CN214139924U - 智能垃圾移动系统 - Google Patents

Abstract

一种智能垃圾移动系统，所述智能垃圾移动系统包括用于驱动垃圾桶的动力移动装置，所述动力移动装置包括：壳体；设置于所述壳体上且用于与所述垃圾桶可选择的连接，以带动所述垃圾桶移动的连接部；设置于所述壳体下方且用于带动所述动力移动装置移动的移动模块；用于给所述动力移动装置提供动力的动力模块；控制所述移动模块带动所述动力移动装置自主移动，以实现所述动力移动装置自主带动所述垃圾桶自垃圾存储点移动到垃圾收集点和/或自所述垃圾收集点移动到所述垃圾存储点的控制模块，所述垃圾存储点被定义为用户存放垃圾的地点，所述垃圾收集点被定义为垃圾回收车回收垃圾的地点。

Description

智能垃圾移动系统

技术领域

本实用新型涉及一种智能垃圾移动系统。

背景技术

垃圾桶是人们生活中的必须用品之一，垃圾桶优选地存放在方便家庭或办公室的位置，但不能太靠近家庭或办公室以免遭受不希望的害虫(例如苍蝇)和气味。通常，用于家庭的垃圾桶通常采用轮式垃圾桶的形式，如图1 所示，居民通常将垃圾桶存放在车库310、外部存储棚320或外部存储栏等垃圾存储点，居民需要在市政指定的回收时间(例如，每周一次)，将垃圾桶从车库310或外部存储棚320等位置移动到垃圾收集点(例如，车道的尽头或沿着有条件的街道)，例如，从车库310移动到垃圾收集点311，从外部存储棚320移动到垃圾收集点321，以方便垃圾收集者将垃圾倒入垃圾车，然后将垃圾带到垃圾填埋场或垃圾场，并且在垃圾被收集完后，居民必须从收集点取回空的垃圾桶。

将垃圾桶移到路边的任务是一个繁重的任务，而且，当人们忙于工作，忘记将垃圾桶移动至垃圾收集点时，只能等待下一个垃圾回收时间将垃圾移动至回收点给垃圾回收车回收。而这过程，可能是一个星期，甚至更久，垃圾桶内的垃圾在这等待的时间内，可能因为腐坏而散发怪味，污染家庭环境。

因此，有必要设计一种新的能够智能工作的智能垃圾移动系统，以解决上述问题。

实用新型内容

为克服上述缺陷，本实用新型采用如下技术方案：

一种智能垃圾移动系统，所述智能垃圾移动系统包括用于驱动垃圾桶的动力移动装置，所述动力移动装置包括：

壳体；

连接部，设置于所述壳体上，且用于与所述垃圾桶可选择的连接，以带动所述垃圾桶移动；

移动模块，设置于所述壳体下方且用于带动所述动力移动装置移动；

动力模块，用于给所述动力移动装置提供动力；

控制模块，控制所述移动模块带动所述动力移动装置自主移动，以实现所述动力移动装置自主带动所述垃圾桶自垃圾存储点移动到垃圾收集点和/ 或自所述垃圾收集点移动到所述垃圾存储点，所述垃圾存储点被定义为用户存放垃圾的地点，所述垃圾收集点被定义为垃圾回收车回收垃圾的地点。

进一步的，所述动力移动装置独立于所述垃圾桶设置，所述连接部包括用于与所述垃圾桶的配接部对接的对接部。

进一步的，所述对接部至少包括对接状态与脱离状态，在所述对接状态下，所述对接部与所述垃圾桶对接，在所述脱离状态下，所述对接部与所述垃圾桶解开对接，所述对接部可在所述对接状态和所述脱离状态之间切换。

进一步的，所述对接部包括用于阻止所述对接部与所述配接部在对接后脱离的锁定部。

进一步的，所述对接部可运动，以实现其在所述对接状态和所述脱离状态之间切换。

进一步的，所述对接部还包括抬升状态和非抬升状态，在所述抬升状态下，所述对接部将所述垃圾桶的至少一端抬升至离地状态，在所述非抬升状态下，所述垃圾桶整体着地。

进一步的，所述对接部包括用于支撑所述垃圾桶配接部的支撑区，以将所述垃圾桶的至少一端抬升并维持在离地状态。

进一步的，所述锁定部包括用于限制所述配接部相较于所述对接部运动的限位区，当所述对接部与所述配接部对接时，所述支撑区位于所述配接部的下方，所述限位区位于所述配接部的前后。

进一步的，所述对接部为U型。

进一步的，所述对接部可运动，以实现其在所述抬升状态和所述非抬升状态之间切换。

进一步的，所述对接部可上下运动以既实现其在所述对接状态和所述脱离状态之间的切换，又实现其在所述抬升状态和所述非抬升状态之间切换。

进一步的，所述对接部的抬升状态包括第一抬升状态和第二抬升状态，在所述第一抬升状态下，所述对接部将所述垃圾桶远离垃圾桶轮的一端抬升至离地状态，在所述第二抬升状态下，所述对接部将所述垃圾桶整体抬升至离地状态。

进一步的，当所述动力移动装置带动所述垃圾桶自所述垃圾存储点移动到所述垃圾收集点时，所述对接部处于所述第一抬升状态，当所述动力移动装置带动所述垃圾桶自所述垃圾收集点移动到所述垃圾存储点时，所述对接部处于所述第二抬升状态。

进一步的，当所述对接部处于所述第一抬升状态时，所述对接部处于第一高度，当所述对接部处于所述第二抬升状态时，所述对接部处于第二高度，所述第二高度大于所述第一高度。

进一步的，所述动力移动装置还包括用于与所述垃圾桶抵持的抵持部，以在所述对接部处于所述第二抬升状态时，将所述垃圾桶整体抬升至离地状态时。

进一步的，所述控制模块用于控制所述动力移动装置与所述垃圾桶自动对接。

进一步的，所述控制模块用于控制所述对接部自动在所述对接状态和所述脱离状态之间切换。

进一步的，所述控制模块用于控制所述对接部自动运动，以实现所述对接部自动在所述对接状态和所述脱离状态之间切换。

进一步的，所述动力移动装置包括用于获取垃圾桶位置信息的位置获取模块，所述控制模块根据所述位置获取模块获取的所述垃圾桶位置信息，控制所述动力移动装置自动朝向所述垃圾桶移动和/或控制所述动力移动装置与所述垃圾桶对准方位。

进一步的，所述位置获取模块包括图像采集装置、超声传感器、红外传感器、激光雷达传感器、定位模块中的至少一种。

进一步的，所述位置获取模块包括用于采集图像信息的图像采集装置，所述控制模块根据所述图像采集装置采集的所述垃圾桶的图像信息，控制所述动力移动装置朝向所述垃圾桶移动，并根据所述图像采集装置采集的所述对接标识的图像信息，控制所述动力移动装置与所述垃圾桶对准方位。

进一步的，所述控制模块用于控制在所述动力移动装置与所述垃圾桶自动对接后，自动将所述垃圾桶的至少一端抬升至离地状态。

进一步的，所述控制模块控制所述对接部自动在所述抬升状态和所述非抬升状态之间切换。

进一步的，预设和/或生成一移动路径，所述控制模块控制所述动力移动装置沿所述移动路径移动，所述移动路径至少包括所述垃圾存储点与所述垃圾收集点之间的第一移动路径，以实现所述动力移动装置自主带动所述垃圾桶在所述垃圾存储点和所述垃圾收集点之间移动。

进一步的，所述移动路径还包括所述动力移动装置的停靠站与所述垃圾存储点之间的第二移动路径和/或所述垃圾收集点与所述停靠站之间的第三移动路径，以实现所述动力移动装置自主的在所述停靠站与所述垃圾存储点和/或所述垃圾收集点与所述停靠站之间移动。

进一步的，所述动力移动装置还包括用于获取所述垃圾存储点、所述垃圾收集点以及所述停靠站中任意两个目标点的位置信息的位置获取模块，所述控制模块根据获取的任意两个目标点的位置信息，自动生成所述任意两个目标点之间的所述移动路径，并控制所述动力移动装置沿所述生成的移动路径移动。

进一步的，所述智能垃圾移动系统包括表示所述移动路径的参照物，所述动力移动装置包括用于检测表示所述移动路径的参照物的检测模块，所述控制模块根据所述检测模块的检测信息，控制所述动力移动装置沿所述移动路径移动。

进一步的，所述检测模块包括用于侦测引导线的引导线侦测模块或用于识别标签的标签识别模块。

进一步的，预存一所述移动路径，所述控制模块控制所述动力移动装置沿所述预存的移动路径移动。

进一步的，所述动力移动装置还包括用于识别所述动力移动装置是否处于特定区域的识别模块及用于提供警示信息的警示装置。

进一步的，所述动力移动装置还包用于检测障碍物的障碍物检测模块。

进一步的，所述智能垃圾移动系统还包括用于用于调节所述动力移动装置和/或所述垃圾桶重心以防止所述动力移动装置和/或所述垃圾桶跌倒的重心调节模块。

进一步的，所述重心调节模块包括配重块，所述配重块设置于所述动力移动装置原离所述垃圾桶的一侧。

进一步的，所述动力移动装置的移动方向包括对接方向和与所述对接方向相反的拖运方向，所述动力移动装置沿所述对接方向移动以与所述垃圾桶连接，所述动力移动装置与所述垃圾桶连接后沿所述拖运方向移动。

进一步的，所述移动模块包括至少两个驱动轮及至少一个万向轮，所述驱动轮位于所述拖运方向的前方，所述万向轮位于所述拖运方向的后方。

进一步的，所述动力移动装置还包括用于检测所述垃圾桶装载量的装载量检测模块。

进一步的，所述动力移动装置还包括用于给所述动力模块提供能量的能源模块和/或用于与可拆卸的能源模块对接的对接接口。

进一步的，所述动力移动装置还包括用于检测表示所述能源模块的电量情况的电量检测模块。

进一步的，所述动力移动装置还包括用于提醒需要对所述能源模块进行充电的提醒模块，当所述电量检测模块检测到所述能源模块的电量低于预设值时，所述提醒模块提醒需要对所述能源模块进行充电。

进一步的，所述动力移动装置还包括自动回归充电模式，在所述自动回归充电模式下，当所述电量检测模块检测到所述能源模块的电量低于预设值时，所述控制模块控制所述动力移动装置自动回归充电。

