CN214293133U - 一种机器人及变位机协同喷涂系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种机器人及变位机协同喷涂系统，包括传送装置、变位机、机器人、高度调节装置、喷涂工具和喷漆房；变位机安装在传送装置上，变位机用于放置待喷涂的工件并带动其转动；机器人的一端连接在高度调节装置上；高度调节装置滑动连接在喷漆房中；喷涂工具连接在机器人上，且机器人用于带动喷涂工具对工件的正反两面进行喷涂；所述的传送装置用于将所述变位机传送至所述喷漆房中。本实用新型的机器人及变位机协同喷涂系统结构简单，通过变位机调整喷涂工具产生大范围运动，缩减机器人实际作业范围，减少机器人核心部件磨损，提升应用寿命；通过调节变位机转速，可实现喷涂厚度控制，避免机器人轨迹规划调节繁琐过程，现场应用性较好。

Description

一种机器人及变位机协同喷涂系统

技术领域

本实用新型涉及喷涂设备领域，具体涉及一种机器人及变位机协同喷涂系统。

背景技术

近年来，风力发电装备发展日益大型化，使得风电装备自动化喷涂作业面临巨大挑战。一方面，结构外形尺寸与重量的上升，使得机器人作业范围与持重能力均无法有效满足。另一方面，大型结构要求机器人在其关节空间中进行大范围运动，容易造成减速机部件磨损，缩短机器人寿命。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种结构简单的机器人及变位机协同喷涂系统，本实用新型的机器人及变位机协同喷涂系统通过变位机搭载喷涂工具并调整工件姿态，配合机器人进行喷涂作业；通过变位机调整喷涂工具产生大范围运动，缩减机器人实际作业范围，减少机器人核心部件磨损，提升应用寿命。

本实用新型是通过如下技术方案实现的:

一种机器人及变位机协同喷涂系统，其特征在于，包括传送装置、变位机、机器人、用于调节所述机器人高度的高度调节装置、喷涂工具和用于进行喷涂作业的喷漆房；所述的变位机安装在所述传送装置上，所述的变位机用于放置待喷涂的工件并带动其转动；所述的机器人的一端连接在所述高度调节装置上；所述的高度调节装置滑动连接在所述喷漆房中；所述的喷涂工具连接在所述机器人上，且所述的机器人用于带动所述喷涂工具对所述工件的正反两面进行喷涂；所述的传送装置用于将所述变位机传送至所述喷漆房中。具体的，所述的传送装置为地轨车，待喷涂的工件由变位机搭载，所述的变位机安装于地轨车(传送装置)上，通过所述地轨车的运动，将变位机和喷涂工具输送至所述的喷漆房的喷涂工位处。然后所述的变位机驱动所述工件产生回转运动，所述的机器人带动所述的喷涂工具对工件进行喷涂，并由所述机器人通过调节末端喷涂工具的位置，完成对所述工件正反面的喷涂工作。优选地，将所述高度调节装置设置为可在所述喷漆房中滑动，即使得安装于所述高度调节装置上的所述机器人可以随着所述的高度调节装置一起滑动，此设计可以使得所述机器人的运动范围更广，从而使得所述机器人对安装于其上的所述喷涂工具的位置调节范围更大，更利于所述的喷涂工具对所述工件进行多角度的喷涂作业，保证喷涂效果。本实用新型的机器人及变位机协同喷涂系统通过变位机搭载喷涂工具并调整工件姿态，配合机器人进行喷涂作业；通过变位机调整喷涂工具产生大范围运动，缩减机器人实际作业范围，减少机器人核心部件磨损，提升应用寿命。

进一步地，所述的机器人上还设置有连杆，所述连杆的一端连接在所述机器人上，另一端与所述喷涂工具连接。优选地，所述的连杆连接在所述机器人的末端，通过在所述机器人与所述喷涂工具之间设置一个连杆，此设计可以增加机器人的臂展，使得机器人对喷涂工具的调节范围更广，便于所述喷涂工具对所述工件进行全面的喷涂作业。

进一步地，所述的高度调节装置通过安装基座滑动连接在所述喷漆房中；且所述的安装基座包括基板一、基板二和若干滑轮；所述的基板一和所述的基板二交叉连接形成X型结构；所述的滑轮分别连接在所述基板一和所述基板二的两端。具体的，将所述基板一和所述基板二交叉连接处称之为连接点，所述的高度调节装置固定连接在所述连接点上。通过所述的滑轮使得所述安装基座可在所述喷漆房中滑动，所述安装基座带动设置于其上的所述高度调节装置和所述机器人一起在所述喷漆房中运动，所述机器人运动后位置即发生改变，继而使得连接在机器人上的所述喷涂工具的姿态发生改变，即改变了所述喷涂工具对所述工件的喷涂位置。

