CN107352043B - 一种用于飞机发动机整机安装的六轴调姿平台 - Google Patents
一种用于飞机发动机整机安装的六轴调姿平台 Download PDFInfo
- Publication number
- CN107352043B CN107352043B CN201710494239.2A CN201710494239A CN107352043B CN 107352043 B CN107352043 B CN 107352043B CN 201710494239 A CN201710494239 A CN 201710494239A CN 107352043 B CN107352043 B CN 107352043B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- axis
- engine
- bottom plate
- herringbone
- linkage
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000009434 installation Methods 0.000 title claims abstract description 28
- 230000001141 propulsive effect Effects 0.000 claims abstract description 18
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims description 7
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 claims description 6
- 230000006870 function Effects 0.000 claims description 6
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 6
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 claims description 6
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 4
- 210000003781 tooth socket Anatomy 0.000 claims description 4
- 230000007704 transition Effects 0.000 claims description 3
- 230000008450 motivation Effects 0.000 claims 1
- 238000011900 installation process Methods 0.000 abstract description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000003028 elevating effect Effects 0.000 description 4
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 2
- 241001416181 Axis axis Species 0.000 description 1
- 230000007812 deficiency Effects 0.000 description 1
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 1
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64F—GROUND OR AIRCRAFT-CARRIER-DECK INSTALLATIONS SPECIALLY ADAPTED FOR USE IN CONNECTION WITH AIRCRAFT; DESIGNING, MANUFACTURING, ASSEMBLING, CLEANING, MAINTAINING OR REPAIRING AIRCRAFT, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; HANDLING, TRANSPORTING, TESTING OR INSPECTING AIRCRAFT COMPONENTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B64F5/00—Designing, manufacturing, assembling, cleaning, maintaining or repairing aircraft, not otherwise provided for; Handling, transporting, testing or inspecting aircraft components, not otherwise provided for
