CN214293189U - 一种编码器模块、机器人关节以及机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种编码器模块、机器人关节以及机器人，其中，编码器模块包括转轴组件、制动器组件以及编码器组件，所述制动器组件通过转动组件转动安装在所述转轴组件上，所述编码器组件包括编码器静盘和编码器动盘，所述编码器静盘与所述制动器组件固定，所述编码器动盘套装在所述转轴组件上，此编码器模块集成制动器组件和编码器组件，降低了安装难度，缩小外形尺寸。

Description

一种编码器模块、机器人关节以及机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，特别涉及一种编码器模块、机器人关节以及机器人。

背景技术

协作机器人关节里面有编码器和制动器。编码器的安装，对同心度和轴向距离有严格的要求，而且非模块化的编码器结构，增加了安装难度，难以保证协作机器人关节的一致性。而且抱闸式制作器，容易产生粉尘，严重影响编码器的运行环境，容易引起故障，从而降低协作机器人关节的可靠性。

实用新型内容

本实用新型的目的在于至少解决现有技术中存在的技术问题之一，提供一种编码器模块，能够将制动器组件和编码器组件集成在一起，简化了制动器组件和编码器组件在机器人关节内部安装。

本实用新型第二方面实施例提供一种包含第一方面实施例编码器模块的机器人关节。

本实用新型第三方面实施例提供一种包含第二方面实施例机器人关节的机器人。

根据本实用新型的第一方面实施例，提供一种编码器模块，包括转轴组件、制动器组件以及编码器组件，所述制动器组件通过转动组件转动安装在所述转轴组件上，所述编码器组件包括编码器静盘和编码器动盘，所述编码器静盘与所述制动器组件固定，所述编码器动盘套装在所述转轴组件上。

有益效果：此编码器模块，包括转轴组件、制动器组件以及编码器组件，制动器组件通过转动组件转动安装在转轴组件上，编码器组件包括编码器静盘和编码器动盘，编码器静盘与制动器组件固定，编码器动盘套装在转轴组件上，此编码器模块集成制动器组件和编码器组件，降低了安装难度，缩小外形尺寸。

根据本实用新型第一方面实施例所述的编码器模块，所述制动器组件包括盖板、底板、摩擦片、制动盘、线圈以及弹性件，所述底板和所述盖板通过紧固件固定，所述底板和所述盖板之间形成有容纳腔，所述容纳腔内依次顺序安装所述摩擦片、制动盘和线圈，所述摩擦片与所述盖板接触，所述线圈与所述底板固定，所述弹性件一端固定在所述底板上，所述弹性件另一端固定在所述制动盘上。

根据本实用新型第一方面实施例所述的编码器模块，所述转动组件包括第一轴承和第二轴承，所述第一轴承和所述盖板接触，所述第二轴承和所述底板接触。

根据本实用新型第一方面实施例所述的编码器模块，所述第一轴承和所述第二轴承均为深沟球轴承。

根据本实用新型第一方面实施例所述的编码器模块，所述转轴组件的轴肩和所述盖板的台阶将所述第一轴承固定，所述转轴组件的轴肩和所述底板的台阶将所述第二轴承固定。

根据本实用新型第一方面实施例所述的编码器模块，所述底板和所述盖板通过螺钉固定。

根据本实用新型第一方面实施例所述的编码器模块，所述弹性件为弹簧。

根据本实用新型的第二方面实施例，提供一种机器人关节，包括关节外壳、减速器轴以及如第一方面实施例所述的编码器模块，所述编码器模块分别通过螺钉与所述关节外壳以及减速器轴固定。

有益效果：此机器人关节，包括关节外壳、减速器轴以及编码器模块，编码器模块分别通过螺钉与关节外壳以及减速器轴固定，编码器模块集成制动器组件和编码器组件，缩小外形尺寸，更适合应用协作机器人的关节模组，提高机器人关节的可靠性。

根据本实用新型的第三方面实施例，提供一种机器人，包括第二方面实施例所述的一种机器人关节。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步地说明；

图1为本实用新型第一方面实施例编码器模块剖视图；

图2为本实用新型第一方面实施例编码器模块示意图；

图3为本实用新型第二方面实施例机器人关节剖视图。

具体实施方式

本部分将详细描述本实用新型的具体实施例，本实用新型之较佳实施例在附图中示出，附图的作用在于用图形补充说明书文字部分的描述，使人能够直观地、形象地理解本实用新型的每个技术特征和整体技术方案，但其不能理解为对本实用新型保护范围的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，若干的含义是一个或者多个，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。

本实用新型的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本实用新型中的具体含义。

参照图1和图2，一种编码器模块，包括转轴组件100、制动器组件200以及编码器组件400，制动器组件200通过转动组件300转动安装在转轴组件100上，编码器组件400包括编码器静盘410和编码器动盘420，编码器静盘410与制动器组件200固定，编码器动盘420套装在转轴组件100上。将制动器组件200和编码器组件400集成在一起，缩小外形尺寸，更加适合应用于协作机器人的关节模组。

参照图1，具体地，在其中的一些实施例中，一种编码器模块，包括转轴组件100、制动器组件200以及编码器组件400。其中，制动器组件200包括盖板210、底板220、摩擦片230、制动盘240、线圈250以及弹性件260，底板220和盖板210通过螺钉固定，底板220和盖板210之间形成有容纳腔，容纳腔内依次顺序安装摩擦片230、制动盘240和线圈250，摩擦片230与盖板210接触，线圈250与底板220固定，弹性件260一端固定在底板220上，弹性件260另一端固定在制动盘240上。其中，弹性件260为弹簧。

