CN214296591U - 一种基于并联机器人的包装机构 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种基于并联机器人的包装机构，它包括工作台（1）、料轨（2）和载带轨道（3），工作台（1）的顶表面上固设有立板（4），载带轨道（3）和料轨（2）分别设置于立板（4）的左右侧，载带轨道（3）的顶表面上且沿其长度方向开设有导槽（5），料轨（2）水平设置，所述立板（4）的后侧设置有左电机（6）和右电机（7），左电机（6）和右电机（7）的输出轴均向前贯穿立板（4）设置，所述立板（4）的前端面上固设有左固定杆（8）和右固定杆（9）。本实用新型的有益效果是：结构紧凑、提高电子产品包装效率、适用于料轨与载带轨道距离不同时对电子产品包装。
Description
技术领域
本实用新型涉及电子产品包装的技术领域，特别是一种基于并联机器人的包装机构。
背景技术
目前主要采用电子产品转移装置来将电子产品填装到容纳腔中，现有的电子产品转移装置包括水平气缸、垂向气缸、抽真空装置和真空管，垂向气缸固设于水平气缸上，垂向气缸活塞杆上固设有安装板，真空管固设于安装板上，当向料轨内取料时，先控制水平气缸活塞杆伸出，活塞杆带动真空管运动到料轨的顶部，然后控制垂向气缸的活塞杆向下伸出，活塞杆带动真空管向下运动，当真空管的底端口接触到电子产品后，控制抽真空装置启动，抽真空装置对真空管抽真空，从而将电子产品吸附在真空管上；当吸取电子产品后，工人操作垂向气缸活塞杆复位，随后再操作水平气缸复位，当被吸取的电子产品运动到载带上的容纳腔的顶部后，控制垂向气缸活塞杆向下伸出，活塞杆带动被吸取的电子产品向下运动，以使电子产品伸入到容纳腔内，当到位后，工人关闭抽真空装置，从而实现了电子产品的填装。然而，这种转移电子产品的方式虽然能够完成电子产品的填装，但是一次吸取和上料电子产品，需要多次操作水平气缸和垂向气缸的动作，这无疑是增加了电子产品的上料时间，进一步的降低了后续电子产品填装效率。
实用新型内容
本实用新型的目的在于克服现有技术的缺点，提供一种结构紧凑、提高电子产品包装效率、适用于料轨与载带轨道距离不同时对电子产品包装的基于并联机器人的包装机构。
本实用新型的目的通过以下技术方案来实现：一种基于并联机器人的包装机构，它包括工作台、料轨和载带轨道，所述工作台的顶表面上固设有立板，载带轨道和料轨分别设置于立板的左右侧，载带轨道纵向设置，载带轨道的顶表面上且沿其长度方向开设有导槽，料轨水平设置，所述立板的后侧设置有左电机和右电机，左电机和右电机的输出轴均向前贯穿立板设置，所述立板的前端面上固设有左固定杆和右固定杆，左固定杆设置于左电机的上方，右固定杆设置于右电机的上方，左固定杆上套设有连杆A，连杆A的另一端铰接有连杆B，连杆B设置于连杆A的下方，左电机的输出轴上固设有左驱动杆，所述右固定杆上套设有连杆C，连杆C的另一端与连杆B的另一端之间铰接有连杆D，右电机的输出轴上固设有右驱动杆，右驱动杆的另一端铰接于连杆D的右端部上，所述连杆D与连杆B之间的铰链轴上套设有安装板，安装板上固设有真空管。
所述真空管的下端口延伸于安装板的下方。
所述真空管垂向设置，真空管的顶端口处连接有软管，软管的另一端口与真空泵的工作端口连接。
所述左驱动杆的长度与右驱动杆的长度相等。
所述连杆B和连杆C的长度均小于连杆D的长度。
所述连杆D与水平面呈夹角设置。
所述料轨的左端面上设置有限位板。
本实用新型具有以下优点：本实用新型结构紧凑、提高电子产品包装效率、适用于料轨与载带轨道距离不同时对电子产品包装。
附图说明
图1 为本实用新型的结构示意图;
图2 为载带轨道的俯视图；
图3 为料轨的俯视图；
图4 为载带的结构示意图；
图中，1-工作台，2-料轨，3-载带轨道，4-立板，5-导槽，6-左电机，7-右电机，8-左固定杆，9-右固定杆，10-连杆A，11-连杆B，12-左驱动杆，13-连杆C，14-连杆D，15-右驱动杆，16-铰链轴，17-安装板，18-真空管，19-软管，20-限位板。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型做进一步的描述，本实用新型的保护范围不局限于以下所述：
如图1~4所示，一种基于并联机器人的包装机构，它包括工作台1、料轨2和载带轨道3，所述工作台1的顶表面上固设有立板4，载带轨道3和料轨2分别设置于立板4的左右侧，载带轨道3纵向设置，载带轨道3的顶表面上且沿其长度方向开设有导槽5，料轨2水平设置，所述立板4的后侧设置有左电机6和右电机7，左电机6和右电机7的输出轴均向前贯穿立板4设置，所述立板4的前端面上固设有左固定杆8和右固定杆9，左固定杆8设置于左电机6的上方，右固定杆9设置于右电机7的上方，左固定杆8上套设有连杆A10，连杆A10的另一端铰接有连杆B11，连杆B11设置于连杆A10的下方，左电机6的输出轴上固设有左驱动杆12，所述右固定杆9上套设有连杆C13，连杆C13的另一端与连杆B11的另一端之间铰接有连杆D14，右电机7的输出轴上固设有右驱动杆15，右驱动杆15的另一端铰接于连杆D14的右端部上，所述连杆D14与连杆B11之间的铰链轴16上套设有安装板17，安装板17上固设有真空管18。
所述真空管18的下端口延伸于安装板17的下方，所述真空管18垂向设置，真空管18的顶端口处连接有软管19，软管19的另一端口与真空泵的工作端口连接。所述左驱动杆12的长度与右驱动杆15的长度相等。所述连杆B11和连杆C13的长度均小于连杆D14的长度。所述连杆D14与水平面呈夹角设置。所述料轨2的左端面上设置有限位板20。
本实用新型的工作过程如下：
S1、工人将条状载带由前往后放置于导槽5内，将电子产品从右往左输送到限位板20处；
S2、当位于料轨2首端处的电子产品被限位板20限制住后，该电子产品刚好处于真空管18下端口的正下方；