- B64F5/10—Manufacturing or assembling aircraft, e.g. jigs therefor
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Transportation (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Transmission Devices (AREA)
Abstract
本发明公开了一种用于飞机发动机整机安装的六轴调姿平台，包括工作台、Y轴平移机构、C轴回转机构、“人字形”铰链机构、摇篮式平台框架和X轴推进机构，所述的“人字形”铰链机构有四组。本发明在已有多轴调姿平台的基础上进行改进，增加可调自由度，实现了发动机在空间六个自由度方向上位置姿态(X轴水平推进、Y轴水平移动、Z轴竖直升降、A轴左右俯仰、B轴前后俯仰、C轴水平转动)的调整。本发明实现飞机发动机在安装过程中六个空间自由度方向上的位置姿态调整，可调自由度多，使发动机安装姿态更加准确，发动机六自由度的位置姿态调整均采用伺服电机数控调姿，提高了调姿精度和效率；进一步提高了飞机发动机安装效率和质量。
Description
技术领域
本发明属于装配自动化技术领域，涉及一种用于飞机发动机整机安装的多轴调姿平台。
背景技术
航空发动机作为飞机动力系统的核心，在例行检查维护过程中，需要进行经常性的整机拆卸和安装，能否高效、准确地完成发动机的拆装作业，将直接影响其性能的发挥。而航空发动机体积重量大、结构精密复杂、且表面布满复杂管路、安装间隙小、安装轨迹复杂，在拆装过程中，需要对飞机发动机在空间六个自由度的位置姿态进行精确调整。
目前，国内的飞机发动机整机安装大多采用手动机械装置或只能在特定方向实现伺服调整的半自动化装置，这些装置存在以下不足：(1)可调自由度少，不能实现航空发动机在空间六个自由度的位置姿态调整；(2)自动化程度低，不能实现六个自由度的自动化调姿，不能进行多轴联动调姿，发动机拆装效率低。
中国专利CN201310098161.4公开了《一种飞机发动机安装用多轴调姿平台》，该平台包括工作平台、平移机构、转台机构、升降俯仰机构、平台底座等，其中升降俯仰机构包括左上滑动座、右上固定座、左升降机构、右升降机构，其中左升降机构和右升降机构采用相同工作原理的结构，分别由一台伺服电机进行驱动，实现了飞机发动机的升降移动和俯仰转动姿态调整。该平台提供了一种实现飞机发动机四轴姿态(升降移动、纵向移动、俯仰转动和水平转动)调整的飞机发动机安装用多轴调姿平台，减轻了工人的劳动强度，提高了飞机发动机安装的精度和效率。但该平台仍存在的问题是：平台只能实现飞机发动机四轴姿态调整，可调自由度不足，不能完全实现飞机发动机在空间六个自由度的位置姿态调整，影响了发动机安装效率和质量的提高。
发明内容
本发明的目的是针对飞机发动机在安装过程中的六轴位置姿态调整要求以及已有多轴调姿平台可调自由度不足的问题，在已有多轴调姿平台的基础上进行改进，提供一种用于飞机发动机整机安装的六轴调姿平台，该平台能够实现飞机发动机在空间六个自由度方向上位置姿态(X轴水平推进、Y轴水平移动、Z轴竖直升降、A轴左右俯仰、B轴前后俯仰、C轴水平转动)的调整。
本发明的技术方案是：一种用于飞机发动机整机安装的六轴调姿平台，包括工作台、Y轴平移机构、C轴回转机构、“人字形”铰链机构、摇篮式平台框架和X轴推进机构；所述的X轴为工作台平面上沿发动机轴线的前向推进轴，Y轴为工作台平面上的横向轴，Z轴为垂直于工作台平面的竖直轴，A轴为绕X轴的旋转轴，B轴为绕Y轴的旋转轴，C轴为绕Z轴的旋转轴；
所述的工作台通过导轨滑块、螺母丝杠与Y轴平移机构连接，Y轴平移机构的底板通过螺钉固接在C轴回转机构的回转支撑内齿圈上，C轴回转机构的底板与四组“人字形”铰链机构顶部支座分别连接，“人字形”铰链机构的底板通过螺钉固接在摇篮式平台框架的底部，摇篮式平台框架两侧肩部通过滑块与X轴长导轨连接，X轴推进机构固接在摇篮式平台框架上；
