CN214238273U - 一种机器人双臂协作穿线装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型提供了一种机器人双臂协作穿线装置，包括捋线机器人和防尘盖取料机器人，捋线机器人位于防尘盖取料机器人一侧，捋线机器人的机械臂上连接有第一连接台，第一连接台下端连接有第一气缸底座，第一气缸底座上部连接有拉线气缸，拉线气缸前端安装有拉线夹爪，第一气缸底座中部连接有捋线气缸，捋线气缸前端安装有捋线夹爪，捋线气缸处于拉线气缸下端，第一气缸底座下部连接有后退气缸，后退气缸前端安装有夹线气缸，夹线气缸前端安装有夹线夹爪。本实用新型实现了防尘盖穿线自动化操作，大大提高了工作效率。
Description
技术领域
本实用新型涉及工业穿线装置领域，具体涉及一种机器人双臂协作穿线装置。
背景技术
随着社会的不断进步与发展，依靠摩擦制动的技术正在慢慢的退出历史的舞台，当今市场上使用电磁刹车技术的产品越来越多，这就要求电磁刹车进行量产化，但是电磁刹车的两根电源线为柔性线材，自由状态为不确定的散乱状态，目前现有的防尘盖穿线作业方式为，人工将刹车的两根电源线穿过防尘盖的孔，然后固定防尘盖，无法实现自动穿线。人工操作必然存在工作效率低下，精准度不高的问题。
实用新型内容
为了解决以上问题，本实用新型提出了一种机器人双臂协作穿线装置，实现穿线自动化。
本实用新型的目的是提供一种机器人双臂协作穿线装置，包括捋线机器人和防尘盖取料机器人，所述捋线机器人位于防尘盖取料机器人一侧，所述捋线机器人的机械臂上连接有第一连接台，所述第一连接台下端连接有第一气缸底座，所述第一气缸底座上部连接有拉线气缸，所述拉线气缸前端安装有拉线夹爪，所述第一气缸底座中部连接有捋线气缸，所述捋线气缸前端安装有捋线夹爪，所述捋线气缸处于拉线气缸下端，所述第一气缸底座下部连接有后退气缸，所述后退气缸前端安装有夹线气缸，所述夹线气缸前端安装有夹线夹爪；
所述防尘盖取料机器人的机械臂上安装有第二连接台，所述防尘盖取料机器人的机械臂下端连接有抓取爪手，所述第二连接台前端安装有真空吸盘，所述真空吸盘上安装有支撑杆，所述真空吸盘上安装有真空管。
优先地，所述捋线机器人与防尘盖取料机器人均为六轴机器人。
优先地，所述抓取爪手为三爪气缸。
优先地，所述真空吸盘为半圆形，所述支撑杆设有两个，所述支撑杆处于真空吸盘的前端两侧。
优先地，所述真空管设有两个及以上。
本实用新型的有益效果是：两台六轴机器人的双臂协作，既节省了工作时间又增强了对于可加工部件的操作性，抓取爪手使用三爪气缸是为了抓取工作所需的防尘盖时，避免对于防尘盖的损坏，使得对于防尘盖的运输安全可靠，真空吸盘为半圆形避免遮挡防尘盖的穿线部位，真空吸盘前端设有支撑杆，避免真空吸盘对于防尘盖的造成损伤，通过捋线夹爪、拉线夹爪、夹线夹爪的相互配合，使得柔性线材被安全可靠的夹取，便于对防尘盖穿线工作的进行。
附图说明
附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。在附图中：
图1是本实用新型机器人双臂协作布局图；
图2是本实用新型捋线机器人复合夹爪机构示意图；
图3是本实用新型防尘盖取料机器人复合夹爪机构示意图；
图4是本实用新型捋线机器人复合夹爪机构侧视图。
图中标记为：100.捋线机器人，101.第一连接台，102.拉线气缸，103.拉线夹爪，104. 捋线夹爪，105.夹线气缸，106.夹线夹爪，107.夹线气缸底座，108.捋线气缸，109.后退气缸，110.第一气缸底座，200.防尘盖取料机器人，201.第二连接台，202.真空吸盘，203.支撑杆，204.抓取爪手，205.真空管。
具体实施方式
如图1-图4所示，一种机器人双臂协作穿线装置，包括捋线机器人100和防尘盖取料机器人200，捋线机器人100与防尘盖取料机器人200均为六轴机器人；捋线机器人 100位于防尘盖取料机器人200一侧，捋线机器人100的机械臂上连接有第一连接台101，第一连接台101下端连接有第一气缸底座110，第一气缸底座110上部连接有拉线气缸 102，拉线气缸102前端安装有拉线夹爪103，第一气缸底座110中部连接有捋线气缸 108，捋线气缸108前端安装有捋线夹爪104，捋线气缸108处于拉线气缸102下端，第一气缸底座110下部连接有后退气缸109，后退气缸109前端安装有夹线气缸105，夹线气缸105前端安装有夹线夹爪106；
