。

进一步地，在所述的四向穿梭车精准定位装置中，所述从动机构包括：

从动齿轮，所述从动齿轮转动设置于所述安装槽槽底，且与所述主动齿轮啮合连接；

第一传动柱，所述第一传动柱偏心设置于所述从动齿轮下端面；

传动杆，所述传动杆水平且固定设置于所述第一传动柱底部，其底部两端均设置有第二传动柱。

进一步地，在所述的四向穿梭车精准定位装置中，还包括：

若干限位块，若干所述限位块顶部间隔设置于所述安装槽槽底，并与所述传动杆上下对应布置，且每一所述限位块底部均开设有对所述传动杆进行限位的限位孔。

进一步地，在所述的四向穿梭车精准定位装置中，所述旋转机构还包括：

固定座，所述固定座位于所述从动机构下方，其近端固定设置于所述安装槽的侧壁，其远端开设有轴承孔；

轴承，所述轴承外圈固定设置于所述轴承孔内。

进一步地，在所述的四向穿梭车精准定位装置中，所述定位机构包括：

定位基座，所述定位基座设置于所述轴承内，且其顶端与所述第二传动柱底端偏心连接；

转动定位板，所述转动定位板为两个，其相对且转动设置于所述定位基座底端；

夹持定位板，所述夹持定位板为两个，且对应设置于所述转动定位板的内侧壁上；

伸缩驱动件，所述伸缩驱动件设置于两所述转动定位板之间，且与控制模块电性连接。

进一步地，在所述的四向穿梭车精准定位装置中，所述定位机构还包括：

若干车轮，若干所述车轮间隔设置于所述夹持定位板内侧壁上的车轮槽内。

进一步地，在所述的四向穿梭车精准定位装置中，所述定位机构还包括：

若干弹性装置，每一所述弹性装置的远端对应设置于每一所述转动定位板内侧壁开设的调节槽内，且其近端与所述夹持定位板的外侧壁固定连接。

进一步地，在所述的四向穿梭车精准定位装置中，所述弹性装置包括：

第一支撑柱，所述第一支撑柱的近端与所述夹持定位板固定连接，其远端设置于所述调节槽内；

弹簧，所述弹簧近端固定设置于所述第一支撑柱的远端；

第二支撑柱，所述第二支撑柱设置于所述调节槽内，且其近端与所述弹簧的远端固定连接；

压力传感器，所述压力传感器设置于所述第二支撑柱的远端，且与控制模块电性连接。

进一步地，在所述的四向穿梭车精准定位装置中，还包括：

控制模块，所述控制模块设置于所述安装槽内，并分别与所述旋转电机、定位机构电性连接。

进一步地，在所述的四向穿梭车精准定位装置中，还包括：

无线通信模块，所述无线通信模块集成于所述控制模块内，且与所述控制模块电性连接。

本实用新型采用上述技术方案，与现有技术相比，具有如下技术效果：

(1)本实用新型的四向穿梭车精准定位装置，通过四向穿梭车上设置有若干与限位轨道相对应的定位机构，能够将四向穿梭车定位到行走轨道上，并且在四向穿梭车发生偏移的情况下，也能够通过定位机构将四向穿梭车定位到限位轨道上，避免四向穿梭车出现撞轨或脱轨的问题；

(2)通过旋转电机驱动主动齿轮转动，主动齿轮带动从动机构工作，从动机构就能够驱动定位机构在对应的旋转机构内转动，从而使定位机构能够适应不同方向的行走轨道，避免四向穿梭车在从横轨拐到纵轨或从纵轨拐到横轨的过程中，定位机构不能适应横轨或纵轨的问题；

(3)本实用新型的四向穿梭车精准定位装置，结构简单，智能程度高，能够通过定位机构将四向穿梭车精准定位到限位轨道上，避免四向穿梭车发生偏移而导致四向穿梭车发生撞轨或脱轨。