所述的“人字形”铰链机构共四组，分别由四组铰链机构伺服电机、螺母丝杠独立进行驱动，四组“人字形”铰链机构具有单组动作和多组联动功能，从而实现发动机在Z轴竖直升降、A轴左右俯仰和B轴前后俯仰的位置姿态调整；具体调整方法如下：四组“人字形”铰链机构进行同步控制，实现发动机沿Z轴的竖直升降，升降范围为±120mm；左侧两组、右侧两组“人字形”铰链机构分别同步并对两者进行差动控制，实现发动机在A轴的左右俯仰，俯仰范围为±5°；前面两组、后面两组“人字形”铰链机构分别同步并对两者进行差动控制，实现发动机在B轴的前后俯仰，俯仰范围为±8°；
所述的四组“人字形”铰链机构的顶部为对应的四个支座，分别为固定座、滑动座A、滑动座B和浮动座，其中固定座通过螺钉与C轴回转机构的底板固接，滑动座A通过左右方向导轨滑块与C轴回转机构的底板连接，滑动座B通过前后方向导轨滑块与C轴回转机构的底板连接，浮动座通过浮动支撑与C轴回转机构的底板连接，四个支座与对应“人字形”铰链机构的连接均采用关节轴承，各个支座均具有绕轴线转动、前后摆动和左右摆动功能；
所述的摇篮式平台框架是整个平台的承载机构，其两侧肩部安装有线性滑块，线性滑块与X轴长导轨配合，实现整个平台在X轴方向上的运动导向，其中X轴长导轨安装在飞机发动机安装车车体顶部，是整个平台与飞机发动机安装车之间的过渡连接机构，X轴推进机构固接在摇篮式平台框架上，X轴推进机构采用齿轮齿条的传动方式，X轴齿条固接在飞机发动机安装车车体内侧面，与X轴推进机构中的齿轮进行啮合，从而实现发动机的X轴水平推进，且X轴齿条的齿槽沿Z轴竖直方向。
进一步地，所述的工作台上设置有安装平面和安装孔，用于安装发动机夹具。
进一步地，所述的Y轴平移机构由平移机构底板、导轨滑块、螺母丝杠和平移机构伺服电机组成，其中平移机构底板通过螺钉固接在C轴回转机构的回转支撑的内圈，导轨滑块安装在平移机构底板上并与工作台连接，由平移机构伺服电机带动螺母丝杠进行驱动，实现发动机在Y轴方向的位置调整，调整范围为±150mm。
进一步地，所述的C轴回转机构由回转机构底板、回转支撑、齿轮、减速机和回转机构伺服电机组成，其中回转支撑的外圈通过螺栓与底板固接，回转支撑的内圈为内齿圈，通过与齿轮啮合实现传动，由回转机构伺服电机和减速机带动齿轮进行驱动，从而实现发动机在水平面内的角度姿态调整，调整范围为±15°。
本发明的效果和益处是：
1、为了解决飞机发动机在安装过程中位置姿态调整困难、可调自由度不足、安装效率低等问题，本发明在已有多轴调姿平台的基础上进行改进，增加可调自由度，提供了一种用于飞机发动机整机安装的六轴调姿平台，实现了发动机在空间六个自由度方向上位置姿态(X轴水平推进、Y轴水平移动、Z轴竖直升降、A轴左右俯仰、B轴前后俯仰、C轴水平转动)的调整。
2、本发明实现飞机发动机在安装过程中六个空间自由度方向上的位置姿态调整，可调自由度多，使发动机安装姿态更加准确，发动机六自由度的位置姿态调整均采用伺服电机数控调姿，提高了调姿精度和效率；进一步提高了飞机发动机安装效率和质量。
附图说明
图1是用于飞机发动机整机安装的六轴调姿平台的结构示意图。
图2是用于飞机发动机整机安装的六轴调姿平台的爆炸结构示意图。
图3是X轴推进机构的结构示意图。
图4是“人字形”铰链机构的结构示意图。
图中：1、工作台，2、Y轴平移机构，3、C轴回转机构，4、“人字形”铰链机构，5、摇篮式平台框架，6、铰链机构伺服电机，7、X轴推进机构，8、X轴长导轨，9、X轴齿条，10、回转支撑，11、固定座，12、滑动座A，13、滑动座B，14、浮动座，15、关节轴承。
具体实施方式
下面结合技术方案和附图进一步说明本发明的具体实施方式。
如图1-4所示，一种用于飞机发动机整机安装的六轴调姿平台，包括工作台1、Y轴平移机构2、C轴回转机构3、“人字形”铰链机构4、摇篮式平台框架5和X轴推进机构7；所述的X轴为工作台1平面上沿发动机轴线的前向推进轴，Y轴为工作台1平面上的横向轴，Z轴为垂直于工作台1平面的竖直轴，A轴为绕X轴的旋转轴，B轴为绕Y轴的旋转轴，C轴为绕Z轴的旋转轴；
所述的工作台1通过导轨滑块、螺母丝杠与Y轴平移机构2连接，Y轴平移机构2的底板通过螺钉固接在C轴回转机构3的回转支撑10内齿圈上，C轴回转机构3的底板与四组“人字形”铰链机构4顶部支座分别连接，“人字形”铰链机构4的底板通过螺钉固接在摇篮式平台框架5的底部，摇篮式平台框架5两侧肩部通过滑块与X轴长导轨8连接，X轴推进机构7固接在摇篮式平台框架5上；
所述的“人字形”铰链机构4共四组，分别由四组铰链机构伺服电机6、螺母丝杠独立进行驱动，四组“人字形”铰链机构4具有单组动作和多组联动功能，从而实现发动机在Z轴竖直升降、A轴左右俯仰和B轴前后俯仰的位置姿态调整；具体调整方法如下：四组“人字形”铰链机构4进行同步控制，实现发动机沿Z轴的竖直升降，升降范围为±120mm；左侧两组、右侧两组“人字形”铰链机构4分别同步并对两者进行差动控制，实现发动机在A轴的左右俯仰，俯仰范围为±5°；前面两组、后面两组“人字形”铰链机构4分别同步并对两者进行差动控制，实现发动机在B轴的前后俯仰，俯仰范围为±8°；