进一步的，所述动力移动装置与所述垃圾桶可解开连接，在所述自动回归充电模式下，当所述电量检测模块检测到所述能源模块的电量低于预设值时，所述控制模块控制所述连接部与所述垃圾桶解开连接，且控制所述动力移动装置自动回归充电。

进一步的，所述动力移动装置还包括用于与用户终端通信的通信模块。

进一步的，预设一时间安排表，所述控制模块控制所述动力移动装置按照预设时间安排表自动工作。

进一步的，所述动力移动装置还包括用于存储所述预设时间安排表的存储单元和/或用于供用户设置所述时间安排表的用户界面。

进一步的，所述智能垃圾移动系统还包括可与所述动力移动装置连接的所述垃圾桶。

进一步的，所述方法所述智能垃圾移动系统还包括至少两个具有固定件的所述垃圾桶，所述对接部与所述固定件对接。

本实用新型的上述实施例具有如下有益效果：通过在增设驱动垃圾桶的动力移动装置，智能的将垃圾桶从垃圾存储点移动至垃圾收集点和/或从垃圾收集点移动到垃圾存储点。

附图说明

图1是一实施例中垃圾桶移动路径的示意图。

图2是本实用新型一实施例中智能垃圾移动系统的示意图。

图3是图2所示智能垃圾移动系统对接过程的示意图。

图4是图3所示智能垃圾移动系统对接完成的示意图。

图5是本实用新型一实施例中智能垃圾移动系统的示意图。

图6是本实用新型一实施例中智能垃圾移动系统中的动力移动装置的示意图。

图7是本图6所示动力移动装置的另一状态示意图。

图8是图6所示的动力移动装置与垃圾桶组装后的示意图。

图9是本实用新型一实施例中智能垃圾移动系统中的垃圾桶与动力移动装置未组装时的示意图。

图10是图9所示的动力移动装置与垃圾桶组装后的示意图。

图11是本实用新型一实施例中智能垃圾移动系统中的垃圾桶与动力移动装置未组装时的示意图。

图12是图11所示的动力移动装置与垃圾桶组装后，未移动时的示意图。

图13是图11所示的动力移动装置与垃圾桶组装后，移动过程中的示意图。

图14是本实用新型一实施例中垃圾桶的立体示意图。

图15是本实用新型一实施例中外部存储棚的立体示意图。

图16是本实用新型一实施例中动力移动装置的模块示意图。

图17是本实用新型一实施例中垃圾存储点、垃圾收集点以及充电站的位置示意图。

图18是本实用新型一实施例中动力移动装置与垃圾桶对接示意图。

图19是本实用新型一实施例中动力移动装置与垃圾桶对接后将垃圾桶一端抬升的示意图。

图20是本实用新型一实施例中动力移动装置与垃圾桶对接后将垃圾桶整体抬升的示意图。

图21是本实用新型另一实施例中动力移动装置与垃圾桶对接后将垃圾桶整体抬升的示意图。

图22是本实用新型一实施例中动力移动装置与垃圾桶对接前的示意图。

图23是本实用新型一实施例中动力移动装置与垃圾桶对接过程中，以垃圾桶为参照时的示意图。

图24是图23所示动力移动装置与垃圾桶对接过程中，以对接标识为参照的示意图。

图25是本实用新型一实施例中智能垃圾移动系统的工作流程示意图。

图26是本实用新型一实施例中智能垃圾移动系统的工作流程示意图。

图27是本实用新型一实施例中智能垃圾移动系统的工作流程示意图。

图28是本实用新型一实施例中智能垃圾移动系统的工作流程示意图。

图29是本实用新型一实施例中智能垃圾移动系统的工作流程示意图。

图30是本实用新型一实施例中动力移动装置带动垃圾桶未转向的示意图。

图31是图30所示动力移动装置带动垃圾桶转向时的示意图。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

本实用新型提供了一种智能垃圾移动系统100，其包括收容垃圾的垃圾桶1及用于驱动垃圾桶1的动力移动装置2，其中，垃圾桶1与动力移动装置2可为分体式，也可为整体式。当垃圾桶1与动力移动装置2为分体式时，动力移动装置2带动(例如，拖动或推动)垃圾桶1移动。当垃圾桶1与动力移动装置2为整体式时，动力移动装置2与垃圾桶1形成一个整体式的智能垃圾桶，垃圾桶1及用于驱动垃圾桶1的动力移动装置2均为智能垃圾桶的一部分，该智能垃圾桶包括驱动智能垃圾桶整体移动的动力移动装置2，当然，在本实施例中，垃圾桶1与动力移动装置2可单独成型后由用户相互组装成一个整体，也可直接成型在一起。

在一实施例中，垃圾桶为市场上出售的用于收纳垃圾的普通垃圾桶，动力移动装置2为用于驱动普通垃圾桶移动的动力移动装置，具体的，动力移动装置2可与垃圾桶1相互组装在一起形成一个整体式的智能垃圾桶，由动力移动装置直接驱动垃圾桶1，也可如图2至图8所示，动力移动装置2可与垃圾桶1分别为单独的个体，然后由动力移动装置2移动以带动垃圾桶1 一起移动。当动力移动装置2与垃圾桶1为分体式时，同一动力移动装置2 可带动多个垃圾桶1移动，智能垃圾移动系统可包括至少两个垃圾桶，动力移动装置2可自主带动上述至少两个垃圾桶移动，比如，同一用户家里有两个以上垃圾桶时，只需购买一个动力移动装置2即可驱动多个垃圾桶，节约用户的成本。

当动力移动装置2与垃圾桶1为分体式时，动力移动装置2可带动满载后重达68kg的垃圾桶1移动，或者当其为整体式的智能垃圾桶时，在满载后 68kg的情况下，可自行驱动其自身移动。动力移动装置2可驱动垃圾桶1自动从预设起点移动到预设终点，也可驱动垃圾桶1自动从预设终点移动，回到预设起点。如图1及图17所示，上述预设起点和预设终点可分别为垃圾存储点330和垃圾收集点331。垃圾存储点330被定义为用户家里临时存放垃圾的地点，例如可为图1所示的车库310或外部存储棚320等，用户将垃圾桶停放在垃圾存储点，在市政或者垃圾回收单位等安排的垃圾回收车回收垃圾前，用户会暂时将垃圾存放在垃圾存储点的垃圾桶里。垃圾收集点331被定义为垃圾回收车回收垃圾的地点，例如，图1所示的市政或者垃圾回收单位指定的街道边等位置。一般用户需要在垃圾回收车指定的回收时间之前，将垃圾桶1从垃圾存储点移动到垃圾收集点，以便垃圾回收车将垃圾桶内垃圾及时回收掉。动力移动装置2可驱动垃圾桶1自动从垃圾存储点330移动到垃圾收集点331，也可驱动垃圾桶1自动从垃圾收集点331移动，回到垃圾存储点330。而无须人力拖动垃圾桶1在两者之间往复运动，即可省力，又可避免用户因时间关系来不及拖运垃圾桶1等情况。

动力移动装置2可自主驱动垃圾桶1沿预设的移动路径(预设路径)从预设起点移动到预设终点，以及从预设终点回到预设起点，也可以自动规划移动路径，然后自主的沿生成的移动路径从预设起点移动到预设终点，以及从预设终点回到预设起点。例如，动力移动装置2可驱动垃圾桶1沿预设路径或者生成的移动路径从用户家里的垃圾存储点移动至垃圾收集点，也可驱动垃圾桶1沿预设路径或者生成的移动路径从垃圾收集点移动到用户家里的垃圾存储点，例如，从车库310移动到垃圾收集点311，或从外部存储棚320 移动到垃圾收集点321，上述车库310或外部存储棚320均可统称为垃圾存储点330。上述整体式的智能垃圾桶或分体式中的动力移动装置和/或垃圾桶 1能够自动识别预设起点和预设终点，以实现自动从预设起点出发，并在到达预设终点后停留，等待垃圾被收集后，再自动回到预设起点。

如图2至图17所示，动力移动装置2为用于驱动垃圾桶移动的动力移动装置，动力移动装置2包括壳体20、连接部21、移动模块22、能源模块23、用于给动力移动装置2提供动力的动力模块24及用于控制动力移动装置2 自主带动垃圾桶1移动的控制模块26。控制模块26控制所述移动模块带动动力移动装置2自主移动，以实现动力移动装置2自主带动垃圾桶1自垃圾存储点330移动到垃圾收集点331和/或自垃圾收集点331移动到垃圾存储点330。其中，连接部21设置于壳体上，且用于与垃圾桶1连接，以带动垃圾桶1移动；移动模块22设置于壳体下方且用于带动垃圾桶1移动。能源模块 23用于给动力移动装置2提供能量，其中能源模块23可以是内置式的设置于动力移动装置2或垃圾桶2内，也可为可拆卸式的组装于动力移动装置2 或垃圾桶2上，例如，能源模块23可为普通电动工具所使用的电池包。动力模块24用于给动力移动装置2提供动力。

具体的，动力移动装置2与垃圾桶1的连接形式可以有多种，在一实施例中，动力移动装置2为单独的移动装置，也即动力移动装置2独立于垃圾桶1设置，垃圾桶1为市面上普通的垃圾桶，垃圾桶1包括设有收容垃圾的收容腔的垃圾桶本体11及设置于垃圾桶本体11下方以辅助垃圾桶移动的若干垃圾桶轮12。动力移动装置2通过连接部21与垃圾桶1可选择的连接，以使动力移动装置2移动时，能够带动垃圾桶1移动。例如，如图2至图4 所示，动力移动装置2为单独的移动装置，连接部21包括用于与垃圾桶1 对接的对接部211，当需要移动垃圾桶1时，动力移动装置2与垃圾桶1对接，在不需要移动垃圾桶时，动力移动装置2可与垃圾桶解开连接。对接部 211与垃圾桶1上对应的配接部14对接，使得动力移动装置2移动时，能够拖动或推动垃圾桶1移动，而垃圾桶主体11下方的垃圾桶轮12可以辅助垃圾桶1的移动，一方面减小垃圾桶移动的阻力，使垃圾桶1更容易被动力移动装置2拉动；另一方面，垃圾桶1下方的垃圾桶轮有利于垃圾桶的移动平衡。避免其侧翻。

对接部211至少包括对接状态241与脱离状态242，在对接状态241下，对接部211与垃圾桶1对接，在脱离状态242下，对接部211与垃圾桶1解开对接，对接部211可在对接状态241和脱离状态242之间切换。对接部包括用于阻止对接部211与配接部14在对接后脱离的锁定部2110。对接部可运动，以实现其在对接状态和脱离状态之间切换。

具体的，对接部211的运动是指对接部211相较于地面可运动，或者说对接部211相较于静态的垃圾桶1可运动，以实现其状态的切换，例如，对接部211可活动的连接于壳体20，通过对接部相较于动力移动装置2的壳体20运动，来实现其相较于地面运动，又或者对接部211与壳体20相对固定，通过动力移动装置2整体运动，以带动对接部211一起运动来实现对接部211 相较于地面运动。如图18至图20，以及图22所示，连接部21还包括用于连接对接部211与壳体20的过渡部213，过渡部213至少一端可相较于壳体 20运动，过渡部213包括基座2131及可相较于基座2131运动的活动件2132，对接部211固定于活动件2132的一端，活动件2132可相较于基座2131活动，例如，可相较于基座2131升降和/或旋转等，以实现对接部211状态的变化，进而实现对接部211与配接部14对接。

图30及图31所示，过渡部213在受外力时，还可相较于壳体20转动，动力移动装置2还包括用于促使过渡部213转动后回复原来位置的回复件，具体的，基座2131在受外力时，可相较于壳体20转动，使得，当动力移动装置2带动垃圾桶1转弯的过程中，动力移动装置2转弯，基座2131受外力作用，相较于壳体20转动，垃圾桶1与动力移动装置2之间先呈一定夹角，然后随着动力移动装置2方向回正，基座2131在回复件的作用下慢慢回正，动力移动装置2带动垃圾桶1沿转向后的方向移动。

如图14所示，垃圾桶1还包括用于与垃圾收集车固定的固定件141及用于用户拉动的操作部142，在本实施例中，上述固定件一般为金属材质，也即金属固定件141，垃圾桶1的配接部14为上述金属固定件141，对接部211 与固定件141相对固定，然后由动力移动装置2拖动垃圾桶1移动。在本实施例中，动力移动装置2的尺寸可与垃圾桶1的尺寸配对，或者动力移动装置2的对接部211的位置尺寸与固定件141的位置尺寸相配对，以方便动力移动装置2与垃圾桶1对接。在其他实施例中，对接部211也可与用户操作部142或垃圾桶1上的其他部位连接。具体的，动力移动装置2可为图2至图4所示的轮式，也可为图5所示的履带式。当智能垃圾桶移动系统100包括至少两个与动力移动装置2对接的垃圾桶时，上述与动力移动装置2对接的垃圾桶1均具有与对接部211对接的固定件141，以便与对接部211对接。

如图18所示，一般情况下，垃圾桶1只有两个位于同侧的垃圾桶轮12，垃圾桶1远离垃圾桶轮12的一侧底部接触地面，以防止垃圾桶1在地面上移动。对接部211还包括抬升状态43和非抬升状态44，在所述抬升状态43下，对接部211将垃圾桶1的至少一端抬升至离地状态，在非抬升状态下，垃圾桶1整体着地。对接部211包括用于支撑配接部14的支撑区2112，以将垃圾桶1的至少一端抬升并维持在离地状态。锁定部2110包括用于限制配接部相较于对接部211运动的限位区2113，当对接部211与配接部14对接时，支撑区2112位于配接部14的下方，限位区2113位于配接部14的前后。对接部211可运动，以实现其在抬升状态44和非抬升状态43之间切换。

具体的，一实施例中，对接部211可通过上下运动来实现其在抬升状态 44和非抬升状态43之间切换。如图3至图4所示，以及图18至图20所示，对接部211也可上下运动以既实现其在对接状态241和脱离状态242之间的切换，又实现其在抬升状态44和非抬升状态43之间切换，通过一种运动形式，实现两组状态的切换。当然，在其他实施例中，对接部211也可通过转动、左右运动等其他方式实现其状态的切换。

对接部211的抬升状态至少包括将垃圾桶1底部抬升至离地不同状态的第一抬升状态431和第二抬升状态432。具体的，第一抬升状态431与第二抬升状态432可均为垃圾桶轮12着地，而仅是远离垃圾桶轮12的一端19 离地距离不同，也可第一抬升状态431与第二抬升状态432均为垃圾桶轮12 不着地，也即垃圾桶1整体离地，但是垃圾桶1整体离地距离不同。当然，也可如图19至20所示，在第一抬升状态431下，对接部211将垃圾桶1远离垃圾桶轮12的一端抬升至离地状态，在第二抬升状态432下，对接部将垃圾桶1整体抬升至离地状态。通过对接部211在第一抬升状态431和第二抬升状态432之间切换，实现垃圾桶1底部距离地面的距离的变化，以适应不同的工作场景。例如，平起上垃圾桶1抬升高度较低，过局部凸台或局部斜坡时，垃圾桶1被适当抬高，便于通过性。

本实施例中，如图19至20所示，在第一抬升状态431下，对接部211 将垃圾桶1远离垃圾桶轮12的一端抬升至离地状态，在第二抬升状态432 下，对接部将垃圾桶1整体抬升至离地状态。当动力移动装置2带动垃圾桶 1自垃圾存储点330移动到垃圾收集点331时，对接部211处于第一抬升状态431，当动力移动装置2带动垃圾桶自垃圾收集点331移动到垃圾存储点 330时，对接部211处于所述第二抬升状态。在通过上下运动实现抬升状态和非抬升状态切换时，对接部211处于第一抬升状态431时，对接部211处于第一高度，此时，垃圾桶1远离垃圾桶轮12的一侧19离地距离为h1，当对接部处211于第二抬升状态432时，对接部211处于第二高度，此时，垃圾桶1远离垃圾桶轮12的一侧19离地距离为h2，第二高度大于第一高度，且h2大于h1。动力移动装置2还包括用于与垃圾桶1抵持的抵持部251，以在所述对接部211处于所述第二抬升状态432时，将垃圾桶1整体抬升至离地状态时。

具体的，如图18至20所示，在动力移动装置2与垃圾桶1对接后，对接部211可向上运动以将垃圾桶的至少一端抬升至离地状态，具体的，可如图19所示，对接部211可向上运动以至少将垃圾桶1远离垃圾桶轮的一端抬升至离地状态，以避免该区域接地，而增加运动阻力，更甚至损坏垃圾桶1。如图19所示，当动力移动装置2带动垃圾桶1自垃圾存储点330移动到垃圾收集点331时，对接部211将垃圾桶1远离垃圾桶轮12的一端抬升至离地状态，因此时垃圾桶1负载较重(满载可达68kg)，此时，动力移动装置2仅需将垃圾桶12远离垃圾桶轮12的一端抬起，垃圾桶本体11垃圾桶轮12旋转，此过程所需的抬升力较小，而且在带动垃圾桶1移动的过程中，因垃圾桶轮12始终着地，垃圾桶轮12可辅助动力移动装置2移动，一方面减小垃圾桶移动的阻力，使垃圾桶1更容易被动力移动装置2拉动；另一方面，垃圾桶1下方的垃圾桶轮12有利于垃圾桶1的移动平衡，避免其侧翻。预设一抬升角度，当动力移动装置2将垃圾桶1一端抬升时，其抬升角度在预定角度范围内，以防止垃圾桶1在抬升或移动过程中倾翻。

如图20所示，当动力移动装置2带动垃圾桶1自垃圾收集点331移动到垃圾存储点330时，此时，垃圾桶1内的垃圾已被回收，动力移动装置2只需带动空垃圾桶1回到垃圾存储点330。此时，动力移动装置2可将垃圾桶1 整体抬升至离地状态，即，垃圾桶轮12也离地，如此设计，在将垃圾桶1 带回垃圾存放点330时，动力移动装置2对垃圾桶1的方位更好控制，可以更精准的将垃圾桶1停放到垃圾存放点330，也可防止垃圾桶轮12着地的情况下，垃圾桶1空载变轻后重心没有压在垃圾桶轮12上，而导致的重心不稳。具体的，对接部211可向上运动至第一高度及第二高度，当动力移动装置2 带动垃圾桶1自垃圾存储点330移动到垃圾收集点331时，对接部211位于第一高度，当动力移动装置2带动垃圾桶1自垃圾收集点331移动到垃圾存储点330时，对接部211可向上运动至所述第二高度，第二高度大于第一高度，以在动力移动装置2带动垃圾桶1自垃圾收集点331移动到垃圾存储点 330时，将垃圾桶1进一步抬升，以使整个垃圾桶整体离地。

当然，在另一实施例中，动力移动装置2也可在将垃圾桶1带回垃圾存放点330时，依旧只将远离垃圾桶轮12的一侧抬升至离地状态。在其他实施例中，如图21所示，动力移动装置2在带动垃圾桶1自垃圾存储点330移动到垃圾收集点331，及带动垃圾桶1自垃圾收集点331移动到垃圾存储点330 时，均将垃圾桶1整体抬升至离地状态。如图20及图21所示，在动力移动装置2将垃圾桶1整体抬升至离地状态的两个实施例中，动力移动装置2均包括与垃圾桶1抵持的抵持部251，抵持部251与垃圾桶1的抵持区15相抵持，抵持区15不同于配接部14，且位于配接部14的下方，以防止垃圾桶1 绕对接部211无限制的旋转。动力移动装置2通过对接部211与配接部14 对接，以及抵持部与抵持区15抵持，进而将垃圾桶1整体抬升至离地状态。

其中，对接部211的具体形态可根据实际情况而定，在一实施例中，可如图3至图4所示，对接部211为可运动的，例如，对接部211可移动和/ 或转动，以与垃圾桶对接。当动力移动装置2不需要与垃圾桶1对接时，对接部211处于非对接位置，当动力移动装置2需要与垃圾桶1对接时，对接部211处于对接位置，对接部211与垃圾桶1的配接部14相互固定。本实施例中，对接部211可通过向上运动，以与配接部14对接和/或在与配接部对接后将垃圾桶的至少一端抬升至离地状态。在一实施例中，对接部211可通过向上运动以实现与配接部14对接，并在对接后，进一步向上运动，以将垃圾桶1至少一端抬升至离地状态。当然，对接部211也可向上运动，仅实现与配接部14对接或仅实现在与配接部对接后将垃圾桶1的至少一端抬升至离地状态。