附图说明

图1为本实用新型一种四向穿梭车精准定位装置的结构示意图；

图2为本实用新型一种四向穿梭车精准定位装置中四向穿梭车的结构示意图；

图3为本实用新型一种四向穿梭车精准定位装置中四向穿梭车俯视图的剖面图；

图4为本实用新型一种四向穿梭车精准定位装置中A部的结构示意图；

图5为本实用新型一种四向穿梭车精准定位装置中旋转机构和定位机构的装配图；

图6为本实用新型一种四向穿梭车精准定位装置中从动机构和限位块的装配图；

图7为本实用新型一种四向穿梭车精准定位装置中转动定位板的剖面图；

图8为本实用新型一种四向穿梭车精准定位装置中B部的结构示意图；

其中，各附图标记为：

1、行走轨道；2、四向穿梭车；3、限位轨道；4、旋转电机；5、主动齿轮；6、从动机构；7、旋转机构；8、定位机构；9、控制模块；10、无线通信模块；11、从动齿轮；12、第一传动柱；13、传动杆；14、限位块；15、固定座；16、轴承；17、定位基座；18、转动定位板；19、夹持定位板；20、伸缩驱动件；21、车轮；22、弹性装置；23、第一支撑柱；24、调节槽；25、弹簧；26、第二支撑柱；27、压力传感器；28、第二传动柱。

具体实施方式

为了便于理解本实用新型，下面结合附图和具体实施例，对本实用新型进行更详细的说明。需要说明的是，当元件被表述“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。当一个元件被表述“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。本说明书所使用的术语“上”、“下”、“内”、“外”、“垂直的”、“水平的”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是用于限制本实用新型。本说明书所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。此外，下面所描述的本实用新型不同实施例中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

本实用新型提供了一种四向穿梭车精准定位装置，如图1所示，包括行走轨道1和与行走轨道1相配合的四向穿梭车2，行走轨道1上间隔设置有若干限位轨道3。

其中，四向穿梭车2可以在行走轨道1上穿梭以运送货物，限位轨道3用于限制四向穿梭车2，避免四向穿梭车2发生撞轨或脱轨。

在其中的一些实施例中，限位轨道3间隔设置于行走轨道1上是指在行走轨道1的拐角处不设置限位轨道3，以便于四向穿梭车2调整其内部的定位机构8，避免限位轨道3阻碍定位机构8的转动。

如图2～3所示，该四向穿梭车精准定位装置，还包括旋转电机4、主动齿轮5、从动机构6、若干旋转机构7以及若干定位机构8。

旋转电机4设置于四向穿梭车2开设的安装槽中部，且其输出轴朝下布置，用于为定位机构8旋转提供动力，使定位机构8能够在行走轨道1拐角处进行旋转，以使定位机构8能够从横向切换到纵向或从纵向切换到横向，使定位机构8能够适应不同方向的限位轨道3。

其中，旋转电机4为正反转电机。

如图2所示，主动齿轮5设置于安装槽内，其同轴设置于旋转电机4的输出轴端部，用于在旋转电机4带动自身转动的情况下，驱动从动机构6工作。

如图2～3所示，从动机构6为两个，分别设置于安装槽内，并位于主动齿轮5的两侧，且其上端均与主动齿轮5相啮合布置，用于带动定位机构8在旋转机构7内转动，以使定位机构8能够适应不同方向的限位轨道3。

例如，在定位机构8运行在横向限位轨道的情况下，若四向穿梭车2移动到行走轨道1拐角处，此时从动机构6带动定位机构8转动90度，使定位机构8能够在纵向限位轨道上移动。

在其中的一些实施例中，如图6所示，从动机构6包括从动齿轮11、第一传动柱12以及传动杆13。

从动齿轮11转动设置于安装槽内，且与主动齿轮5啮合连接，用于带动第一传动柱12转动。

其中，从动齿轮11可以套设于带轴承的连接柱上，且连接柱固定设置于安装槽内，从而能够将从动齿轮11固定到安装槽内。

在其中的一些实施例中，从动齿轮11可以为一个，且该从动齿轮11与主动齿轮5啮合连接。

在其中的一些实施例中，如图6所示，从动齿轮11可以为若干个，且依次啮合连接，避免从动齿轮11带动第一传动柱12转动速度过快，不易控制其转动角度。

例如，从动齿轮11可以为两个，第一从动齿轮的一侧与主动齿轮5啮合连接，第一从动齿轮的另一侧与第二从动齿轮的一侧啮合连接，然后第二从动齿轮带动其下端面设置的第一传动柱12转动。