所述的四组“人字形”铰链机构4的顶部为对应的四个支座，分别为固定座11、滑动座A12、滑动座B13和浮动座14，其中固定座11通过螺钉与C轴回转机构3的底板固接，滑动座A12通过左右方向导轨滑块与C轴回转机构3的底板连接，滑动座B13通过前后方向导轨滑块与C轴回转机构3的底板连接，浮动座14通过浮动支撑与C轴回转机构3的底板连接，四个支座与对应“人字形”铰链机构4的连接均采用关节轴承15，各个支座均具有绕轴线转动、前后摆动和左右摆动功能；
所述的摇篮式平台框架5是整个平台的承载机构，其两侧肩部安装有线性滑块，线性滑块与X轴长导轨8配合，实现整个平台在X轴方向上的运动导向，其中X轴长导轨8安装在飞机发动机安装车车体顶部，是整个平台与飞机发动机安装车之间的过渡连接机构，X轴推进机构7固接在摇篮式平台框架5上，X轴推进机构7采用齿轮齿条的传动方式，X轴齿条9固接在飞机发动机安装车车体内侧面，与X轴推进机构7中的齿轮进行啮合，从而实现发动机的X轴水平推进，且X轴齿条9的齿槽沿Z轴竖直方向。
进一步地，所述的工作台1上设置有安装平面和安装孔，用于安装发动机夹具。
进一步地，所述的Y轴平移机构2由平移机构底板、导轨滑块、螺母丝杠和平移机构伺服电机组成，其中平移机构底板通过螺钉固接在C轴回转机构3的回转支撑10的内圈，导轨滑块安装在平移机构底板上并与工作台1连接，由平移机构伺服电机带动螺母丝杠进行驱动，实现发动机在Y轴方向的位置调整，调整范围为±150mm。
进一步地，所述的C轴回转机构3由回转机构底板、回转支撑10、齿轮、减速机和回转机构伺服电机组成，其中回转支撑10的外圈通过螺栓与底板固接，回转支撑10的内圈为内齿圈，通过与齿轮啮合实现传动，由回转机构伺服电机和减速机带动齿轮进行驱动，从而实现发动机在水平面内的角度姿态调整，调整范围为±15°。
本发明的工作原理如下：
工作台1起到承载飞机发动机的作用，配装不同夹具，可以对不同型号的飞机发动机进行装夹，有一定的柔性作业能力。
Y轴平移机构2可以实现发动机在Y轴方向的位置调整，调整范围为±150mm。
C轴回转机构3可以实现发动机在水平面内的角度姿态调整，调整范围为±15°。
四组“人字形”铰链机构4的顶部为对应的四个支座，四个支座分别以固定、左右滑动、前后滑动、浮动等方式与C轴回转机构3的底板连接，四个支座与对应“人字形”铰链机构的连接均采用关节轴承15，各个支座可以绕轴线转动，也可以进行前后、左右摆动，以上设计避免了四组“人字形”铰链机构4及其与C轴回转机构3之间的自由度干涉，防止在位置姿态调整过程中出现机构卡死现象，同时滑动座A12、滑动座B13上设置有动作范围限制机构，防止其在A轴左右俯仰、B轴前后俯仰的调整中超过允许范围而导致机构失稳。
摇篮式平台框架5是六轴调姿平台的承载机构，用于实现发动机的X轴水平推进，X轴齿条9的齿槽沿Z轴竖直方向，从而避免了承载发动机重量后机构沿Z轴竖直方向变形而导致传动装置卡死的现象。
如图1、图2所示，用于飞机发动机整机安装的六轴调姿平台，包括工作台(1)、Y轴平移机构(2)、C轴回转机构(3)、“人字形”铰链机构(4)、摇篮式平台框架(5)、X轴推进机构(7)；各部分机构连接关系如下：工作台(1)通过导轨滑块、螺母丝杠与Y轴平移机构(2)连接，Y轴平移机构(2)的底板通过螺钉固接在C轴回转机构(3)的回转支撑(10)内齿圈上，C轴回转机构(3)的底板与四组“人字形”铰链机构(4)顶部支座分别连接，“人字形”铰链机构(4)的底板通过螺钉固接在摇篮式平台框架(5)的底部，摇篮式平台框架(5)两侧肩部通过滑块与X轴长导轨(8)连接，X轴推进机构(7)固接在摇篮式平台框架(5)上。
本发明所述六轴调姿平台具有六个空间自由度，可以实现飞机发动机六自由度的位置姿态调整，包括X轴水平推进、Y轴水平移动、Z轴竖直升降、A轴左右俯仰、B轴前后俯仰、C轴水平转动，六个自由度的调整均采用伺服电机驱动控制。
本发明不局限于本实施例，任何在本发明披露的技术范围内的等同构思或者改变，均列为本发明的保护范围。
Claims (4)
1.一种用于飞机发动机整机安装的六轴调姿平台，其特征在于：包括工作台(1)、Y轴平移机构(2)、C轴回转机构(3)、“人字形”铰链机构(4)、摇篮式平台框架(5)和X轴推进机构(7)；所述的X轴为工作台(1)平面上沿发动机轴线的前向推进轴，Y轴为工作台(1)平面上的横向轴，Z轴为垂直于工作台(1)平面的竖直轴，A轴为绕X轴的旋转轴，B轴为绕Y轴的旋转轴，C轴为绕Z轴的旋转轴；