防尘盖取料机器人200的机械臂上安装有第二连接台201，防尘盖取料机器人200的机械臂下端连接有抓取爪手204，抓取爪手204为三爪气缸，第二连接台201前端安装有真空吸盘202，真空吸盘202为半圆形，真空吸盘202上安装有支撑杆203，支撑杆203设有两个，支撑杆203处于真空吸盘202的前端两侧，真空吸盘202上安装有真空管205，真空管205设有两个及以上。
本实用新型的工作流程：捋线机器人100机械臂带动夹线夹爪106运动至柔性线材根部，夹线气缸105驱动夹线夹爪106夹持柔性线材，通过上捋线机器人100的机械臂带动夹线夹爪106上升至脱离产品影响夹爪开合区域，进而带动柔性线材上升，然后捋线气缸108驱动捋线夹爪104夹持柔性线材，捋线机器人100的机械臂继续上升，直至捋线夹爪104夹持住线头，柔性线材完全捋直，捋线气缸108驱动捋线夹爪104打开，夹线夹爪106继续保持夹持柔性线材，捋线机器人100与防尘盖取料机器人200同时进行工作，防尘盖取料机器人200的机械臂带动抓取爪手204运动至防尘盖物料区，抓取防尘盖，通过防尘盖取料机器人200的机械臂的带动，将防尘盖放置在工作区域，然后抓取爪手204松开防尘盖，通过防尘盖取料机器人200的机械臂的带动，使得真空吸盘 202吸附防尘盖，并通过防尘盖取料机器人200的机械臂的带动，将其送至柔性线材的线头处，通过防尘盖取料机器人200与捋线机器人100的双臂协作，将线头穿过防尘盖，然后拉线气缸102驱动拉线夹爪103夹持住线头，夹线气缸105驱动夹线夹爪106松开柔性线材，后退气缸109驱动夹线气缸105后退，进而带动夹线夹爪106后退，直至避开防尘盖沿线材孔下移的路径，然后通过防尘盖取料机器人200与捋线机器人100的双臂协作，拉线夹爪103带动线头上移，防尘盖下移，进而完成柔性线材穿过防尘盖的工作，最终拉线气缸102驱动拉线夹爪103松开柔性线材，通过防尘盖取料机器人200与捋线机器人100的双臂协作，捋线机器人100移开进行下次工作，防尘盖取料机器人200 将完成好的防尘盖放置到位后进行下次工作。
以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的装置人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的装置方案进行修改，或者对其中部分装置特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
Claims (5)
1.一种机器人双臂协作穿线装置，包括捋线机器人和防尘盖取料机器人，所述捋线机器人位于防尘盖取料机器人一侧，其特征在于：所述捋线机器人的机械臂上连接有第一连接台，所述第一连接台下端连接有第一气缸底座，所述第一气缸底座上部连接有拉线气缸，所述拉线气缸前端安装有拉线夹爪，所述第一气缸底座中部连接有捋线气缸，所述捋线气缸前端安装有捋线夹爪，所述捋线气缸处于拉线气缸下端，所述第一气缸底座下部连接有后退气缸，所述后退气缸前端安装有夹线气缸，所述夹线气缸前端安装有夹线夹爪；
所述防尘盖取料机器人的机械臂上安装有第二连接台，所述防尘盖取料机器人的机械臂下端连接有抓取爪手，所述第二连接台前端安装有真空吸盘，所述真空吸盘上安装有支撑杆，所述真空吸盘上安装有真空管。
2.根据权利要求1所述的机器人双臂协作穿线装置，其特征在于：所述捋线机器人与防尘盖取料机器人均为六轴机器人。
3.根据权利要求1所述的机器人双臂协作穿线装置，其特征在于：所述抓取爪手为三爪气缸。
4.根据权利要求1所述的机器人双臂协作穿线装置，其特征在于：所述真空吸盘为半圆形，所述支撑杆设有两个，所述支撑杆处于真空吸盘的前端两侧。
5.根据权利要求1所述的机器人双臂协作穿线装置，其特征在于：所述真空管设有两个及以上。
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2020
- 2020-11-24 CN CN202022737540.1U patent/CN214238273U/zh active Active
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