第一传动柱12偏心设置于从动齿轮11下端面，用于在从动齿轮11转动的情况下，带动传动杆13转动。

具体地，在第一传动柱12带动传动杆13转动的情况下，传动杆13在以从动齿轮11横截面齿圆圆心为圆心，以第一传动柱12横截面圆心到从动齿轮11横截面齿圆圆心之间的距离为半径的圆上转动，以调节定位机构8的朝向。

传动杆13水平且固定设置于第一传动柱12底部，其底部两端均设置有第二传动柱28，用于带动其底部安装的定位机构8进行转动，使定位机构8能够适应不同的限位轨道3。

进一步地，为了将从动机构6固定到安装槽内，该四向穿梭车精准定位装置还包括若干限位块14，若干限位块14定位间隔设置于安装槽槽底，并与传动杆13上下对应布置，且每一限位块14底部均开设有对传动杆13进行限位的限位孔。

其中，限位孔横截面的宽度大于传动杆13横截面的宽度。具体地，限位孔横截面的宽度大于传动杆13横截面的宽度与传动杆13所在圆的直径之和。

如图3～4所示，若干旋转机构7侧端对应设置于安装槽侧壁上，且每一旋转机构7顶部设置于其对应的从动机构6底部，用于固定定位机构8，且不影响定位机构8的转动。

在其中的一些实施例中，旋转机构7包括固定座15、轴承16。

固定座15位于从动机构6下方，其近端固定设置于安装槽的侧壁，其远端开设有轴承孔，用于将定位机构8固定到安装槽内，避免定位机构8无处固定。

轴承16外圈固定设置于轴承孔内，用于在固定座15固定到安装槽侧壁的情况下，使定位机构8能够在轴承孔内转动，避免定位机构8不能转动。

如图2、5所示，若干定位机构8转动且对应设置于若干旋转机构7底部，且每一定位机构8底部均与限位轨道3相对应布置，用于将四向穿梭车2固定到限位轨道3上，避免四向穿梭车2撞击行走轨道1或脱离行走轨道1。

其中，定位机构8顶部横截面为圆形，其顶部与轴承16内圈相配合。

在其中的一些实施例中，位于主动齿轮5两侧的定位机构8上部横截面的圆心均位于其对应第二传动柱28的外侧或均位于第二传动柱28的内侧，以在主动齿轮5带动从动机构6转动的过程中，从动机构6带动若干定位机构8向同一方向旋转。

在其中的一些实施例中，如图5所示，定位机构8包括定位基座17、转动定位板18、夹持定位板19以及伸缩驱动件20。

定位基座17设置于轴承16内，且其顶部偏心设置于从动机构6底部，用于带动其底部安装的转动定位板18进行转动，使转动定位板18能够适应不同方向的限位轨道3。

其中，定位基座17设置为圆柱形，以便于其侧壁与轴承16内圈固定连接。

转动定位板18设置为两个，且相对设置于定位基座17底部。其中，两转动定位板18底部均设置在限位轨道3的两侧，用于在四向穿梭车2发生偏移的情况下，转动定位板18向内夹紧限位轨道3，使四向穿梭车2定位到限位轨道3上，避免四向穿梭车2发生偏移。

在其中的一些实施例中，转动定位板18可以通过合页与定位基座17连接。

夹持定位板19设置为两个，且对应设置于转动定位板18的内侧壁上，用于在四向穿梭车2发生偏移的情况下，夹持限位轨道3，使四向穿梭车2定位到限位轨道3上，避免四向穿梭车2发生偏移。

在其中的一些实施例中，夹持定位板19内侧壁的车轮槽内设置有若干车轮21，用于在夹持定位板19对限位轨道3进行夹持的情况下，避免夹持定位板19与限位轨道3发生摩擦而损坏限位轨道3或损坏夹持定位板19。

伸缩驱动件20设置于两转动定位板18之间，且与控制模块9电性连接，用于在控制模块9检测到四向穿梭车2发生偏移的情况下，控制模块9控制伸缩驱动件20进行收缩，以使两个转动定位板18收缩以夹紧限位轨道3，使四向穿梭车2定位到限位轨道3上。

其中，伸缩驱动件20可以为电动推杆。

在其中的一些实施例中，在控制模块9检测到四向穿梭车2未发生偏移的情况下，控制模块9控制伸缩驱动件20张开，以避免转动定位板18过于夹持限位轨道3，增加四向穿梭车2的输出功率。