如图2至图4所示，对接部211包括用于支撑垃圾桶1的配接部14的支撑区2112及用于限制垃圾桶配接部14相较于对接部211运动的限位区2113，对接部211为U型，其限位区2113位于支撑区2112的两侧，对接部211与配接部14对接后，支撑区2112位于配接部14的下方，限位区2113位于配接部14的前后。当然，在其他实施例中，对接部211也可为其他形状，例如，为手抓型或者L型等等。

当然，动力移动装置2带动垃圾桶1的方式不限于图2至图5所示的拖动或推动，在另一实施例中，也可如图6至图8所示，动力移动装置2支撑着垃圾桶1以带动垃圾桶1移动。具体的，可如图6至图8所示，动力移动装置2可为自驱平衡装置，动力移动装置2设置于垃圾桶主体11的下方，以支撑垃圾桶主体11，进而带动垃圾桶主体11一起移动。本实施例中，动力移动装置2可为一两轮自驱平衡装置，将该两轮驱动装置替换垃圾桶1中自带的垃圾桶轮12，动力移动装置2在工作时，给予垃圾桶1一个向后的扭转力矩使垃圾桶翻转位置，同时根据其自身的平衡系统来实时调整姿态，保证垃圾桶处于相对平稳的状态，调整完姿势后开始缓慢前进，运动至目标位置，过程中会实时调整机器姿态，防止倾翻。

在另一实施例中，如图9至图10所示，动力移动装置3为组装于垃圾桶 1内的自驱装置，动力移动装置3包括用于驱动动力移动装置3和垃圾桶1 移动的移动模块32及与垃圾桶1相连接的连接部31，具体的，移动模块32 包括用于驱动垃圾桶1移动的主动轮，垃圾桶1上自带的垃圾桶轮可充当从动轮，跟随主动轮一起运动。例如，在一实施例中，动力移动装置3为双轮驱动系统，将动力移动装置3安装至垃圾桶1底部，与自带的双轮组成两驱四轮系统来实现运动。在另一实施例中，也可如图9所示，不使用垃圾桶1 的垃圾桶轮12，在组装时，将垃圾桶1的垃圾桶轮12拆下，直接将垃圾桶1 的垃圾桶主体11与动力移动装置3相互组装，完全通过动力移动装置3的移动模块32带动垃圾桶1移动。

在另一实施例中，如图11至图13所示，动力移动装置4为组装于垃圾桶1内的自驱平衡装置，动力移动装置4包括用于驱动动力移动装置4和垃圾桶1移动的移动模块42及与垃圾桶1相连接的连接部41，具体的，在组装时，将垃圾桶1的垃圾桶轮12拆下，将移动模块42组装于垃圾桶1下方，例如，组装在垃圾桶轮12所在位置，用动力移动装置4代替原有垃圾桶自带的轮辐系统，当需要移动垃圾桶时，动力移动装置4给予垃圾桶2一个向后的扭转力矩使垃圾桶1翻转位置，到达图13所示位置，同时根据动力移动装置4自身的平衡系统来实时调整姿态，保证垃圾桶1处于相对平稳的状态，调整完姿态后开始缓慢前进，运动至目标位置，过程中实时调整垃圾桶的姿态，防止倾翻。

本实施例中，动力移动装置2与垃圾桶1的连接方式，以及动力移动装置2驱动垃圾桶1的具体结构可根据实际情况设定，以上仅为举例。

在本实施例中，如图2至图5所示，动力移动装置2与垃圾桶1为分体式，控制模块26用于控制动力移动装置2与垃圾桶1自动对接，并在自动对接后，自动将垃圾桶1的至少一端抬升至离地状态，也即在自动对接后，控制模块26控制对接部211自动在抬升状态43和非抬升状态44之间切换。当然，在另一实施例中，控制模块26也可仅控制自动抬升垃圾桶1，而不自动对接，也即在动力移动装置2与垃圾桶1对接后，自动将垃圾桶1的至少一端抬升至离地状态。在控制模块26控制对接部211自动在抬升状态43和非抬升状态44之间切换的实施例中，动力移动装置2还包括抬升高度调节模块，控制模块26控制抬升高度调节模块自动调节抬升垃圾桶1的高度，以适应不同的工作场景。例如，可自动控制对接部211至少在第一抬升状态431和第二抬升状态432之间切换。

控制模块26用于控制对接部211自动在对接状态241和脱离状态242 之间切换。控制模块26用于控制对接部211自动运动，以实现对接部211 自动在对接状态241和脱离状态242之间切换。动力移动装置2包括用于获取垃圾桶位置信息的位置获取模块，控制模块26根据位置获取模块获取的垃圾桶位置信息，控制动力移动装置2自动朝向垃圾桶1移动和/或控制动力移动装置2与垃圾桶1对准方位。位置获取模块包括图像采集装置、超声传感器、红外传感器、激光雷达传感器、定位模块中的至少一种。位置获取模块包括用于采集图像信息的图像采集装置，控制模块26根据图像采集装置采集的垃圾桶1的图像信息，控制动力移动装置2朝向垃圾桶移动，并根据图像采集装置采集的对接标识的图像信息，控制动力移动装置2与垃圾桶1对准方位。

以下，以动力移动装置2可自主的与垃圾桶1连接，且自主带动垃圾桶 1从预设起点移动到预设终点为例，例如，动力移动装置2自主带动垃圾桶1 沿预设路径或者生成的移动路径从用户家里的垃圾存储点移动至垃圾收集点 (例如，从车库310移动到垃圾收集点311，或从外部存储棚320移动到垃圾收集点321)。控制模块26用于自主控制动力移动装置2与垃圾桶1自动对接，且在动力移动装置2与垃圾桶1连接后，自主带动垃圾桶1从预设起点移动到预设终点。

动力移动装置2包括用于获取垃圾桶1位置信息的位置获取模块25，控制模块26根据位置获取模块25获取的垃圾桶1的位置信息，控制动力移动装置2自动朝向垃圾桶1移动和/或控制动力移动装置2与垃圾桶1自动对接。位置获取模块25包括图像采集装置、超声传感器、红外传感器、激光雷达传感器、定位模块等中的至少一种。

如图22至图24所示，垃圾桶1上设有对接标识17，对接标识17独立于配接部14，对接标识17设置于配接部14四周，如图23所示，对接标识 17可设置于固定件141的下方，当然也可根据实际情况，设置于固定件141 的上方或左右等等。当然，在另一实施例中，也可直接将配接部14作为对接标识。位置获取模块25包括用于采集当前图像信息的图像采集装置257及用于存储预存垃圾桶图像和预存对接标识图像的存储模块27，可如图23所示，控制模块26通过将采集到的当前图像与预存垃圾桶图像进行比对，控制动力移动装置2朝向垃圾桶1移动，再通过将采集到的当前图像与预存对接标识图像进行比对，控制动力移动装置2与垃圾桶1精确对接。具体的，预设一预设距离S，当动力移动装置2与垃圾桶1的距离大于预设距离S时，图像采集装置257可获取垃圾桶1的整体图像，控制模块26通过将采集到的当前图像与预存垃圾桶图像进行比对，控制动力移动装置2朝向垃圾桶1移动，当然，在该过程中，控制模块26也可进一步的将动力移动装置2朝向垃圾桶 1的配接部所在面移动。而当动力移动装置2与垃圾桶1距离小于或等于距离s时，图像采集装置257可能无法获取垃圾桶1的整体图像，却可获取对接标识的整体图像，此时，控制模块26通过将采集到的当前图像与预存对接标识图像进行比对，控制动力移动装置继续朝垃圾桶1移动，并以预存对接标识图像为参照，控制对接部211与配接部14精确对接。上述距离S为设定的预设值，并不一定要为图像采集装置257能否采集到垃圾桶1整体图像的实际临界值S1，上述预设的距离S可大于等于上述临界值S1，以保证当动力移动装置2与垃圾桶1距离大于S时，图像采集装置257一定能采集到垃圾桶1的整体图像。而当动力移动装置2与垃圾桶1距离小于或等于距离S时，图像采集装置257也一定能采集到对接标识的整体图像信息，以使控制模块 26有比对的参照物。当然，在其他实施例中，距离S也可根据控制模块26 是否能根据当前图像与垃圾桶预存图像进行，而控制动力移动装置2与垃圾桶1进行对接的临界值S2为参照，距离S大于等于S2即可。例如，虽然在临界值S2处，图像采集装置257无法采集垃圾桶整体图像，但可采集垃圾桶 1的大部分特征，而控制模块26根据采集的图像，可以识别垃圾桶1，可进一步控制与垃圾桶1对接。

具体的，在上述有对接标识的实施例中，动力移动装置2带动垃圾桶1 移动，包括如下步骤，1)先识别垃圾桶1；2)绕垃圾桶1寻找对接标识； 3)识别对接标识，调整动力移动装置2的姿态，缓慢与垃圾桶1对接；4)对接部211向上运动，将垃圾桶1至少一侧抬起至离地状态。5)动力移动装置 2带动垃圾桶1移动到指定地点，并将垃圾桶方位调整到预设方位。6)对接部211向下运动，与垃圾桶解开连接。7)动力移动装置2执行下一个任务，例如，回去带动下一个垃圾桶，或者回归其停靠站332等等。当然，在另一实施例中，步骤1)及2)可省略，也即动力移动装置2也可不先识别垃圾桶，而是先到达指定点，例如，先到达垃圾存放点330或垃圾收集点331，直接识别对接标识，以与垃圾桶对接。

如图19、图22及图24所示，动力移动装置2的移动方向包括对接方向和与对接方向相反的拖运方向，动力移动装置2沿对接方向移动以与垃圾桶 1连接，并在连接后，带动垃圾桶1沿拖运方向移动。当动力移动装置2为轮式时，其可为三轮结构，也可为四轮结构，当然，也可为两轮或者多轮结构。例如，以三轮与四轮结构对比，三轮的动力移动装置带动垃圾桶移动时，其可转弯的半径大于同等情况下四轮的动力移动装置，故，可根据转弯半径等需求，选择轮数。在一实施例中，移动模块22包括至少两个驱动轮221 及至少一个万向轮222，驱动轮221位于拖运方向的前方，万向轮222位于拖运方向的后方，以在拖运时，动力移动装置2通过运动方向的前轮驱动，而在对接时，动力移动装置2通过运动方向的后轮驱动。当动力移动装置2 托运时，垃圾桶1质量较重，此时其执行前轮驱动，动力移动装置的驱动轮设置在远离垃圾桶1的一侧，使得动力移动装置2与垃圾桶1这个连接后的整体平衡性更好，避免朝向靠近垃圾桶1那侧倾翻。以三轮的动力移动装置 2为例，移动模块22包括两个驱动轮221及一个万向轮222，将一个万向轮 222设置于对接方向的前侧，或者说托运方向的后侧，使得万向轮222设置于靠近垃圾桶1那侧，这样在动力移动装置2带动垃圾桶1转弯时，单个万向轮222可给垃圾桶1转弯预留较大的空间，使得动力移动装置2可带动垃圾桶大角度转弯。

