CN214187233U - 复合码垛机器人抓手 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及码垛机器人抓手技术领域，且公开了复合码垛机器人抓手，包括机架，所述机架的下端对称连接有固定板，两个所述固定板的相向端连接有气缸，所述气缸的输出端连接有夹板，两个所述固定板上共同连接有防护机构；所述防护机构包括电动推杆和支撑组件，所述支撑组件包括U形板、齿轮、齿条、固定块、滑块、滑槽和两个联动杆，两个所述固定板的相背侧对称镶嵌有轴承，两个所述联动杆关于机架中心处对称设置，所述联动杆的一端连接在相对应轴承的内圈壁内。本实用新型可以在对物体进行抓取时，可以对物体进行防护，避免物体不小心掉落而遭到损坏。

Description

复合码垛机器人抓手

技术领域

本实用新型涉及码垛机器人抓手技术领域，尤其涉及复合码垛机器人抓手。

背景技术

码垛机器人，是机械与计算机程序有机结合的产物，为现代生产提供了更高的生产效率，码垛机器在码垛行业有着相当广泛的应用，码垛机器人大大节省了劳动力，现有的码垛机器人抓手为了方便物体的取放，常常会对物体的两侧进行固定来对物体进行码垛，当物体标的表面光滑或者重量较重时，常常不小心导致物体掉落而造成损害。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中现有的码垛机器人抓手为了方便物体的取放，常常会对物体的两侧进行固定来对物体进行码垛，当物体标的表面光滑或者重量较重时，常常不小心导致物体掉落而造成损害的问题，而提出的复合码垛机器人抓手。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

复合码垛机器人抓手，包括机架，所述机架的下端对称连接有固定板，两个所述固定板的相向端连接有气缸，所述气缸的输出端连接有夹板，两个所述固定板上共同连接有防护机构；

所述防护机构包括电动推杆和支撑组件，所述支撑组件包括U形板、齿轮、齿条、固定块、滑块、滑槽和两个联动杆，两个所述固定板的相背侧对称镶嵌有轴承，两个所述联动杆关于机架中心处对称设置，所述联动杆的一端连接在相对应轴承的内圈壁内，所述联动杆的另一端贯穿U形板后并向外延伸，所述U形板的两侧分别套接在两个联动杆的杆壁上，所述固定块连接在其中一个固定板的侧壁上，所述齿条设置在固定块远离固定板的一侧，所述滑块连接在齿条的侧壁上，所述滑槽开设在固定块远离固定板的一侧，所述滑块滑动连接在滑槽内，所述电动推杆连接在滑槽的槽壁上，所述电动推杆的输出端连接在滑块的侧壁上，所述齿轮套接在相对应的联动杆的杆壁上，所述齿轮与齿条相啮合设置。

优选的，所述固定块的侧壁上连接有螺栓，所述固定块通过螺栓与固定板相连接。

优选的，两个所述固定板的相向侧均连接有支撑板，所述气缸连接在相对应的支撑板的上端。

优选的，两个所述联动杆远离固定板的一端均连接有挡板。

优选的，两个所述夹板的相向侧均连接有啮齿。

与现有技术相比，本实用新型提供了复合码垛机器人抓手，具备以下有益效果：

该复合码垛机器人抓手，通过设置了电动推杆、U形板、齿轮、齿条、固定块、滑块、滑槽和联动杆构成了防护装置，如此可以在对物体进行抓取时，可以对物体进行防护，避免物体不小心掉落而遭到损坏。

该装置中未涉及部分均与现有技术相同或可采用现有技术加以实现，本实用新型可以在对物体进行抓取时，可以对物体进行防护，避免物体不小心掉落而遭到损坏。

附图说明

图1为本实用新型提出的复合码垛机器人抓手的结构示意图；

图2为本实用新型提出的复合码垛机器人抓手中电动推杆与滑块连接部分的结构示意图。

图中：1机架、2固定板、3气缸、4夹板、5电动推杆、6支撑组件、61 U形板、62齿轮、63齿条、64固定块、65滑块、66滑槽、67联动杆、7支撑板。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

参照图1-2，复合码垛机器人抓手，包括机架1，机架1的下端对称连接有固定板2，两个固定板2的相向端连接有气缸3，气缸3的输出端连接有夹板4，两个固定板2上共同连接有防护机构；