进一步地，所述的高度调节装置包括固定杆和升降杆，且所述的固定杆为中空结构，所述的升降杆的一端插接在所述固定杆中，另一端与所述机器人连接；所述的固定杆连接在所述安装基座上；所述的升降杆上沿其长度方向设置有齿条，且所述的齿条延伸至所述固定杆的内部；所述的固定杆上设置有调节机构；所述的调节机构与所述齿条连接，并用于带动所述升降杆做升降运动。具体的，通过所述的调节机构驱动所述升降杆在所述固定杆的内部沿其长度方向做升降运动，所述的升降杆在所述固定杆中实现上升或下降的动作即达到了对所述机器人的位置高度进行调节的目的，所述的机器人高度调节后所述喷涂工具的位置高度随之一起变动，利于对工件进行多方位的喷涂作业。本实用新型的机器人及变位机系统喷涂系统，通过所述安装基座滑动、所述变位机转动、所述高度调节装置高度调节和所述连杆的协同配合可以实现对所述喷涂工具多方位的角度调节，从而使得对所述工件的表面喷涂作业更全面。

进一步地，所述的调节机构包括固定部、转动部和齿轮；所述的固定部固定连接在所述固定杆上，所述的转动部转动连接在所述固定部中；所述的齿轮连接在所述转动部上，且所述的齿轮与所述的齿条啮合用于驱动所述升降杆在所述固定杆的内部运动。具体的，所述的齿轮位于所述固定部的内部，且所述的齿轮部分延伸至所述固定杆的内部并与所述齿条啮合。通过转动所述的转动部，使得安装于所述转动部上的所述齿轮一起转动，所述齿轮与所述齿条啮合用于驱动所述齿条运动，通过齿条带动所述的升降杆在所述的固定杆的内部进行升降运动，即通过所述的调节机构实现对所述升降杆位置的调节，所述的升降杆则带动连接在其上的所述机器人的位置一其变动。

进一步地，所述的固定杆上还设置有锁紧装置；所述的锁紧装置用于调节高度后对所述升降杆进行固定。具体的，所述的锁紧装置为螺栓，所述的固定杆上设置有螺纹孔，所述的螺栓(锁紧装置)螺纹连接在所述螺纹孔中，且所述锁紧装置的一端延伸至所述固定杆的内部并抵靠在所述升降杆上。当通过所述的调节机构对所述的升降杆的位置进行调节后，通过拧紧所述的锁紧装置，使得所述锁紧装置的一端延伸至所述固定杆的内部，并使得所述锁紧装置的一端抵靠在所述升降杆上，通过所述锁紧装置对所述升降杆的挤压，使得位置调节后的所述升降杆被固定。

本实用新型的有益效果：

本实用新型的机器人及变位机协同喷涂系统通过变位机调整喷涂工具产生大范围运动，缩减机器人实际作业范围，减少机器人核心部件磨损，提升应用寿命；通过调节变位机转速，可实现喷涂厚度控制，避免机器人轨迹规划调节繁琐过程，现场应用性较好。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域的技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他附图。

图1为本实用新型机器人及变位机系统喷涂系统的结构示意图；

图2为图1的局部放大图；

图3为本实用新型中高度调节装置的结构示意图；

图4为本实用新型中调节机构的结构放大图。

图中：1传送装置、2变位机、3机器人、4高度调节装置、5喷涂工具、6喷漆房、7工件、8安装基座、9连杆、41固定杆、42升降杆、43齿条、44调节机构、45锁紧装置、81基板一、82基板二、83滑轮、441固定部、442转动部、443齿轮。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本实用新型及其应用或使用的任何限制。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例1

如图1-2所示，一种机器人及变位机协同喷涂系统，包括传送装置1、变位机2、机器人3、用于调节所述机器人3高度的高度调节装置4、用于对工件7进行喷涂的喷涂工具5和用于进行喷涂作业的喷漆房6；所述的变位机2安装在所述传送装置1上(所述的传送装置1为地轨车)，所述的变位机2用于放置待喷涂的工件7并带动其转动；所述的机器人3的一端连接在所述高度调节装置4上；所述的高度调节装置4连接在安装基座8上，所述的安装基座8滑动连接在所述喷漆房6中；所述的机器人3的末端设置有连杆9，所述的连杆9上远离所述机器人3的一端与所述喷涂工具5连接(在所述喷涂工具5和所述机器人3之间设置所述连杆9是为了增加机器人3的臂展更利于对工件7进行喷涂作业)；所述的机器人3带动所述喷涂工具5对所述工件7的正反两面进行全面喷涂；所述的传送装置1用于将所述变位机2传送至所述喷漆房6中。