所述的工作台(1)通过导轨滑块、螺母丝杠与Y轴平移机构(2)连接，Y轴平移机构(2)的底板通过螺钉固接在C轴回转机构(3)的回转支撑(10)内齿圈上，C轴回转机构(3)的底板与四组“人字形”铰链机构(4)顶部支座分别连接，“人字形”铰链机构(4)的底板通过螺钉固接在摇篮式平台框架(5)的底部，摇篮式平台框架(5)两侧肩部通过滑块与X轴长导轨(8)连接，X轴推进机构(7)固接在摇篮式平台框架(5)上；
所述的“人字形”铰链机构(4)共四组，分别由四组铰链机构伺服电机(6)、螺母丝杠独立进行驱动，四组“人字形”铰链机构(4)具有单组动作和多组联动功能，从而实现发动机在Z轴竖直升降、A轴左右俯仰和B轴前后俯仰的位置姿态调整；具体调整方法如下：四组“人字形”铰链机构(4)进行同步控制，实现发动机沿Z轴的竖直升降，升降范围为±120mm；左侧两组、右侧两组“人字形”铰链机构(4)分别同步并对两者进行差动控制，实现发动机在A轴的左右俯仰，俯仰范围为±5°；前面两组、后面两组“人字形”铰链机构(4)分别同步并对两者进行差动控制，实现发动机在B轴的前后俯仰，俯仰范围为±8°；
所述的四组“人字形”铰链机构(4)的顶部为对应的四个支座，分别为固定座(11)、滑动座A(12)、滑动座B(13)和浮动座(14)，其中固定座(11)通过螺钉与C轴回转机构(3)的底板固接，滑动座A(12)通过左右方向导轨滑块与C轴回转机构(3)的底板连接，滑动座B(13)通过前后方向导轨滑块与C轴回转机构(3)的底板连接，浮动座(14)通过浮动支撑与C轴回转机构(3)的底板连接，四个支座与对应“人字形”铰链机构(4)的连接均采用关节轴承(15)，各个支座均具有绕轴线转动、前后摆动和左右摆动功能；
所述的摇篮式平台框架(5)是整个平台的承载机构，其两侧肩部安装有线性滑块，线性滑块与X轴长导轨(8)配合，实现整个平台在X轴方向上的运动导向，其中X轴长导轨(8)安装在飞机发动机安装车车体顶部，是整个平台与飞机发动机安装车之间的过渡连接机构，X轴推进机构(7)固接在摇篮式平台框架(5)上，X轴推进机构(7)采用齿轮齿条的传动方式，X轴齿条(9)固接在飞机发动机安装车车体内侧面，与X轴推进机构(7)中的齿轮进行啮合，从而实现发动机的X轴水平推进，且X轴齿条(9)的齿槽沿Z轴竖直方向。
2.根据权利要求1所述的一种用于飞机发动机整机安装的六轴调姿平台，其特征在于：所述的工作台(1)上设置有安装平面和安装孔，用于安装发动机夹具。
3.根据权利要求1所述的一种用于飞机发动机整机安装的六轴调姿平台，其特征在于：所述的Y轴平移机构(2)由平移机构底板、导轨滑块、螺母丝杠和平移机构伺服电机组成，其中平移机构底板通过螺钉固接在C轴回转机构(3)的回转支撑(10)的内圈，导轨滑块安装在平移机构底板上并与工作台(1)连接，由平移机构伺服电机带动螺母丝杠进行驱动，实现发动机在Y轴方向的位置调整，调整范围为±150mm。
4.根据权利要求1所述的一种用于飞机发动机整机安装的六轴调姿平台，其特征在于：所述的C轴回转机构(3)由C轴回转机构(3)的底板、回转支撑(10)、齿轮、减速机和回转机构伺服电机组成，其中回转支撑(10)的外圈通过螺栓与C轴回转机构(3)的底板固接，回转支撑(10)的内圈为内齿圈，通过与齿轮啮合实现传动，由回转机构伺服电机和减速机带动齿轮进行驱动，从而实现发动机在水平面内的角度姿态调整，调整范围为±15°。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201710494239.2A CN107352043B (zh) | 2017-06-26 | 2017-06-26 | 一种用于飞机发动机整机安装的六轴调姿平台 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201710494239.2A CN107352043B (zh) | 2017-06-26 | 2017-06-26 | 一种用于飞机发动机整机安装的六轴调姿平台 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN107352043A CN107352043A (zh) | 2017-11-17 |
| CN107352043B true CN107352043B (zh) | 2019-10-29 |
Family
ID=60272388
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201710494239.2A Active CN107352043B (zh) | 2017-06-26 | 2017-06-26 | 一种用于飞机发动机整机安装的六轴调姿平台 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN107352043B (zh) |