防护机构包括电动推杆5和支撑组件6，支撑组件6包括U形板61、齿轮62、齿条63、固定块64、滑块65、滑槽66和两个联动杆67，两个固定板2的相背侧对称镶嵌有轴承，两个联动杆67关于机架1中心处对称设置，联动杆67的一端连接在相对应轴承的内圈壁内，联动杆67的另一端贯穿U形板61后并向外延伸，U形板61的两侧分别套接在两个联动杆67的杆壁上，固定块64连接在其中一个固定板2的侧壁上，齿条63设置在固定块64远离固定板2的一侧，滑块65连接在齿条63的侧壁上，滑槽66开设在固定块64远离固定板2的一侧，滑块65滑动连接在滑槽66内，电动推杆5连接在滑槽66的槽壁上，电动推杆66的输出端连接在滑块65的侧壁上，齿轮62套接在相对应的联动杆67的杆壁上，齿轮62与齿条63相啮合设置，当通过机器人抓手对物体进行抓取时，打开两个气缸3带动两个夹板4做相向运动，直到将物体固定，打开电动推杆5，电动推杆5带动滑块65在滑槽66内向右侧移动，从而带动齿条63在固定块64上向右运动，由于齿轮62与齿条63相啮合，从而带动U形板61逆时针转动90度，关闭电动推杆5，使得U形板61处于物体的正下方，当物体有不小心有下滑的趋势时，也可以掉落在U形板61上，通过U形板61的支撑与两个夹板4的固定可以将物体固定，当需要取下物体时，打开电动推杆5带动滑块65向左运动，从而带动U形板61顺时针转动90度复原方便物体的取放，可以在对物体进行抓取时，可以对物体进行防护，避免物体不小心掉落而遭到损坏。

固定块64的侧壁上连接有螺栓，固定块64通过螺栓与固定板2相连接，如此可以使得固定块64与固定板2连接的更加紧密。

两个固定板2的相向侧均连接有支撑板7，气缸3连接在相对应的支撑板7的上端，如此可以使得气缸3放置的更加稳定。

两个联动杆67远离固定板2的一端均连接有挡板，如此可以避免齿轮62和U形板61从联动杆67上分离。

两个夹板4的相向侧均连接有啮齿，如此可以提高对物体的抓取力。

本实用新型中，当通过机器人抓手对物体进行抓取时，打开两个气缸3带动两个夹板4做相向运动，直到将物体固定，打开电动推杆5，电动推杆5带动滑块65在滑槽66内向右侧移动，从而带动齿条63在固定块64上向右运动，由于齿轮62与齿条63相啮合，从而带动U形板61逆时针转动90度，关闭电动推杆5，使得U形板61处于物体的正下方，当物体有不小心有下滑的趋势时，也可以掉落在U形板61上，通过U形板61的支撑与两个夹板4的固定可以将物体固定，当需要取下物体时，打开电动推杆5带动滑块65向左运动，从而带动U形板61顺时针转动90度复原方便物体的取放，可以在对物体进行抓取时，可以对物体进行防护，避免物体不小心掉落而遭到损坏。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (5)

1.复合码垛机器人抓手，包括机架(1)，其特征在于，所述机架(1)的下端对称连接有固定板(2)，两个所述固定板(2)的相向端连接有气缸(3)，所述气缸(3)的输出端连接有夹板(4)，两个所述固定板(2)上共同连接有防护机构；

所述防护机构包括电动推杆(5)和支撑组件(6)，所述支撑组件(6)包括U形板(61)、齿轮(62)、齿条(63)、固定块(64)、滑块(65)、滑槽(66)和两个联动杆(67)，两个所述固定板(2)的相背侧对称镶嵌有轴承，两个所述联动杆(67)关于机架(1)中心处对称设置，所述联动杆(67)的一端连接在相对应轴承的内圈壁内，所述联动杆(67)的另一端贯穿U形板(61)后并向外延伸，所述U形板(61)的两侧分别套接在两个联动杆(67)的杆壁上，所述固定块(64)连接在其中一个固定板(2)的侧壁上，所述齿条(63)设置在固定块(64)远离固定板(2)的一侧，所述滑块(65)连接在齿条(63)的侧壁上，所述滑槽(66)开设在固定块(64)远离固定板(2)的一侧，所述滑块(65)滑动连接在滑槽(66)内，所述电动推杆(5)连接在滑槽(66)的槽壁上，所述电动推杆(5)的输出端连接在滑块(65)的侧壁上，所述齿轮(62)套接在相对应的联动杆(67)的杆壁上，所述齿轮(62)与齿条(63)相啮合设置。

2.根据权利要求1所述的复合码垛机器人抓手，其特征在于，所述固定块(64)的侧壁上连接有螺栓，所述固定块(64)通过螺栓与固定板(2)相连接。

3.根据权利要求1所述的复合码垛机器人抓手，其特征在于，两个所述固定板(2)的相向侧均连接有支撑板(7)，所述气缸(3)连接在相对应的支撑板(7)的上端。

4.根据权利要求1所述的复合码垛机器人抓手，其特征在于，两个所述联动杆(67)远离固定板(2)的一端均连接有挡板。

5.根据权利要求1所述的复合码垛机器人抓手，其特征在于，两个所述夹板(4)的相向侧均连接有啮齿。

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