具体的，如图2所示，上述实施例1中的安装基座8包括包括基板一81、基板二82和四个滑轮83；所述的基板一81和所述的基板二82交叉连接形成X型结构；所述的滑轮83分别连接在所述基板一81和所述基板二82的两端。如图3所示，上述的高度调节装置4包括固定杆41和升降杆42，且所述的固定杆41为中空结构，所述的升降杆42的一端插接在所述固定杆41中，另一端与所述机器人3连接；所述的固定杆41连接在所述安装基座8上(具体的，所述的固定杆41连接在所述基板一41和所述基板二42的交叉点上)；所述的升降杆42上沿其长度方向设置有齿条43，且所述的齿条43的一端延伸至所述固定杆41的内部；所述的固定杆41上设置有调节机构44；所述的调节机构44与所述齿条43连接，用于带动所述升降杆42做升降运动。如图4所示，述的调节机构44包括固定部441、转动部442和齿轮443；所述的固定部441固定连接在所述固定杆41上，所述的转动部442转动连接在所述固定部441中；所述的齿轮443连接在所述转动部442上，且所述的齿轮443与所述的齿条43啮合用于驱动所述升降杆42在所述固定杆41的内部运动。所述的固定杆41上还设置有锁紧装置45；所述的锁紧装置45用于调节高度后对所述升降杆42进行固定。具体的，所述的锁紧装置45为螺栓，所述的固定杆41上设置有螺纹孔(图中未示出)，所述的螺栓(锁紧装置45)螺纹连接在所述螺纹孔中，且所述锁紧装置45的一端延伸至所述固定杆41的内部并抵靠在所述升降杆42上，用于防止升降杆42调节位置后下滑。

具体在实际使用过程中：首先通过外界设备将所述工件7放置于所述变位机2上，然后通过所述传送装置1(地轨车)将所述工件7输送至所述喷漆房6的喷涂工位处，通过所述变位机2驱动所述工件7转动，然后通过所述喷涂工具5对所述工件7进行喷涂作业；当所述的机器人3调节喷涂工具5覆盖不到工件7上的其他喷涂位置时；通过所述滑轮83滚动调节安装基座8的位置，并配合所述转动部442转动调节所述升降杆42的高度(升降杆42的高度调节后拧锁紧装置45使之抵靠在升降杆42上，使升降杆42被锁紧装置45顶紧固定在调节后的位置处)，从而实现对所述机器人3水平上及高度上的位置调节，使得机器人3上连接的喷涂工具5实现水平上以及高度上的位置调节，通过安装基座8和高度调节装置4的协同配合实现喷涂工具5对工件7正反两面全方位的喷涂。

上述为本实用新型的较佳实施例仅用于解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。凡由本实用新型的技术方案所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本实用新型的保护范围之中。

Claims (6)

1.一种机器人及变位机协同喷涂系统，其特征在于，包括传送装置(1)、变位机(2)、机器人(3)、用于调节所述机器人(3)高度的高度调节装置(4)、喷涂工具(5)和用于进行喷涂作业的喷漆房(6)；所述的变位机(2)安装在所述传送装置(1)上，所述的变位机(2)用于放置待喷涂的工件(7)并带动其转动；所述的机器人(3)的一端连接在所述高度调节装置(4)上；所述的高度调节装置(4)滑动连接在所述喷漆房(6)中；所述的喷涂工具(5)连接在所述机器人(3)上，且所述的机器人(3)用于带动所述喷涂工具(5)对所述工件(7)的正反两面进行喷涂；所述的传送装置(1)用于将所述变位机(2)传送至所述喷漆房(6)中。

2.根据权利要求1所述的一种机器人及变位机协同喷涂系统，其特征在于，所述的机器人(3)上还设置有连杆(9)，所述连杆(9)的一端连接在所述机器人(3)上，另一端与所述喷涂工具(5)连接。

3.根据权利要求1所述的一种机器人及变位机协同喷涂系统，其特征在于，所述的高度调节装置(4)通过安装基座(8)滑动连接在所述喷漆房中；且所述的安装基座(8)包括基板一(81)、基板二(82)和若干滑轮(83)；所述的基板一(81)和所述的基板二(82)交叉连接形成X型结构；所述的滑轮(83)分别连接在所述基板一(81)和所述基板二(82)的两端。

4.根据权利要求3所述的一种机器人及变位机协同喷涂系统，其特征在于，所述的高度调节装置(4)包括固定杆(41)和升降杆(42)，且所述的固定杆(41)为中空结构，所述的升降杆(42)的一端插接在所述固定杆(41)中，另一端与所述机器人(3)连接；所述的固定杆(41)连接在所述安装基座(8)上；所述的升降杆(42)上沿其长度方向设置有齿条(43)，且所述的齿条(43)延伸至所述固定杆(41)的内部；所述的固定杆(41)上设置有调节机构(44)；所述的调节机构(44)与所述齿条(43)连接，并用于带动所述升降杆(42)做升降运动。

5.根据权利要求4所述的一种机器人及变位机协同喷涂系统，其特征在于，所述的调节机构(44)包括固定部(441)、转动部(442)和齿轮(443)；所述的固定部(441)固定连接在所述固定杆(41)上，所述的转动部(442)转动连接在所述固定部(441)中；所述的齿轮(443)连接在所述转动部(442)上，且所述的齿轮(443)与所述的齿条(43)啮合用于驱动所述升降杆(42)在所述固定杆(41)的内部运动。

6.根据权利要求5所述的一种机器人及变位机协同喷涂系统，其特征在于，所述的固定杆(41)上还设置有锁紧装置(45)；所述的锁紧装置(45)用于调节高度后对所述升降杆(42)进行固定。

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