Families Citing this family (25)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108128480B (zh) * | 2017-11-28 | 2021-03-23 | 中国航发沈阳黎明航空发动机有限责任公司 | 一种航空发动机燃油附件托架车 |
| CN108284959B (zh) * | 2017-12-08 | 2021-03-26 | 西安飞机工业（集团）有限责任公司 | 一种六自由度安装平台 |
| CN108381207B (zh) * | 2018-04-27 | 2024-02-06 | 陕西双玉科技有限公司 | 一种六自由度工作台及控制方法 |
| CN108994323A (zh) * | 2018-07-02 | 2018-12-14 | 江苏理工学院 | 一种可调高度垫刀器 |
| CN109368509B (zh) * | 2018-11-18 | 2020-03-31 | 大连四达高技术发展有限公司 | 飞机发动机智能装配系统 |
| CN109581314A (zh) * | 2018-12-14 | 2019-04-05 | 中国航空工业集团公司北京航空精密机械研究所 | 飞机rcs测试的装置 |
| CN110271688A (zh) * | 2019-05-17 | 2019-09-24 | 陕西飞机工业（集团）有限公司 | 一种运输机大型天线罩安装调姿装备 |
| CN110239734B (zh) * | 2019-07-09 | 2024-04-02 | 郑州郑飞特种装备有限公司 | 一种手动机械调节的托盘平台 |
| CN110294055B (zh) * | 2019-07-31 | 2021-07-02 | 广东博智林机器人有限公司 | 倾斜调整装置及一种载运机器人 |
| CN110497277B (zh) * | 2019-07-31 | 2021-04-16 | 燕山大学 | 一种多主轴两自由度同步摆动装置 |
| CN110653803B (zh) * | 2019-08-15 | 2022-05-27 | 燕山大学 | 适合低矮空间的六自由度并联调姿平台 |
| CN110510143B (zh) * | 2019-08-15 | 2020-12-29 | 燕山大学 | 全向运动大型飞机水平装配对接13自由度混联调姿平台 |
| CN110901947B (zh) * | 2019-11-22 | 2022-04-22 | 成都凯天电子股份有限公司 | 飞机地面装载维护多维度调姿平台 |
| CN110979722A (zh) * | 2019-12-04 | 2020-04-10 | 江西洪都航空工业集团有限责任公司 | 一种用于飞机发动机自动行走对接的托车 |
| CN111056038B (zh) * | 2019-12-05 | 2021-09-21 | 南京熊猫电子股份有限公司 | 一种无人机起落架的组装设备 |
| CN111451809B (zh) * | 2020-06-18 | 2020-09-18 | 湖南工业职业技术学院 | 一种数控加工中心用加工工装 |
| CN112113781B (zh) * | 2020-08-19 | 2022-06-21 | 南京晨光集团有限责任公司 | 一种真空低温环境下的大型多自由度位姿调整装置 |
| CN112122916B (zh) * | 2020-09-07 | 2022-02-01 | 蓝箭航天空间科技股份有限公司 | 用于火箭装配的驱动装置 |
| CN112963680B (zh) * | 2021-02-05 | 2023-02-14 | 珠海迪沃航空工程有限公司 | 一种飞机发动机自适应支撑机构、装置及系统 |
| CN113414582B (zh) * | 2021-06-21 | 2022-05-17 | 佛山新成洪鼎机械技术有限公司 | 一种六自由度数控对中安装装置 |
| CN113696149B (zh) * | 2021-08-27 | 2023-04-14 | 沈阳飞研航空设备有限公司 | 飞机发电机拆装装置 |
| CN113929020B (zh) * | 2021-09-17 | 2023-02-10 | 上海交通大学 | 一种高精度多功能作业移动机器人 |
| CN114346627B (zh) * | 2021-11-25 | 2023-04-25 | 北京特种机械研究所 | 一种移动式飞附安装调试工装 |
| CN114290023B (zh) * | 2021-12-30 | 2022-11-04 | 哈尔滨工业大学 | 一种航天器六自由度低应力装配装置 |