在其中的一些实施例中，该四向穿梭车精准定位装置还包括控制模块9和无线通信模块10。

如图2所示，控制模块9设置于安装槽内，并分别与旋转电机4、定位机构8电性连接，用于控制旋转电机4以及定位机构8进行工作。

其中，控制模块9可以控制旋转电机4工作，以使旋转电机4通过从动机构6驱动定位机构8旋转，使定位机构8能够适应不同方向的限位轨道3。

无线通信模块10集成于控制模块9内，且与控制模块9电性连接，用于与云平台连接并接收云平台发送的行驶路径，且将该行驶路径发送到控制模块9，使控制模块9根据该行驶路径沿行走轨道1行驶。

在其中的一些实施例中，在控制模块9检测到四向穿梭车2发生偏移的情况下，控制模块9可以通过无线通信模块10发送偏移指令到云平台，云平台将偏移指令发送到维护人员，然后维护人员对发生偏移的四向穿梭车2进行检查维护。

在其中的一些实施例中，云平台可以通过无线通信模块10发送控制指令到控制模块9，控制模块9执行与该控制指令相对应的执行动作。

在其中的一些实施例中，如图7～8所示，该定位机构8还包括若干弹性装置22。

每一弹性装置22的远端对应设置于每一转动定位板18内侧壁开设的调节槽24内，且其近端与夹持定位板19的外侧壁固定连接，弹性装置22用于在四向穿梭车2发生轻微偏移的情况下，纠正四向穿梭车2，避免四向穿梭车2过渡偏移。

例如，在四向穿梭车2向左侧发生轻微偏移的情况下，四向穿梭车2左侧的弹性装置22受到挤压，此时弹性装置22可以通过其内部的弹力将四向穿梭车2向右侧推开，以使四向穿梭车2回正，避免四向穿梭车2继续发生偏移。

在其中的一些实施例中，在四向穿梭车2发生偏移的情况下，若控制模块9检测到弹性装置22无法将四向穿梭车2定位到限位轨道3上，此时控制模块9就控制伸缩驱动件20收缩，以使转动定位板18夹紧限位轨道3，使四向穿梭车2能够定位到限位轨道3上。

在其中的一些实施例中，弹性装置22包括第一支撑柱23、弹簧25、第二支撑柱26以及压力传感器27。

第一支撑柱23的近端与夹持定位板19固定连接，其远端设置于调节槽24内；弹簧25近端固定设置于第一支撑柱23的远端；第二支撑柱26设置于调节槽24内，且其近端与弹簧25的远端固定连接；压力传感器27设置于第二支撑柱26的远端，且与控制模块9电性连接。

其中，压力传感器27可以将检测到的压力值发送到控制模块9，在控制模块9检测到该压力值达到压力阈值的情况下，控制模块9则判定四向穿梭车2发生严重偏移。

其中，在四向穿梭车2发生轻微偏移的情况下，夹持定位板19首先受到压力，然后夹持定位板19通过第一支撑柱23挤压弹簧25，使弹簧25收缩，此时弹簧25内部存储的弹力可以纠正四向穿梭车2的运行方向，使四向穿梭车2定位到限位轨道3上；在四向穿梭车2发生严重偏移的情况下，弹簧25内部的存储的弹力无法纠正四向穿梭车2，此时由于弹簧25一直被收缩挤压，弹簧25对第二支撑柱26进行挤压，第二支撑柱26挤压压力传感器27，此时压力传感器27将采集到的压力值发送到控制模块9，若控制模块9检测到该压力值达到压力阈值，则控制模块9控制伸缩驱动件20进行收缩，以使四向穿梭车2定位到限位轨道3上。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种四向穿梭车精准定位装置，包括纵横布置的行走轨道(1)和设置于所述行走轨道(1)上的四向穿梭车(2)，所述行走轨道(1)上间隔设置有若干限位轨道(3)，其特征在于，还包括：

旋转电机(4)，所述旋转电机(4)设置于所述四向穿梭车(2)内开设的安装槽中部，且其输出轴朝下布置；

主动齿轮(5)，所述主动齿轮(5)同轴设置于所述旋转电机(4)的输出轴端部；

从动机构(6)，所述从动机构(6)为两个，分别位于所述主动齿轮(5)的两侧，且其上部均与所述主动齿轮(5)相啮合连接；

若干旋转机构(7)，若干所述旋转机构(7)侧端对应设置于所述安装槽侧壁上，且每一所述旋转机构(7)远端设置于其对应的所述从动机构(6)下方；

若干定位机构(8)，若干所述定位机构(8)转动且对应设置于若干所述旋转机构(7)底部，且每一所述定位机构(8)底部均与所述限位轨道(3)相对应布置，用于在所述旋转电机(4)、主动齿轮(5)、从动机构(6)以及旋转机构(7)的驱动下转动以将所述四向穿梭车(2)定位到不同方向的所述限位轨道(3)上。

2.根据权利要求1所述的四向穿梭车精准定位装置，其特征在于，所述从动机构(6)包括：

从动齿轮(11)，所述从动齿轮(11)转动设置于所述安装槽槽底，且与所述主动齿轮(5)啮合连接；

第一传动柱(12)，所述第一传动柱(12)偏心设置于所述从动齿轮(11)下端面；

传动杆(13)，所述传动杆(13)水平且固定设置于所述第一传动柱(12)底部，其底部两端均设置有第二传动柱(28)。

3.根据权利要求2所述的四向穿梭车精准定位装置，其特征在于，还包括：

若干限位块(14)，若干所述限位块(14)顶部间隔设置于所述安装槽槽底，并与所述传动杆(13)上下对应布置，且每一所述限位块(14)底部均开设有对所述传动杆(13)进行限位的限位孔。

4.根据权利要求2所述的四向穿梭车精准定位装置，其特征在于，所述旋转机构(7)还包括：

固定座(15)，所述固定座(15)位于所述从动机构(6)下方，其近端固定设置于所述安装槽的侧壁，其远端开设有轴承孔；

轴承(16)，所述轴承(16)外圈固定设置于所述轴承孔内。

5.根据权利要求4所述的四向穿梭车精准定位装置，其特征在于，所述定位机构(8)包括：

定位基座(17)，所述定位基座(17)设置于所述轴承(16)内，且其顶端与所述第二传动柱(28)底端偏心连接；

转动定位板(18)，所述转动定位板(18)为两个，其相对且转动设置于所述定位基座(17)底端；

夹持定位板(19)，所述夹持定位板(19)为两个，且对应设置于所述转动定位板(18)的内侧壁上；

伸缩驱动件(20)，所述伸缩驱动件(20)设置于两所述转动定位板(18)之间，且与控制模块(9)电性连接。

6.根据权利要求5所述的四向穿梭车精准定位装置，其特征在于，所述定位机构(8)还包括：

若干车轮(21)，若干所述车轮(21)间隔设置于所述夹持定位板(19)内侧壁上的车轮槽内。

7.根据权利要求5所述的四向穿梭车精准定位装置，其特征在于，所述定位机构(8)还包括：

若干弹性装置(22)，每一所述弹性装置(22)的远端对应设置于每一所述转动定位板(18)内侧壁开设的调节槽(24)内，且其近端与所述夹持定位板(19)的外侧壁固定连接。

8.根据权利要求7所述的四向穿梭车精准定位装置，其特征在于，所述弹性装置(22)包括：

第一支撑柱(23)，所述第一支撑柱(23)的近端与所述夹持定位板(19)固定连接，其远端设置于所述调节槽(24)内；

弹簧(25)，所述弹簧(25)近端固定设置于所述第一支撑柱(23)的远端；

第二支撑柱(26)，所述第二支撑柱(26)设置于所述调节槽(24)内，且其近端与所述弹簧(25)的远端固定连接；

压力传感器(27)，所述压力传感器(27)设置于所述第二支撑柱(26)的远端，且与控制模块(9)电性连接。

9.根据权利要求1所述的四向穿梭车精准定位装置，其特征在于，还包括：

控制模块(9)，所述控制模块(9)设置于所述安装槽内，并分别与所述旋转电机(4)、定位机构(8)电性连接。

10.根据权利要求9所述的四向穿梭车精准定位装置，其特征在于，还包括：

无线通信模块(10)，所述无线通信模块(10)集成于所述控制模块(9)内，且与所述控制模块(9)电性连接。

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