S3、工人打开真空泵，真空泵对真空管18抽真空，此时电子产品在负压下被吸附在真空管18的下端口上，从而实现了电子产品的吸取；
S4、吸取后，控制左电机6和右电机7同步启动，左电机6带动左驱动杆12做顺时针转动，左驱动杆12带动连杆A10绕着左固定杆8左顺时针转动，连杆A10驱动连杆B11转动，连杆B11驱动连杆D14的左端部向左运动， 同时右电机7带动右驱动杆15做顺时针转动，右驱动杆15带动连杆D14的右端部向左运动，从而使连杆D14向左做平动，进而使吸附在真空管18上的电子产品做平动，当左电机6和右电机7运动到左极限状态时，被吸附的电子产品刚好运动到载带的容纳腔的正上方，到位后控制真空泵关闭，此时电子产品落入到载带的容纳腔内，从而实现了第一个电子产品的转运及包装；
S5、工人向前移动载带一段距离，以使载带的下一个空容纳腔进入到包装工位中，同时控制左电机6和右电机7反向同步转动，当左电机6和右电机7运动到极限状态时，真空管18复位，重复步骤S3~S4的操作，即可实现第二个电子产品的转运及包装，重复多次该步骤即可完成多个电子产品的转运及包装，因此相比传统的包装方式，极大的提高了电子产品的包装效率。
此外，当载带轨道3相对于料轨2的水平距离发生改变时，只需调整左电机6和右电机7向左转动时的极限转动角度大小，从而能够改变真空管18的转运距离，进而确保能够顺利将料轨2上的电子产品转运并包装到载带的容纳腔内。
最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
Claims (7)
1.一种基于并联机器人的包装机构，其特征在于：它包括工作台（1）、料轨（2）和载带轨道（3），所述工作台（1）的顶表面上固设有立板（4），载带轨道（3）和料轨（2）分别设置于立板（4）的左右侧，载带轨道（3）纵向设置，载带轨道（3）的顶表面上且沿其长度方向开设有导槽（5），料轨（2）水平设置，所述立板（4）的后侧设置有左电机（6）和右电机（7），左电机（6）和右电机（7）的输出轴均向前贯穿立板（4）设置，所述立板（4）的前端面上固设有左固定杆（8）和右固定杆（9），左固定杆（8）设置于左电机（6）的上方，右固定杆（9）设置于右电机（7）的上方，左固定杆（8）上套设有连杆A（10），连杆A（10）的另一端铰接有连杆B（11），连杆B（11）设置于连杆A（10）的下方，左电机（6）的输出轴上固设有左驱动杆（12），所述右固定杆（9）上套设有连杆C（13），连杆C（13）的另一端与连杆B（11）的另一端之间铰接有连杆D（14），右电机（7）的输出轴上固设有右驱动杆（15），右驱动杆（15）的另一端铰接于连杆D（14）的右端部上，所述连杆D（14）与连杆B（11）之间的铰链轴（16）上套设有安装板（17），安装板（17）上固设有真空管（18）。
2.根据权利要求1所述的一种基于并联机器人的包装机构，其特征在于：所述真空管（18）的下端口延伸于安装板（17）的下方。
3.根据权利要求1所述的一种基于并联机器人的包装机构，其特征在于：所述真空管（18）垂向设置，真空管（18）的顶端口处连接有软管（19），软管（19）的另一端口与真空泵的工作端口连接。
4.根据权利要求1所述的一种基于并联机器人的包装机构，其特征在于：所述左驱动杆（12）的长度与右驱动杆（15）的长度相等。
5.根据权利要求1所述的一种基于并联机器人的包装机构，其特征在于：所述连杆B（11）和连杆C（13）的长度均小于连杆D（14）的长度。
6.根据权利要求1所述的一种基于并联机器人的包装机构，其特征在于：所述连杆D（14）与水平面呈夹角设置。
7.根据权利要求1所述的一种基于并联机器人的包装机构，其特征在于：所述料轨（2）的左端面上设置有限位板（20）。
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| CN202023179526.0U CN214296591U (zh) | 2020-12-25 | 2020-12-25 | 一种基于并联机器人的包装机构 |
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| CN202023179526.0U CN214296591U (zh) | 2020-12-25 | 2020-12-25 | 一种基于并联机器人的包装机构 |
Publications (1)
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| CN214296591U true CN214296591U (zh) | 2021-09-28 |
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ID=77861964
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| CN202023179526.0U Active CN214296591U (zh) | 2020-12-25 | 2020-12-25 | 一种基于并联机器人的包装机构 |
Country Status (1)
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| CN (1) | CN214296591U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112498794A (zh) * | 2020-12-25 | 2021-03-16 | 成都宏明双新科技股份有限公司 | 一种基于并联机器人的包装机构 |
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2020
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