控制模块26控制移动模块32带动动力移动装置2自主移动，具体的，控制模块26可控制动力移动装置2沿预设的移动路径或者生成的移动路径自主移动。预设和/或生成一移动路径，控制模块26控制动力移动装置2沿移动路径移动，移动路径至少包括垃圾存储点330与垃圾收集点331之间的第一移动路径，以实现所述动力移动装置2自主带动垃圾桶1在垃圾存储点330 和垃圾收集点331之间移动。移动路径还包括动力移动装置2的停靠站332与垃圾存储点330之间的第二移动路径和/或垃圾收集点331与停靠站332 之间的第三移动路径，以实现动力移动装置2自主的在停靠站332与垃圾存储点330和/或垃圾收集点331与停靠站332之间移动。应当说明的是，上述任意两个目标点之间的往返路径可以相同，也可不同。

一实施例中，动力移动装置2还包括用于获取垃圾存储点330、垃圾收集点331以及停靠站332中任意两个目标点的位置信息的位置获取模块，控制模块26根据获取的任意两个目标点的位置信息，自动生成任意两个目标点之间的移动路径，并控制动力移动装置2沿生成的移动路径移动。当然，在另一实施例中，也可通过预存一移动路径，控制模块26控制动力移动装置沿预存的移动路径移动。在另一实施例中，也可通过预设表示所述移动路径的参照物，动力移动装置包括用于检测表示移动路径的参照物的检测模块，控制模块26根据检测模块的检测信息，控制所述动力移动装置沿所述移动路径移动。

如图25至图29所示，为一具体实施例中，智能垃圾桶移动系统100的工作流程。如图26及图28所示，移动路径至少包括从垃圾存储点330到垃圾收集点331和/或从垃圾收集点331到垃圾存储点330的第一移动路径51，以实现动力移动装置2自主带动垃圾桶1自垃圾存储点330移动到垃圾收集点331和/或自垃圾收集点331移动到垃圾存储点330。如图25及图29所示，移动路径还包括从动力移动装置2的停靠站到垃圾存储点330和/或从垃圾存储点330到动力移动装置2的停靠站332的第二移动路径52，以实现动力移动装置2自主从其停靠站移动到垃圾存储点和/或自所述垃圾存储点移动到其停靠站332。上述停靠站可以是动力移动装置2的停放位置或其充电站，当然，在一些实施例中，动力移动装置2的充电站也同时为其停放位置，以便在停放时，给其补充电能。当然，在动力移动装置2的充电站与其停放位置不同时，移动路径还可包括从动力移动装置2的充电站到动力移动装置2 的停放位置和/或从动力移动装置2的停放位置到其充电站的第四移动路径，以实现动力移动装置2自主从其充电站到动力移动装置2的停放位置和/或自动力移动装置2的停放位置到其充电站。如图27所示，移动路径还包括从垃圾收集点331到动力移动装置2的停靠站332和/或从动力移动装置2的停靠站332到垃圾收集点331的第三移动路径53。

在本具体工作流程中，动力移动装置2包括如下步骤：1)如图25所示，动力移动装置2沿第二移动路径从其停靠站332移动到垃圾桶存储点330，并与垃圾桶1对接。2)如图26所示，在与垃圾桶1对接后，动力移动装置 2自动带动垃圾桶1沿第一移动路径从垃圾存储点移动到垃圾收集点331，具体的，在到达垃圾收集点331后，动力移动装置2还将垃圾桶1按照预定方位放置好，以便垃圾回收车回收。然后，动力移动装置2与垃圾桶1解开连接。3)如图27所示，因垃圾回收时间可能较长，此时动力移动装置2可沿第三移动路径53从垃圾收集点330移动到其停靠站332等待，以避免在外面被盗或者长时间工作导致能量不足等。4)当到达设定的垃圾桶拉回时间时，动力移动装置2再沿第三移动路径从停靠站332移动到垃圾收集点，并与垃圾桶1对接。5)如图28所示，动力移动装置2在与垃圾桶1对接后，带动垃圾桶沿第一移动路径51从垃圾收集点331移动到垃圾存储点330，到达后，将垃圾桶1放置到垃圾存储点330后，与垃圾桶1解开连接。6)如图29所示，动力移动装置2从垃圾存储点330自动返回其停靠站。当然，因用户家里的垃圾桶1可能不止一个，故，在将一个垃圾桶1带动到垃圾收集点后，动力移动装置2可能返回其他垃圾桶1的垃圾存储点330，依次将其他垃圾桶1带动到垃圾收集点331。同理，在将垃圾桶1带回其存储点330时，动力移动装置2也可往返多次，也即，在将一个垃圾桶1带回垃圾存储点330 后，再返回垃圾收集点331，依次将其他垃圾桶1带回对应的垃圾存储点330。

当然，在其他实施例中，动力移动装置2从其停放位置移动至垃圾存储点330也可不按预设或者生成的移动路径移动，而是采用自动对接方式，动力移动装置2直接从其停放位置开始自动识别垃圾桶1，并自动与垃圾桶1 对接。对应的，在动力移动装置2将垃圾桶1停放于垃圾存储点330后，也可自动识别其停靠站，例如，自动识别充电站，并与充电站对接。具体的，可采用上述实施例中的图像采集装置来实现，此处不再赘述。

当用户家里有多个垃圾桶时，可以通过设置多个与每个垃圾桶1对应的垃圾存储点及垃圾收集点，也可通过设置其中一个垃圾桶1对应的垃圾存储点和收集点，然后以该垃圾桶的垃圾存储点和垃圾收集点为参照，按照一定规则，来确定其余垃圾桶所对应的垃圾存储点和垃圾收集点。例如，各垃圾存储点之间按照预设距离排布时，当其中一个垃圾桶的垃圾存储点与垃圾收集点确认后，剩余垃圾桶的垃圾存储点与垃圾收集点的位置便也可确定了。又或者，通过预设一个大区域的垃圾存储点或垃圾收集点，以对应垃圾桶所在的大概区域，然后在该区域，通过视觉、定位等方式获取具体垃圾桶所对应的位置。本实用新型中的垃圾存储点及垃圾收集点为泛指，可以为每个垃圾桶对应的垃圾存储点及其垃圾收集点，也可为其中一个垃圾桶对应的垃圾存储点及收集点，也可为若干个垃圾桶所对应的垃圾存储区域及垃圾收集区域等。

一实施例中，动力移动装置2通过预设一移动路径来控制其路径，控制模块26控制动力移动装置2自主的沿预设的移动路径移动。本申请中，预设的移动路径也可称为预设路径。具体的，动力移动装置2可通过不同的方式预设其移动路径。在一实施例中，智能垃圾移动系统100还包括用于表示预设路径的参照物，例如边界线或信标等等。动力移动装置2包括用于检测参照物的检测模块，以获取动力移动装置2和/或垃圾桶1与参照物之间的位置关系，控制模块26根据动力移动装置2和/或垃圾桶1与参照物之间的位置关系，控制动力移动装置2沿预设路径从预设起点移动到预设终点。

在另一实施例中，智能垃圾移动系统100还包括用于预设其移动路径的引导线。动力移动装置2还包括用于侦测引导线的引导线侦测模块(未图示)，控制模块26根据引导线侦测模块所侦测到的信息，控制动力移动装置沿边界线所指示的预设路径移动。引导线侦测模块包括至少一个引导线检测传感器，用于检测动力移动装置2与引导线之间的位置关系。动力移动装置2与引导线之间的位置关系包括，动力移动装置2位于引导线的两侧中的一侧，或者动力移动装置2与引导线之间的距离等。本实施例中，引导线包括边界线，引导线可以是用于规划的移动路径的导线，用于引导动力移动装置2沿规划的移动路径移动，动力移动装置2包括用于侦测边界线的边界线侦测模块。具体的，引导线可布置在草地上，控制模块26控制动力移动装置2偏移引导线一定距离行走，一方面将引导线布置在草地上，比较好固定引导线；另一方面，避免引导线设置于路面上可能造成的人或者车辆被引导线绊倒等隐形危险；再者，通过控制模块26控制动力移动装置2沿距离引导线一定距离行走，一方面避免动力移动装置2及垃圾桶本体1在移动过程中压损草坪，另一方面，通过偏移一定距离行走，使得动力移动装置2及垃圾桶1可根据情况选择更合适的路径行走，而不受因引导线布线难所导致的可选路径受限制等不良影响。当然，在另一实施例中，动力移动装置2也可沿引导线移动。或者，在另一实施例中，引导线也可以是篱笆等形成的物理边界，或者草坪与非草坪之间形成的物理边界等。相应的，引导线检测传感器可以是摄像头、电容传感器等等。

在另一实施例中，动力移动装置2也可以通过边界线以外的其他方式预设存储路径，例如，通过在预设的移动路径上设置信标，动力移动装置2还包括用于检测信标的视觉传感器，通过视觉传感器检测信标所在位置，控制模块26控制动力移动装置2驱动垃圾桶1沿信标所指示的路径行走，以使其沿预设路径移动，以将垃圾桶1从预设起点移动到预设终点等等。

在另一实施例中，动力移动装置2也可以通过存储预设路径的方式预设路径，具体的，智能垃圾移动系统100包括用于存储移动路径的存储模块，具体的，存储模块可位于动力移动装置2内，控制模块26控制所述动力移动装置2沿存储模块中存储的预设路径移动。在预设移动路径时，可通过RTK 或者GPS等方式建图，生成预设路径，并将生成的预设路径存储于存储模块中。例如，在动力移动装置2上设置一位置获取模块，驱动动力移动装置2与位置获取模块一起移动，以设定预设路径，或者用户手持位置获取模块，以设定预设路径等等，并在设定预设路径后，将位置获取模块安装于动力移动装置2上，以实施获取动力移动装置2的位置，以便控制模块26控制该动力移动装置2沿预设路径移动。

在其他实施例中，动力移动装置2也可以不通过预设路径的方式带动垃圾桶1移动，而是通过自动生成其移动路径，以控制动力移动装置沿生成的移动路径自动从预设起点移动到预设终点。本实施例中，动力移动装置2还包括用于获取辅助生成移动路径的相关信息的信息获取模块，例如，激光雷达传感器、惯导系统、视觉传感器、超声波传感器、电容传感器或定位模块等等，控制模块26根据信息获取模块获取的相关信息，自动生成移动路径，并控制动力移动装置2带动垃圾桶1沿其生成的移动路径移动。例如，通过构建虚拟地图，然后利用GPS或惯导等方式使动力移动装置2驱动垃圾桶1 沿自动生成的移动路径移动。具体的，在一实施例中，动力移动装置2还包括用于获取位置坐标信息的定位模块，控制模块26至少根据定位模块获取的垃圾存储点330及垃圾收集点331的位置坐标信息生成其移动路径，并根据生成的移动路径及定位模块获取的动力移动装置的位置坐标信息，控制动力移动装置自垃圾存储点移动到垃圾收集点。

本实施例中，动力移动装置2可自动与垃圾桶1连接，具体的，可在接收到对接指令后自动与垃圾桶1连接，也可以在控制模块26的控制下全自动的与垃圾桶1连接。具体的，动力移动装置2包括用于获取垃圾桶位置信息的垃圾桶位置获取模块，以便动力移动装置2能够定位所述垃圾桶所在位置，进而与所述垃圾桶自动对接。具体的，动力移动装置2能够定位垃圾桶1的位置，更具体的，动力移动装置2还能定位垃圾桶1上与其连接部21相连接的配接部14所在位置，进而，在接收到外部的对接指令或者控制模块26主动发出的对接指令后，自动定位垃圾桶1及其配接部14所在位置，进而，自动与垃圾桶1连接。本实施例中，配接部14为垃圾桶1上的用于与垃圾回收车相配接的金属固定件141，因市面上大部分垃圾桶，尤其是市政配置的垃圾桶，都会有上述用于与垃圾回收车相配接的金属固定件141，动力移动装置2直接与普通垃圾桶1上的金属固定件141连接，使得动力移动装置2可以直接匹配市面上大部分垃圾桶，而无须用户单独购买专门的垃圾桶1。具体的，动力移动装置2可通过不同的方案定位垃圾桶1的位置，例如，通过视觉对接的方式或者超声对接，或者通过视觉和超声组合的方式与垃圾桶1 对接等等。

具体的，在一实施例中，动力移动装置2可通过手动控制其自动的与垃圾桶1连接，以驱动垃圾桶1移动到目标位置，例如通过动力移动装置2上的用户界面，或者通过可与动力移动装置2通信的用户终端，例如手机app、电脑等用户终端，等方式手动控制动力移动装置2与垃圾桶1连接以驱动垃圾桶1按照预设路径移动到目标位置。同时，在到达目标位置后，也可通过手动控制动力移动装置2与垃圾桶1解除连接，以方便垃圾回收车回收垃圾桶1中的垃圾，并在垃圾桶1中的垃圾被回收之后，再次控制动力移动装置 1与垃圾桶1连接，以将垃圾桶1带回起点位置。当然，动力移动装置2也可在到达目标位置后不与垃圾桶1解除连接，而是在垃圾被回收之后，直接再次驱动垃圾桶1回到起点位置之后再解除连接。

当然，在另一实施例中，动力移动装置2也可全自动与垃圾桶1连接，以驱动垃圾桶1按照预设路径移动到目标位置。在一实施例中，预设一时间安排表，控制模块26控制动力移动装置2按照预设时间安排表自动工作。具体的，动力移动装置2根据预设时间安排表自动与垃圾桶1连接与断开连接，以使动力移动装置2按照时间表上的对应时间，例如早上6点，与垃圾桶1 连接，以驱动垃圾桶1移动到目标位置；再按照时间表上对应时间，例如早上7点，与垃圾桶1断开连接，或者动力移动装置2到达目标位置后直接自动解除与垃圾桶1的连接，以方便垃圾回收车回收垃圾桶1中的垃圾；并再次按照时间安排表上对应的时间，例如下午4点，动力移动装置2与垃圾桶 1再次连接，以驱动垃圾桶1回到起点位置。当然，本实施例中，动力移动装置2也可在到达目标位置后不与垃圾桶1解除连接，而是在垃圾被回收之后，直接再次驱动垃圾桶1回到起点位置之后再解除连接。本实施例中，具体的时间点及对应的控制可由用户根据实际情况设定，以上仅为举例。

动力移动装置2包括用于存储预设时间安排表的存储单元，用户可以通过用户终端设置时间安排表，然后发送至动力移动装置2的通信模块，控制模块26根据通信模块接收到的时间安排表控制动力移动装置2自动工作的排程。上述用于存储预设时间安排表的存储单元可与存储移动路径的存储模块为同一存储模块。动力移动装置2还可以包括用于用户操作的用户界面，用户可以直接在用户界面上设定对应的时间安排表，控制模块26根据设定的时间安排表控制动力移动装置2自动工作的排程。动力移动装置2还可以根据用户的使用习惯，控制模块26自动生成时间安排表，例如，控制模块26自动记忆动力移动装置2在一段时间内的工作排程，控制模块26根据其记忆的结果，自动生成时间安排表，并控制动力移动装置2按照生成的时间安排表自动工作。

动力移动装置2还包括用于检测垃圾桶1状态的状态检测模块，具体的，状态检测模块包括用于检测垃圾桶1中的装载量的装载量检测模块，预设一装载量最大值和一装载量最低值，当其检测到垃圾桶1中的装载量超过装载量最大值时，动力移动装置2带动垃圾桶1按照预设路径移动到目标位置，以将垃圾运送到目标位置，以方便垃圾回收车回收。其中，装载量检测模块可为超声检测模块或红外检测模块等。当检测到垃圾桶1中的装载量低于装载量最低值时，动力移动装置2带动垃圾桶1按照预设路径回到起点位置。本实施例也可与上述设有时间安排表的实施例相结合，例如，在时间安排表上预设的与垃圾桶1连接以将其运到目标位置的时间点，动力移动装置2与垃圾桶1连接后，先检测垃圾桶1的装载量，若装载量达到装载量最大值时，才启动行走以带动垃圾桶1移动到目标位置，否则，则不启动行走，等待下一时间点，再次检测，直指检测到垃圾桶1的装载量达到装载量最大值时，才控制动力移动装置2带动垃圾桶1按照预设路径移动到目标位置。同理，在时间安排表上预设的与垃圾桶1连接以将其运回起点位置的时间点，动力移动装置2与垃圾桶1连接后，先检测垃圾桶1的装载量，若装载量低于装载量最低值时，才启动行走以带动垃圾桶1回到起点位置，否则，则不启动行走，直至检测到装载量低于装载量最低值时，才启动行走以带动垃圾桶1 回到起点位置。如此设计，可避免垃圾桶1在未装满时，移动到目标位置，或者在垃圾未被回收车回收时，又被误带回起点位置，而造成资源浪费。

动力移动装置2还包括目标点检测模块，当其到达目标位置时，自动检测动力移动装置2及垃圾桶1所在位置，判断是否是合适的停放位置，例如，检测周边是否有车辆、树木等阻碍垃圾回收车操作的物体，若有，则动力移动装置2驱动垃圾桶1移动到合适的位置，避免阻碍垃圾回收车的操作。当动力移动装置2驱动垃圾桶1到达合适的终点位置时，动力移动装置2驱动垃圾桶1调整方位，以适合垃圾回收车工作的方位停放垃圾桶1，以使垃圾回收车执行回收垃圾桶1内的垃圾的工作时，操作简单，省去人工二次操作。

动力移动装置2还包括用于检测障碍物的障碍物检测模块28，以避免碰撞伤到行人、动物、过往车辆或其它事物，或者碰撞造成垃圾桶侧翻，污染环境等。当障碍物检测装置28检测到障碍物时，控制模块26控制动力移动装置进入避障模式，在避障模式下，控制模块26可控制动力移动装置2停止移动、或后退转向、或报警等等。具体的，障碍物检测模块可为检测碰撞的碰撞检测模块。当动力移动装置2带动垃圾桶1移动的过程中，检测其是否碰撞障碍物，避免碰撞伤到行人、动物、过往车辆或其它事物，或者碰撞造成垃圾桶侧翻，污染环境等。

动力移动装置2还包括用于识别动力移动装置2是否处于特定区域的识别模块及用于提供警示信息的警示装置，当障碍物检测模块检测到障碍物时，或当识别模块识别到动力移动装置2处于特定区域时，警示装置提供警示信息，以提醒用户或路人等。例如，因路口人流较大，可预设路口为特定区域，当动力移动装置2位于路口时，识别模块识别到其处于特定区域，此时，警示装置提供警示信息，以警示路人。

智能垃圾移动系统100还包括重心调节模块，用于调节动力移动装置2 和/或垃圾桶1的重心，避免动力移动装置2在带动垃圾桶1时，造成侧翻。例如，通过在动力移动装置2和/或垃圾桶1上增设配置块，以将动力移动装置2和/或垃圾桶1的重心控制在低于其一半高度以内，以防止其跌倒。例如，配重块可设置于动力移动装置2上远离垃圾桶1的一侧，以防止垃圾桶满载时，动力移动装置2重心不稳。

在一实施例中，能源模块23可拆卸的设置于动力移动装置2中，动力移动装置2包括用于与可拆卸能源模块23对接的对接接口，以实现能源模块 23可拆卸。在另一实施例中，能源模块也可固定设置于动力移动装置2中。动力移动装置2还包括设置于动力移动装置2内以用于给能源模块23充电的充电模块和/或用于与外部电源连接以给能源模块23充电的充电接口。

动力移动装置2还包括用于检测表示能源模块电量情况的电量检测模块。具体的，动力移动装置2可直接检测能源模块的电量，也可通过检测能源模块的电压值等其他参数来间接检测能源模块的电量情况。在一实施例中，可直接检测电量，具体的，预设电量阈值，当电量检测模块检测到能源模块的电量低于电量阈值时，控制模块26控制动力移动装置2自动充电，在另一实施例中，也可以通过间接检测电量，具体的，预设电压阈值，电量检测模块为用于检测能源模块的当前电压值的电压检测模块，当电压检测模块检测到能源模块的电压值低于预设电压阈值时，控制模块26控制动力移动装置2 自动充电。当然，在另一实施例中，动力移动装置2还包括用于提醒用户对所述能源模块进行充电的提醒模块，当所述电量检测模块直接或间接检测到所述能源模块的电量低于预设值时，提醒模块提醒用户手动给其充电，或者提醒用户通过更换电池包等方式给动力移动装置2补充电能。

具体的，动力移动装置2可通过可拆卸能源模块供电，例如，可拆卸电池包，当电池包电量不足时，通过更换电池包的方式或者将电池包取下充满电后再次插入，以给其补充电能。当然，动力移动装置2也可通过内置式电池，外置充电器的方式，当其电量不足时，手动进行充电。

在另一实施例中，动力移动装置2可通过设置可充电能源模块及自动给其充电的充电站的方式，自动给动力移动装置2补充电能。例如预设一电量阈值，动力移动装置2设置自动回归充电模式，在所述自动回归充电模式下，当电量检测模块检测到能源模块的电能低于电量阈值时，控制模块26控制动力移动装置2自动回归充电站给其充电。在一实施例中，动力移动装置2与所述垃圾桶1可解开连接，在所述自动回归充电模式下，当所述电量检测模块检测到所述能源模块的电量低于预设值时，控制模块控制连接部与垃圾桶 1解开连接，且控制所述动力移动装置2自动回归充电，以使动力移动装置2 回归充电更容易。当然，在其他实施例

中，动力移动装置2也可不与垃圾桶1解开连接，而直接带着垃圾桶1 一起回归充电。

在一实施例中，因从用户家里的垃圾存储点到垃圾收集点的来回路径上，可能存在斜坡，所以，整体式的智能垃圾桶和分体式中带动垃圾桶1的动力移动装置2均可驱动垃圾桶1在倾斜路面上移动。分体式中的动力移动装置 2因具有电子元器件，其需要具有防水功能，避免雨水损坏其内部的电子元器件，使得即使是雨天也可以照常工作，带动垃圾桶1移动到目的地。同理，整体式的智能垃圾桶也同样需要具有防水功能，它不仅要能在雨中行走，还要能在雨中长时间停留，因为当其移动到垃圾收集点时，可能需要在垃圾收集点长时间停留以等待垃圾收集车辆过来收集垃圾。不仅如此，因为垃圾桶 1需要载重高达68kg，甚至以上，而且用户在扔垃圾的时候，或者垃圾回收车在回收垃圾的时候，往往比较暴力，所以整体式的智能垃圾桶，作为直接遭受外力的载体，其需要较高的抗冲击强度，具体的，智能垃圾桶需要满足在满载的情况下，从1m-2m的高度跌落而不被损坏，在一实施例中，智能垃圾桶在满载的情况下，能够满足从2m高的高度跌落而不被损坏，以使得在垃圾回收车回收时，智能垃圾桶不会被暴力损坏。

因智能垃圾桶或动力移动装置2需要在室外工作或停放，很容易被盗。因此，需要子智能垃圾桶或动力移动装置2上设置防盗模块。防盗模块包括用于检测是否被盗的防盗检测模块，控制模块根据防盗检测模块的检测结果，控制智能垃圾桶或动力移动装置2是否开启对应的防盗功能。例如，在一实施例中，智能垃圾桶或动力模块2还包括报警装置，当防盗检测模块检测到智能垃圾桶或动力移动装置2被盗时，控制模块26控制报警装置报警。报警装置可为声音或灯光报警等等，也可为通知用户的消息等，例如当检测到被盗时，向用户发送及时消息，也可以进一步定位智能垃圾桶或动力移动装置 2的实时位置，以将其实时位置发送给用户。

具体的，智能垃圾桶和带动垃圾桶1的动力移动装置2还具有自动避障功能，避免其在移动过程中碰撞障碍物。当垃圾桶1存放在外部存储棚320 或车库310等具有门325的垃圾存储点时，也即预设起点具有门325时，智能垃圾移动系统100还能自动打开和关闭垃圾存储点的门325，也即预设起点的门325。具体的，当智能垃圾移动系统为整体式的智能垃圾桶时，智能垃圾桶能在需要从垃圾存储点移动到垃圾收集点时，智能垃圾桶能够自动打开垃圾存储点的门，并在移出垃圾存储点后自动关闭垃圾存储点的门325，等到，其从垃圾收集点回到垃圾存储点时，再打开垃圾存储点的门325，直到移进垃圾存储点后，再自动关闭垃圾存储点的门325。当智能垃圾移动系统包括分体式的垃圾桶1和驱动垃圾桶1的动力移动装置2时，动力移动装置2和/或垃圾桶1还能自动打开垃圾存储点的门325，以与垃圾桶1对接，带动垃圾桶1从预设起点移动到预设终点，并在垃圾桶1移出垃圾存储点后，自动关上垃圾存储点的门325。并且，在把垃圾桶1从预设终点带回预设起点时，再次自动打开垃圾存储点的门325，并与垃圾桶1解开对接后，再关上垃圾存储点的门325。当然，在与垃圾桶1解开对接后，动力移动装置2 可与垃圾桶1一起停留在垃圾存储点，也可自行移动到用户家里或车库等其他存放位置。在上述实施例中，智能垃圾移动系统自动打开和关闭垃圾存储点的门的方式可以有多种，例如，可以通过智能垃圾桶或分体式中的动力移动装置和/或垃圾桶，自动发送开门或关门的信号，垃圾存储点的门接到该信号后自动开门或关门。也可以将垃圾存储点的门设置为自动感应门，当智能垃圾桶或分体式中的动力移动装置和/或垃圾桶移动到门附近时，其能自动感应到，然后开门，并在远离门附近时，自动关闭门。

在一实施例中，智能垃圾移动系统还包括用于通信的通信模块，智能垃圾移动系统能通过通信模块与用户手机或电脑等用户终端通信，以传递信息，例如，发送及时信息至用户手机app上等。例如，当整体式的智能垃圾桶或者分体式的动力移动装置2和/或垃圾桶1在移动过程中，遇到障碍物或者交通堵塞等情况时，可以通过通信模块与用户终端通信，自动发送及时信息给用户，以及时通知用户。又或者在分体式的动力移动装置2启动移动时或垃圾桶1被提取或被放回时，或智能垃圾桶启动移动、以及被提取或被放回时，可以通过通信模块与用户终端通信，自动发送及时信息给用户，以及时通知用户。当智能垃圾移动系统为分体式时，上述通信模块可直接设置于动力移动装置2上。

在上述实施例中，动力移动装置2既可与垃圾桶1自动对接又可自动将垃圾桶1从垃圾存储点330移动到垃圾收集点331和/或从垃圾收集点331 移动到垃圾存储点330，自动完成运输垃圾的整个过程，无需人为干预，为用户省时省力，还可有效避免用户因忙碌而忘记运输垃圾的情况发生。

本实用新型的一实施例中，还提供一种通过动力移动装置自动驱动垃圾桶的方法，所述方法包括如下步骤：

1)动力移动装置2自动从其停靠站332移动到垃圾桶1所在的垃圾存储点330并自动与垃圾桶1对接，垃圾存储点330被定义为用户存放垃圾的地点；

2)动力移动装置2自动带动垃圾桶1从垃圾存储点330移动到垃圾收集点331，垃圾收集点331被定义为垃圾回收车回收垃圾的地点；

3)动力移动装置2与垃圾桶1解开对接。

具体的，在一实施例中，在步骤3)后还可包括如下步骤：

4)动力移动装置2自动从垃圾收集点331移动到停靠站332；

5)动力移动装置2自动从停靠站332移动到垃圾收集点331并自动与垃圾桶1对接；

6)动力移动装置2自动带动垃圾桶1从所述垃圾收集点331移动到垃圾存储点330，并自动与垃圾桶1解开对接；

7)动力移动装置2自动从垃圾存储点330移动到停靠站332。

在另一实施例中，当有多个垃圾桶1时，动力移动装置2可在将往返运输多个垃圾桶1，具体的，运输垃圾桶的方法还包括如下步骤：

a)在动力移动装置2将一个垃圾桶1运输到垃圾收集点后，动力移动装置2自动从垃圾收集点331移动到垃圾存储点330，并自动与另一垃圾桶对接；

b)动力移动装置2自动带动另一垃圾桶从垃圾存储点330移动到垃圾收集点331，并与另一垃圾桶解开对接；

c)动力移动装置2自动与一所述垃圾桶对接，并带动垃圾桶从垃圾收集点331移动到垃圾存储点330，在到达垃圾存储点330后，自动与垃圾桶1 解开对接；

d)动力移动装置2自动从垃圾存储点330移动到垃圾收集点331，并自动与另一垃圾桶对接；

e)动力移动装置2带动所述另一垃圾桶从垃圾收集点331回到垃圾存储点330，并自动解开对接。

f)并在动力移动装置2依次将垃圾桶都带回垃圾存储点后，动力移动装置2自动从垃圾存储点330移动到所述停靠站332。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (46)

1.一种智能垃圾移动系统，其特征在于，所述智能垃圾移动系统包括用于驱动垃圾桶的动力移动装置，所述动力移动装置包括：

壳体；

连接部，设置于所述壳体上，且用于与所述垃圾桶可选择的连接，以带动所述垃圾桶移动；

移动模块，设置于所述壳体下方且用于带动所述动力移动装置移动；

动力模块，用于给所述动力移动装置提供动力；

控制模块，控制所述移动模块带动所述动力移动装置自主移动，以实现所述动力移动装置自主带动所述垃圾桶自垃圾存储点移动到垃圾收集点和/或自所述垃圾收集点移动到所述垃圾存储点，所述垃圾存储点被定义为用户存放垃圾的地点，所述垃圾收集点被定义为垃圾回收车回收垃圾的地点。

2.如权利要求1所述的智能垃圾移动系统，其特征在于：所述动力移动装置独立于所述垃圾桶设置，所述连接部包括用于与所述垃圾桶的配接部对接的对接部。

3.如权利要求2所述的智能垃圾移动系统，其特征在于：所述对接部至少包括对接状态与脱离状态，在所述对接状态下，所述对接部与所述垃圾桶对接，在所述脱离状态下，所述对接部与所述垃圾桶解开对接，所述对接部可在所述对接状态和所述脱离状态之间切换。

4.如权利要求3所述的智能垃圾移动系统，其特征在于：所述对接部包括用于阻止所述对接部与所述配接部在对接后脱离的锁定部。

5.如权利要求3所述的智能垃圾移动系统，其特征在于：所述对接部可运动，以实现其在所述对接状态和所述脱离状态之间切换。

6.如权利要求4所述的智能垃圾移动系统，其特征在于：所述对接部还包括抬升状态和非抬升状态，在所述抬升状态下，所述对接部将所述垃圾桶的至少一端抬升至离地状态，在所述非抬升状态下，所述垃圾桶整体着地。

7.如权利要求6所述的智能垃圾移动系统，其特征在于：所述对接部包括用于支撑所述垃圾桶配接部的支撑区，以将所述垃圾桶的至少一端抬升并维持在离地状态。

8.如权利要求7所述的智能垃圾移动系统，其特征在于：所述锁定部包括用于限制所述配接部相较于所述对接部运动的限位区，当所述对接部与所述配接部对接时，所述支撑区位于所述配接部的下方，所述限位区位于所述配接部的前后。

9.如权利要求6所述的智能垃圾移动系统，其特征在于：所述对接部为U型。

10.如权利要求6所述的智能垃圾移动系统，其特征在于：所述对接部可运动，以实现其在所述抬升状态和所述非抬升状态之间切换。

11.如权利要求10所述的智能垃圾移动系统，其特征在于：所述对接部可上下运动以既实现其在所述对接状态和所述脱离状态之间的切换，又实现其在所述抬升状态和所述非抬升状态之间切换。

12.如权利要求6所述的智能垃圾移动系统，其特征在于：所述对接部的抬升状态包括第一抬升状态和第二抬升状态，在所述第一抬升状态下，所述对接部将所述垃圾桶远离垃圾桶轮的一端抬升至离地状态，在所述第二抬升状态下，所述对接部将所述垃圾桶整体抬升至离地状态。

13.如权利要求12所述的智能垃圾移动系统，其特征在于：当所述动力移动装置带动所述垃圾桶自所述垃圾存储点移动到所述垃圾收集点时，所述对接部处于所述第一抬升状态，当所述动力移动装置带动所述垃圾桶自所述垃圾收集点移动到所述垃圾存储点时，所述对接部处于所述第二抬升状态。

14.如权利要求12所述的智能垃圾移动系统，其特征在于：当所述对接部处于所述第一抬升状态时，所述对接部处于第一高度，当所述对接部处于所述第二抬升状态时，所述对接部处于第二高度，所述第二高度大于所述第一高度。

15.如权利要求12所述的智能垃圾移动系统，其特征在于：所述动力移动装置还包括用于与所述垃圾桶抵持的抵持部，以在所述对接部处于所述第二抬升状态时，将所述垃圾桶整体抬升至离地状态时。

16.如权利要求3至15中任意一项所述的智能垃圾移动系统，其特征在于：所述控制模块用于控制所述动力移动装置与所述垃圾桶自动对接。

17.如权利要求16所述的智能垃圾移动系统，其特征在于：所述控制模块用于控制所述对接部自动在所述对接状态和所述脱离状态之间切换。

18.如权利要求17所述的智能垃圾移动系统，其特征在于：所述控制模块用于控制所述对接部自动运动，以实现所述对接部自动在所述对接状态和所述脱离状态之间切换。

19.如权利要求16所述的智能垃圾移动系统，其特征在于：所述动力移动装置包括用于获取垃圾桶位置信息的位置获取模块，所述控制模块根据所述位置获取模块获取的所述垃圾桶位置信息，控制所述动力移动装置自动朝向所述垃圾桶移动和/或控制所述动力移动装置与所述垃圾桶对准方位。

20.如权利要求19所述的智能垃圾移动系统，其特征在于：所述位置获取模块包括图像采集装置、超声传感器、红外传感器、激光雷达传感器、定位模块中的至少一种。

21.如权利要求19所述的智能垃圾移动系统，其特征在于：所述位置获取模块包括用于采集图像信息的图像采集装置，所述控制模块根据所述图像采集装置采集的所述垃圾桶的图像信息，控制所述动力移动装置朝向所述垃圾桶移动，并根据所述图像采集装置采集的所述垃圾桶上的对接标识的图像信息，控制所述动力移动装置与所述垃圾桶对准方位。

22.如权利要求16所述的智能垃圾移动系统，其特征在于：所述控制模块用于控制在所述动力移动装置与所述垃圾桶自动对接后，自动将所述垃圾桶的至少一端抬升至离地状态。

23.如权利要求6至15中任意一项所述的智能垃圾移动系统，其特征在于：所述控制模块控制所述对接部自动在所述抬升状态和所述非抬升状态之间切换。

24.如权利要求1所述的智能垃圾移动系统，其特征在于：预设和/或生成一移动路径，所述控制模块控制所述动力移动装置沿所述移动路径移动，所述移动路径至少包括所述垃圾存储点与所述垃圾收集点之间的第一移动路径，以实现所述动力移动装置自主带动所述垃圾桶在所述垃圾存储点和所述垃圾收集点之间移动。

25.如权利要求24所述的智能垃圾移动系统，其特征在于：所述移动路径还包括所述动力移动装置的停靠站与所述垃圾存储点之间的第二移动路径和/或所述垃圾收集点与所述停靠站之间的第三移动路径，以实现所述动力移动装置自主的在所述停靠站与所述垃圾存储点和/或所述垃圾收集点与所述停靠站之间移动。

26.如权利要求25所述的智能垃圾移动系统，其特征在于：所述动力移动装置还包括用于获取所述垃圾存储点、所述垃圾收集点以及所述停靠站中任意两个目标点的位置信息的位置获取模块，所述控制模块根据获取的任意两个目标点的位置信息，自动生成所述任意两个目标点之间的所述移动路径，并控制所述动力移动装置沿所述生成的移动路径移动。

27.如权利要求24或25所述的智能垃圾移动系统，其特征在于：所述智能垃圾移动系统包括表示所述移动路径的参照物，所述动力移动装置包括用于检测表示所述移动路径的参照物的检测模块，所述控制模块根据所述检测模块的检测信息，控制所述动力移动装置沿所述移动路径移动。

28.如权利要求27所述的智能垃圾移动系统，其特征在于：所述检测模块包括用于侦测引导线的引导线侦测模块或用于识别标签的标签识别模块。

29.如权利要求24或25所述的智能垃圾移动系统，其特征在于：预存一所述移动路径，所述控制模块控制所述动力移动装置沿所述预存的移动路径移动。

30.如权利要求1所述的智能垃圾移动系统，其特征在于：所述动力移动装置还包括用于识别所述动力移动装置是否处于特定区域的识别模块及用于提供警示信息的警示装置。

31.如权利要求1所述的智能垃圾移动系统，其特征在于：所述动力移动装置还包用于检测障碍物的障碍物检测模块。

32.如权利要求1所述的智能垃圾移动系统，其特征在于：所述智能垃圾移动系统还包括用于用于调节所述动力移动装置和/或所述垃圾桶重心以防止所述动力移动装置和/或所述垃圾桶跌倒的重心调节模块。

33.如权利要求32所述的智能垃圾移动系统，其特征在于：所述重心调节模块包括配重块，所述配重块设置于所述动力移动装置原离所述垃圾桶的一侧。

34.如权利要求1或2所述的智能垃圾移动系统，其特征在于：所述动力移动装置的移动方向包括对接方向和与所述对接方向相反的拖运方向，所述动力移动装置沿所述对接方向移动以与所述垃圾桶连接，所述动力移动装置与所述垃圾桶连接后沿所述拖运方向移动。

35.如权利要求34所述的智能垃圾移动系统，其特征在于：所述移动模块包括至少两个驱动轮及至少一个万向轮，所述驱动轮位于所述拖运方向的前方，所述万向轮位于所述拖运方向的后方。

36.如权利要求1所述的智能垃圾移动系统，其特征在于：所述动力移动装置还包括用于检测所述垃圾桶装载量的装载量检测模块。

37.如权利要求1所述的智能垃圾移动系统，其特征在于：所述动力移动装置还包括用于给所述动力模块提供能量的能源模块和/或用于与可拆卸的能源模块对接的对接接口。

38.如权利要求37所述的智能垃圾移动系统，其特征在于：所述动力移动装置还包括用于检测表示所述能源模块的电量情况的电量检测模块。

39.如权利要求38所述的智能垃圾移动系统，其特征在于：所述动力移动装置还包括用于提醒需要对所述能源模块进行充电的提醒模块，当所述电量检测模块检测到所述能源模块的电量低于预设值时，所述提醒模块提醒需要对所述能源模块进行充电。

40.如权利要求39所述的智能垃圾移动系统，其特征在于：所述动力移动装置还包括自动回归充电模式，在所述自动回归充电模式下，当所述电量检测模块检测到所述能源模块的电量低于预设值时，所述控制模块控制所述动力移动装置自动回归充电。

41.如权利要求40所述的智能垃圾移动系统，其特征在于：所述动力移动装置与所述垃圾桶可解开连接，在所述自动回归充电模式下，当所述电量检测模块检测到所述能源模块的电量低于预设值时，所述控制模块控制所述连接部与所述垃圾桶解开连接，且控制所述动力移动装置自动回归充电。

42.如权利要求1所述的智能垃圾移动系统，其特征在于：所述动力移动装置还包括用于与用户终端通信的通信模块。

43.如权利要求1或42所述的智能垃圾移动系统，其特征在于：预设一时间安排表，所述控制模块控制所述动力移动装置按照预设时间安排表自动工作。

44.如权利要求43所述的智能垃圾移动系统，其特征在于：所述动力移动装置还包括用于存储所述预设时间安排表的存储单元和/或用于供用户设置所述时间安排表的用户界面。

45.如权利要求2所述的智能垃圾移动系统，其特征在于：所述智能垃圾移动系统还包括可与所述动力移动装置连接的所述垃圾桶。

46.如权利要求45所述的智能垃圾移动系统，其特征在于：所述智能垃圾移动系统还包括至少两个具有固定件的所述垃圾桶，所述对接部与所述固定件对接。

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