具体地，线圈250断电时，在弹簧作用下，制动盘240和摩擦片230相互压紧，转轴组件100在摩擦片230的摩擦力作用下，无法转动。线圈250通电时，制动盘240被吸引，压下弹簧，制动盘240和摩擦片230之间存在间隙，转轴组件100可带动摩擦片230旋转。

参照图1，可以理解地，转动组件300包括第一轴承310和第二轴承320，第一轴承310和盖板210接触，保证盖板210和转轴组件100的同心度，第二轴承320和底板220接触，保证底板220和转轴组件100的同心度。利用轴承高同心度特点，保证编码器组件400的同心度安装要求，能够降低安装师傅的技术要求，方便安装。其中，第一轴承310和第二轴承320均为深沟球轴承。转轴组件100的轴肩和盖板210的台阶将第一轴承310固定，转轴组件100的轴肩和底板220的台阶将第二轴承320固定。更具体地，第一轴承310和第二轴承320均为防尘深沟球轴承，采用两个防尘深沟球轴承形成一个密封空间，可单独隔离制动器组件200的粉尘，保证关节内部干净，也避免粉尘对电气元器件造成的损坏，提高协作机器人关节模组的使用寿命。转轴组件100的轴肩、盖板210的台阶以及底板220的台阶，三者将两个防尘深沟球轴承固定在底板220和盖板210之间，两个防尘深沟球轴承、转轴组件100、编码器动盘420可以整体沿轴方向移动±0.03mm，起到浮动安装的作用。

编码器模块的具体安装步骤：在转轴组件100上安装防尘深沟球轴承A和防尘深沟球轴承B以及摩擦片230，将线圈250粘接在底板220上，依次序将弹簧、制动盘240、转轴组件100、盖板210放置在底板220上，用螺钉将底板220和盖板210紧固，将编码器动盘420安装在转轴组件100上，将编码器静盘410安装固定在盖板210上。

参照图3，根据本实用新型第二方面实施例，提供一种机器人关节，包括关节外壳10、减速器轴20以及第一方面实施例所述的编码器模块，减速器轴20和关节外壳10之间设置有定子和转子，编码器模块分别通过螺钉与关节外壳10以及减速器轴20固定。此机器人关节，利用了第一方面实施例的编码器模块，简化了编码器组件400和制动器组件200在关节内部安装，而且提高了编码器动盘420和编码器静盘410的同心度，采用密封盖型的深沟球轴承，避免制动器组件200产生的粉尘进入到编码器组件区域，有效减少粉尘对编码器组件的影响，提高编码器组件的使用寿命，也避免粉尘进入定子和转子的区域，保证定子和转子的稳定运转，同时，此机器人关节的尺寸能够有效缩小。

编码器模块的应用安装步骤：将编码器模块放置在关节内，拧紧螺钉，将编码器模块和关节外壳10固定，拧紧螺钉，将编码器模块和减速器轴20固定。

一种机器人，包括第二方面实施例所述的机器人关节。采用此机器人关节，不仅降低了机器人的安装难度，而且还大大增加了系统的可靠性。

上面结合附图对本实用新型实施例作了详细说明，但是本实用新型不限于上述实施例，在所述技术领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本实用新型宗旨的前提下作出各种变化。

Claims (9)

1.一种编码器模块，其特征在于，包括：

转轴组件；

制动器组件，所述制动器组件通过转动组件转动安装在所述转轴组件上；以及

编码器组件，所述编码器组件包括编码器静盘和编码器动盘，所述编码器静盘与所述制动器组件固定，所述编码器动盘套装在所述转轴组件上。

2.根据权利要求1所述的编码器模块，其特征在于：所述制动器组件包括盖板、底板、摩擦片、制动盘、线圈以及弹性件，所述底板和所述盖板通过紧固件固定，所述底板和所述盖板之间形成有容纳腔，所述容纳腔内依次顺序安装所述摩擦片、制动盘和线圈，所述摩擦片与所述盖板接触，所述线圈与所述底板固定，所述弹性件一端固定在所述底板上，所述弹性件另一端固定在所述制动盘上。

3.根据权利要求2所述的编码器模块，其特征在于：所述转动组件包括第一轴承和第二轴承，所述第一轴承和所述盖板接触，所述第二轴承和所述底板接触。

4.根据权利要求3所述的编码器模块，其特征在于：所述第一轴承和所述第二轴承均为深沟球轴承。

5.根据权利要求4所述的编码器模块，其特征在于：所述转轴组件的轴肩和所述盖板的台阶将所述第一轴承固定，所述转轴组件的轴肩和所述底板的台阶将所述第二轴承固定。

6.根据权利要求2所述的编码器模块，其特征在于：所述底板和所述盖板通过螺钉固定。

7.根据权利要求2所述的编码器模块，其特征在于：所述弹性件为弹簧。

8.一种机器人关节，其特征在于：包括关节外壳、减速器轴以及如权利要求1至7任一项所述的编码器模块，所述编码器模块分别通过螺钉与所述关节外壳以及减速器轴固定。

9.一种机器人，其特征在于：包括如权利要求8所述的一种机器人关节。

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