| CN114700728A (zh) * | 2022-03-31 | 2022-07-05 | 上海交大智邦科技有限公司 | 一种卫星太阳翼装配用六自由度调姿平台 |
Family Cites Families (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2952921B1 (fr) * | 2009-11-20 | 2012-05-25 | Snecma | Chariot de transport d'un module de moteur d'aeronef |
| CN102179691A (zh) * | 2011-05-11 | 2011-09-14 | 西安飞机工业（集团）有限责任公司 | 飞机发动机安装装置及飞机发动机安装方法 |
| FR2992292B1 (fr) * | 2012-06-25 | 2015-02-20 | Aircelle Sa | Dispositif et procede d'assemblage d'une structure fixe d'inverseur de poussee d'un ensemble propulsif d'aeronef |
| CN103204249B (zh) * | 2013-03-25 | 2015-06-10 | 大连理工大学 | 一种飞机发动机安装用多轴调姿平台 |
| CN203779096U (zh) * | 2014-04-08 | 2014-08-20 | 中国农业机械化科学研究院 | 一种多自由度航空发动机装配平台 |
| US9725190B2 (en) * | 2015-02-13 | 2017-08-08 | The Boeing Company | Aircraft engine inlet assembly apparatus |
-
2017
- 2017-06-26 CN CN201710494239.2A patent/CN107352043B/zh active Active
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN107352043A (zh) | 2017-11-17 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN107352043B (zh) | 一种用于飞机发动机整机安装的六轴调姿平台 | |
| CN105057944B (zh) | 一种焊接机械手立轴的升降结构 | |
| CN102009340B (zh) | 航空发动机安装车 | |
| CN106253823B (zh) | 一种弧形轨道式太阳能电池板移动定位装置 | |
| CN103612185A (zh) | 七轴联动数控砂带磨抛机床 | |
| CN206419641U (zh) | 一种激光跟踪仪高度调整装置 | |
| CN213271872U (zh) | 一种高度可调的运梁设备 | |
| CN104942814B (zh) | 一种多用途机器人 | |
| CN107290123B (zh) | 多自由度风洞大攻角装置 | |
| CN108163785A (zh) | 一种可移动的姿态调整平台 | |
| CN206407165U (zh) | 一种起落架安装装置 | |
| CN208880134U (zh) | 电柜组装系统 | |
| CN110258213A (zh) | 机器人化钢轨打磨车 | |
| CN104440072A (zh) | 主轴与齿轮箱对中装置 | |
| CN205766157U (zh) | 一种四轴机械手 | |
| CN205583957U (zh) | 一种多轴联动包带头及包带机 | |
| CN204700890U (zh) | 一种多用途机器人 | |
| CN108838923A (zh) | 一种航空发动机装配柔性定位器 | |
| CN211502123U (zh) | 一种六自由度位移调整平台 | |
| CN203542038U (zh) | 三轴联动立式铣车加工中心 | |
| CN212217783U (zh) | 立式混联雕刻机 | |
| CN203579366U (zh) | 七轴联动数控砂带磨抛机床 | |
| CN219246916U (zh) | 天线测试转台 | |
| CN204868078U (zh) | 飞机发动机辅助安装系统 | |
| CN111846273A (zh) | 一种可多自由度调姿的航空发动机安装车 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |