CN111977281B - 用于移动垃圾桶的自动工作系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于移动垃圾桶的自动工作系统，包括：可移动组件，用于带动垃圾桶移动；信号生成模块，用于生成引导可移动组件带动垃圾桶移动的引导信号；引导线，用于引导垃圾桶移动，引导线的两端分别电性连接于信号生成模块，以在引导线周围生成引导信号；条件判断单元，用于判断当前条件是否符合移动垃圾桶的预设移动条件；信号检测单元，用于检测引导信号；控制模块，用于当当前条件满足移动垃圾桶的预设移动条件时，根据引导信号控制可移动组件带动垃圾桶沿着引导线移动。本发明实施例的自动工作系统可以在满足一定移动条件时控制垃圾桶自动移动，无需人力移动，简单便捷，提升用户体验。

Description

用于移动垃圾桶的自动工作系统

技术领域

本发明涉及智能控制技术领域，特别涉及一种用于移动垃圾桶的自动工作系统。

背景技术

目前，在用户家周围往往会设置有垃圾回收点，例如每天早上六点垃圾车抵达垃圾回收点，需要用户将垃圾桶移动至垃圾回收点，从而对垃圾桶的垃圾进行回收。

然而，若每天需要用户移动垃圾桶，不但耗时耗力，而且对用户的出行时间具有较大限制，一旦用户出差或者忘记移动垃圾桶，则导致垃圾堆积，引发臭味等恶性影响，用户需要根据回收时间对作息进行调整，影响用户体验，有待改进。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本发明的目的在于提出一种用于移动垃圾桶的自动工作系统，无需人力移动，简单便捷，提升用户体验。

为达到上述目的，本发明实施例提出了一种用于移动垃圾桶的自动工作系统，包括：可移动组件，用于带动所述垃圾桶移动；信号生成模块，用于生成引导所述可移动组件带动所述垃圾桶移动的引导信号；引导线，用于引导所述垃圾桶移动，所述引导线的两端分别电性连接于所述信号生成模块，以在所述引导线周围生成引导信号；条件判断单元，用于判断当前条件是否符合移动所述垃圾桶的预设移动条件；信号检测单元，用于检测所述引导信号；控制模块，用于当所述当前条件满足移动所述垃圾桶的预设移动条件时，根据所述引导信号控制所述可移动组件带动所述垃圾桶沿着所述引导线移动。

本发明实施例的用于移动垃圾桶的自动工作系统，在满足一定移动条件时控制垃圾桶自动移动，无需用户调整作息处理垃圾桶的垃圾，无需人力移动，简单便捷，且可以有效避免垃圾堆积的情况，更加智能化，提升用户体验。

另外，根据本发明上述实施例的用于移动垃圾桶的自动工作系统还可以具有以下附加的技术特征：

进一步地，在本发明的一个实施例中，还包括：垃圾停靠点，设置于所述引导线上的第一位置；垃圾回收点，设置于引导线上不同于所述第一位置的第二位置。

进一步地，在本发明的一个实施例中，所述引导线被所述第一位置与所述第二位置分为第一路径与第二路径；所述条件判断单元包括用于判断所述当前条件是否符合将所述垃圾桶移动至所述垃圾回收点的条件的启动判断单元；当所述当前条件符合将所述垃圾桶移动至所述垃圾回收点的条件时，所述控制模块控制所述可移动组件带动所述垃圾桶沿着所述第一路径自所述垃圾停靠点移动到所述垃圾回收点。

进一步地，在本发明的一个实施例中，所述条件判断单元还包括用于判断所述垃圾桶是否完成回收作业的回收情况判断单元；当所述回收情况判断单元判断所述垃圾桶完成回收作业时，所述控制模块控制所述可移动组件带动所述垃圾桶沿着所述第一路径或第二路径自所述垃圾回收点移动到所述垃圾停靠点。

进一步地，在本发明的一个实施例中，还包括：位置检测模块，用于检测所述垃圾桶是否到达所述垃圾停靠点和/或所述垃圾回收点。

进一步地，在本发明的一个实施例中，所述位置检测模块包括设置于所述垃圾停靠点和/或所述垃圾回收点的位置参照物以及用于检测所述位置参照物的参照物检测单元。

进一步地，在本发明的一个实施例中，所述位置参照物包括磁钉，所述参照物检测单元用于检测所述磁钉的位置。

进一步地，在本发明的一个实施例中，所述位置检测模块包括用于计算所述垃圾桶的移动距离的里程计。

进一步地，在本发明的一个实施例中，所述自动工作系统包括至少两个分别用于带动一个所述垃圾桶的所述可移动组件。

进一步地，在本发明的一个实施例中，所述至少两个可移动组件包括移动在最前方的最前方可移动组件及移动在所述最前方可移动组件后方的至少一个后方可移动组件，所述自动工作系统还包括用于检测相邻两个所述可移动组件之间距离的距离检测模块，所述控制模块根据所述相邻两个所述可移动组件之间的距离判断所述后方可移动组件的位置。

进一步地，在本发明的一个实施例中，所述距离检测模块设置于所述后方可移动组件、所述后方可移动组件所带动的所述垃圾桶、所述前方可移动组件和所述前方可移动组件所带动的所述垃圾桶中至少一个上。

进一步地，在本发明的一个实施例中，所述自动工作系统还包括用于检测所述垃圾桶自所述垃圾停靠点移动至所述垃圾回收点的启动顺序的启动顺序检测模块及用于根据所述启动顺序生成所述垃圾桶自所述垃圾回收点移动至所述垃圾停靠点的返回顺序的返回顺序生成模块，所述控制模块控制所述可移动组件按照所述垃圾桶的启动顺序依次带动所述垃圾桶自所述垃圾停靠点移动到所述垃圾回收点，并控制所述可移动组件按照所述垃圾桶的返回顺序依次带动所述垃圾桶自所述垃圾回收点移动到垃圾停靠点

可选地，在本发明的一个实施例中，所述启动顺序检测模块用于根据多个垃圾桶的每个垃圾桶的当前重量和/或当前所处位置生成启动顺序。

进一步地，在本发明的一个实施例中，所述自动工作系统还包括用于检测所述垃圾桶回收顺序的回收顺序检测模块，所述控制模块控制所述可移动组件按照所述垃圾桶的回收顺序依次带动对应的所述垃圾桶自所述垃圾回收点返回所述垃圾停靠点。

进一步地，在本发明的一个实施例中，还包括用于给所述可移动组件充电的充电站，当所述可移动组件满足回归充电条件时，所述控制模块控制所述可移动组件自动回归所述充电站充电。

进一步地，在本发明的一个实施例中，所述自动工作系统还包括用于检测所述可移动组件和/或所述垃圾桶是否遇到障碍物的障碍物检测模块，当所述可移动组件和/或所述垃圾桶遇到障碍物，或当所述信号检测单元未检测到所述引导线信号时，所述控制模块控制所述可移动组件停止移动。

进一步地，在本发明的一个实施例中，所述自动工作系统还包括报警模块，当所述可移动组件和/或所述垃圾桶遇到障碍物，或当所述信号检测单元未检测到所述引导线信号时，所述控制模块控制所述报警模块报警以提醒用户。

本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为根据本发明实施例的用于移动垃圾桶的自动工作系统的结构示意图；

图2为根据本发明实施例的边界线的一种布置方式示意图；

图3为根据本发明实施例的边界线的另一种布置方式示意图

图4为根据本发明实施例的单垃圾桶无人行道示意图；

图5为根据本发明实施例的单垃圾桶有人行道示意图；

图6为根据本发明实施例的多个垃圾桶无人行道示意图；

图7为根据本发明实施例的多个垃圾桶有人行道示意图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面参照附图描述根据本发明实施例提出的用于移动垃圾桶的自动工作系统。图1是本发明一个实施例的用于移动垃圾桶的自动工作系统的结构示意图。如图1所示，该用于移动垃圾桶的自动工作系统10包括：可移动组件100、信号生成模块200、引导线300、条件判断单元400、信号检测单元500和控制模块600。

其中，可移动组件100用于带动垃圾桶移动。信号生成模块200用于生成引导可移动组件100带动垃圾桶移动的引导信号。引导线300用于引导垃圾桶移动，引导线的两端分别电性连接于信号生成模块200，以在引导线300周围生成引导信号。条件判断单元400用于判断当前条件是否符合移动垃圾桶的预设移动条件。信号检测单元500用于检测引导信号。控制模块600用于当当前条件满足移动垃圾桶的预设移动条件时，根据引导信号控制可移动组件100带动垃圾桶沿着引导线300移动。本发明实施例的系统10可以在满足一定移动条件时控制垃圾桶自动移动，无需人力移动，简单便捷，提升用户体验。本实施例中，通过引导线引导垃圾桶的移动路径，在其他实施例中，也可通过磁条引导、信标、视觉、雷达、卫星导航系统定位等有限定位或者无线定位的方式，引导垃圾桶的移动路径。

需要说明的是，可移动组件100可以集成在垃圾桶上，也可以为单独的移动件，本领域技术人员可以根据实际情况进行设置，在此不做具体限定。可移动组件100可以为万向轮，也可以为其他可以带动垃圾桶进行移动的装置，在此不做具体限定。

可移动组件100带动垃圾桶沿着引导线300移动时，即可以沿着引导线300移动，当然，也可以偏移引导线300一定距离进行移动。另外，引导线300的布置方式有很多种，本领域技术人员也可以根据具体的路径情况进行布置，在此不做具体限定。比如，如图2所示，第一种布置方式为：直接在草坪中布置引导线300；如图3所示，第二种布置方式可以为：沿车道布置引导线300。以第一种布置方式为例，可移动组件100带动垃圾桶可以沿着直接在草坪中布置的引导线300跨线移动，或者，偏移引导线300一定距离移动。

预设移动条件可以设置为垃圾回收时间之前一定时间，如预设移动条件可以设置为垃圾回收时间的前十分钟，例如，垃圾回收时间为每天早上六点十分，在每天早上六点整时，控制可移动组100带动垃圾桶沿着引导线300自动移动至垃圾回收点，从而无需用户调整作息处理垃圾桶的垃圾，无需人力移动，简单便捷，且可以有效避免垃圾堆积的情况，更加智能化，提升用户体验。

当然，预设移动条件也可以在桶内垃圾堆积达到一定程度或者垃圾桶的环境数据上升到一定数值，即发臭，控制可移动组件100带动垃圾桶沿着引导线300自动移动至垃圾回收点，从而避免对当前用户居住环境产生影响。

进一步地，在本发明的一个实施例中，本发明实施例的系统10还包括：垃圾停靠点和垃圾回收点。其中，垃圾停靠点，设置于引导线300上的第一位置A；垃圾回收点，设置于引导线300上不同于第一位置A的第二位置B。

第一位置A可以为用户住所附近停放垃圾桶的场所，从而便于用户使用垃圾桶；第二位置B可以为马路旁，市政车辆回收垃圾的垃圾回收点，或者垃圾回收点附近，从而便于垃圾的回收。

进一步地，在本发明的一个实施例中，引导线300被第一位置A与第二位置B分为第一路径与第二路径；条件判断单元400包括用于判断当前条件是否符合将垃圾桶移动至垃圾回收点的条件的启动判断单元；当当前条件符合将垃圾桶移动至垃圾回收点的条件时，控制模块600控制可移动组件100带动垃圾桶沿着第一路径自垃圾停靠点移动到垃圾回收点。本实施例中，通过引导线实现垃圾桶在第一位置A与第二位置B之间移动，在其他实施例中，也可通过磁条引导、信标、视觉、雷达、卫星导航系统定位等有限定位或者无线定位的方式，实现在第一位置A与第二位置B之间的移动。

可以理解的是，在当前条件符合垃圾桶的预设移动条件时，则启动判断单元可以判断当前条件符合将垃圾桶移动至垃圾回收点的条件。然后，控制模块600控制可移动组件100带动垃圾桶沿着第一路径自垃圾停靠点移动到垃圾回收点，当然，也可以沿着第二路径自垃圾停靠点移动到垃圾回收点，本领域技术人员可以根据实际情况设置默认移动路径。比如，可以根据第一路径和第二路径的路径距离设置为默认移动路径；例如，第一路径的距离小于第二路径的距离，从而设置第一路径为默认移动路径，从而可以缩短移动时间、节约能源的消耗。另外，在默认移动路径无法通过时，可以从另一条路径通过，比如，在第一路径无法通过时，可以从第二路径自垃圾停靠点移动到垃圾回收点，从而提高移动的灵活性。

举例而言，垃圾回收时间为每天早上六点十分，在每天早上六点整时，控制模块600控制可移动组件100带动垃圾桶沿着第一路径自垃圾停靠点移动到垃圾回收点，并且在第一路径无法通过时，从第二路径自垃圾停靠点移动到垃圾回收点，从而在满足一定移动条件时控制垃圾桶自动移动垃圾回收点，无需用户调整作息处理垃圾桶的垃圾，无需人力移动，简单便捷，且可以有效避免垃圾堆积的情况，更加智能化，提升用户体验。

进一步地，在本发明的一个实施例中，条件判断单元还包括用于判断垃圾桶是否完成回收作业的回收情况判断单元；当回收情况判断单元判断垃圾桶完成回收作业时，控制模块600控制可移动组件100带动垃圾桶沿着第一路径或第二路径自垃圾回收点移动到垃圾停靠点。

条件判断单元可通过多种不同的方式判断当前条件是否符合垃圾桶的预设移动条件，例如，可根据移动的时间、垃圾桶的重量、手机、或者其他用户终端发送的移动指令等等，只要是能够用于判断垃圾桶到达预设移动条件的方式即可。例如，预设早上6点将垃圾桶移动至垃圾回收点，晚上5点垃圾桶自垃圾回收点返回垃圾停靠点，则检测时间是否到达早上6点或晚上5点，到达早上6点或晚上5点时，则条件判断单元判断当前条件符合对应的垃圾桶的预设移动条件，控制模块控制可移动组件带动垃圾桶移动。或者，通过检测垃圾桶的重量，如果重量达到预设启动值或回归值时，则表示符合垃圾桶的预设移动条件；或者，通过检测是否接收到移动垃圾桶指令来判断是否达到移动条件，例如启动指令或者回归指令等等。

可以理解的是，在垃圾桶完成回收作业时，不仅可以沿着第一路径返回至垃圾停靠点，也可以沿着第二路径返回至垃圾停靠点，用户可以根据实际情况设置默认返回路径，从而在垃圾桶完成回收作业时根据默认返回路径返回。如果根据默认返回路径返回时，检测到默认返回路径无法通过，则自动调整返回的路径以返回至垃圾停靠点。比如，设置第一路径为默认返回路径，在第一路径无法通过时，例如，当前路径上存在障碍物无法通过，则控制模块600控制可移动组件100带动垃圾桶沿着第二路径自垃圾回收点移动到垃圾停靠点，从而在完成回收作业返回的过程中，可以根据路径的实际情况灵活的调整返回路径，更加灵活智能。

进一步地，在控制模块600控制可移动组件100带动垃圾桶自垃圾停靠点移动到垃圾回收点，或者，自垃圾回收点移动到垃圾停靠点的过程中，存在经过或者不经过人行道的情况，具体地：

移动的过程中不经过人行道时，如图4所示，在满足一定移动条件时，控制模块600控制可移动组件100自垃圾停靠点自动移动到垃圾回收点，无需人力移动，简单便捷，提升用户体验。

移动的过程中经过人行道时，如图5所示，本发明实施例的系统10还包括人行道检测模块。在控制模块600控制可移动组件100移动至人行道位置时，通过人行道检测模块自动检测是否满足通过条件，比如，绿灯亮起等，从而在满足通过条件时自动通过人行道。如果不满足通过条件，比如红灯亮起等，则自动停机等待，并在人行道检测模块检测到满足通过条件时通过人行道。从而在垃圾桶自垃圾停靠点移动到垃圾回收点的过程中存在人行道时，自动检测是否可以通过，更加智能。

进一步地，在本发明的一个实施例中，本发明实施例的系统10还包括：位置检测模块，用于检测垃圾桶是否到达垃圾停靠点和/或垃圾回收点。

可选地，在本发明的一个实施例中，位置检测模块包括设置于垃圾停靠点和/或垃圾回收点的位置参照物以及用于检测位置参照物的参照物检测单元。需要说明的是，可以在垃圾停靠点设置位置参照物，或者，也可以在垃圾回收点设置位置参照物，或者，垃圾停靠点和垃圾回收点均设置位置参照物，本领域技术人员可以根据实际情况进行设置，在此不做具体限定。

其中，位置参照物包括磁钉，参照物检测单元用于检测磁钉的位置。当然，位置参照物并不仅仅限定与磁钉，本领域技术人员可以根据实际情况进行设置，在此不做具体限定。位置参照物以磁钉为例，则位置检测模块可以为检测磁钉信号的结构，在自垃圾停靠点移动到垃圾回收点的过程中，如果检测到磁钉信号，则确认到达垃圾回收点；在自垃圾回收点移动到垃圾停靠点的过程中，如果检测到磁钉信号，则确认到达垃圾停靠点。

上述为通过检测位置参照物的方式确定是否到达垃圾停靠点和/或垃圾回收点的位置，当然，还可以通过其他方式确定是否到达垃圾停靠点和/或垃圾回收点的位置。

可选地，在本发明的一个实施例中，位置检测模块包括用于计算垃圾桶的移动距离的里程计。

也就是说，本发明实施例可以通过里程计检测里程的方式确定是否到达垃圾停靠点和/或垃圾回收点的位置。比如，第一路径的里程为第一里程，第二路径的里程为第二里程，在控制模块600控制可移动组件100带动垃圾桶沿着第一路径自垃圾停靠点移动到垃圾回收点的过程中，如果里程计检测当前里程满足第一里程时，则可以确定到达垃圾回收点；在控制模块600控制可移动组件100带动垃圾桶沿着第一路径自垃圾回收点移动到垃圾停靠点的过程中，如果里程计检测当前里程满足第一里程时，则可以确定到达垃圾停靠点。通过第二路径移动时的情况与通过第一路径移动的情况类似，为避免冗余，不做赘述。

另外，本发明实施例也可以同时通过检测位置参照物的方式和里程计检测里程的方式确定是否到达垃圾停靠点和/或垃圾回收点的位置，从而有效避免任意一种方式失效时、无法判定是否抵达垃圾回收点的情况，有效提高可靠性，提升用户使用体验。需要说明的是，本领域技术人员可以根据实际的需要设置具体的方式，在此不做具体限定。

根据本发明实施例的用于移动垃圾桶的自动工作系统，在满足一定移动条件时控制垃圾桶自垃圾回收点自动移动到垃圾停靠点，无需用户调整作息处理垃圾桶的垃圾，无需人力移动，简单便捷，且可以有效避免垃圾堆积的情况，在完成回收作业之后自动返回，且在返回过程中可以根据路径的实际情况灵活的调整返回路径，灵活智能，提升用户体验。

上述为一个垃圾桶的实施例，基于上一实施例，本发明实施例提供了另一种用于移动垃圾桶的自动工作系统，用以说明多个垃圾桶时的工作流程，本实施例和上一实施例在描述内容上各有侧重，各实施例之间对于未尽述解释可相互参考。

进一步地，在本发明的一个实施例中，自动工作系统10包括至少两个分别用于带动一个垃圾桶的可移动组件100。至少两个可移动组件包括移动在最前方的最前方可移动组件及移动在最前方可移动组件后方的至少一个后方可移动组件，自动工作系统还包括用于检测相邻两个可移动组件之间距离的距离检测模块，控制模块根据相邻两个可移动组件之间的距离判断判断后方可移动组件的位置。

其中，在本发明的一个实施例中，距离检测模块设置于后方可移动组件、后方可移动组件所带动的垃圾桶、前方可移动组件和前方可移动组件所带动的垃圾桶中至少一个上。

具体地，距离检测模块可以为超声装置、激光装置、红外灯装置等测距装置，或者里程计等标定位置的装置，本领域技术人员可以根据实际需求选择，在此不做具体限定。

在具体应用时，最前方可移动组件的移动方式可以参照上述一个垃圾桶实施例的方式进行移动，为避免冗余，在此不做赘述。后方可移动组件在移动时，需要判定位置，以避免与相邻前方的垃圾桶发生碰撞，比如，本发明实施例可以通过测距装置检测相邻可移动组件的位置，从而判断后方可移动组件的位置，使得后方可移动组件与前面相邻可移动组件保持一定距离。再比如，可以通过标定位置的装置标定每个可移动组件最终达到的位置，例如，最前方可移动组件的标定位置为可以使得垃圾桶到达垃圾回收点的位置，后方可移动组件的标定位置为与相邻的前一个可移动组件相距一定距离处的位置，从而通过距离检测模块判断后方可移动组件的位置，使得相邻可移动组件之间保持一定距离，避免垃圾桶发生碰撞，提高垃圾桶使用寿命。

进一步地，在本发明的一个实施例中，自动工作系统100还包括用于检测垃圾桶自垃圾停靠点移动至垃圾回收点的启动顺序的启动顺序检测模块、及用于根据启动顺序生成垃圾桶自垃圾回收点移动至垃圾停靠点的返回顺序的返回顺序生成模块，控制模块600控制可移动组件100按照垃圾桶的启动顺序依次带动垃圾桶自垃圾停靠点移动到垃圾回收点，并控制可移动组件100按照垃圾桶的返回顺序依次带动垃圾桶自垃圾回收点移动到垃圾停靠点。

其中，垃圾桶的启动顺序是垃圾桶开始移动时候的顺序。垃圾桶的返回顺序是垃圾桶在完成回收作业任务时返回的顺序。下面将分别进行介绍。

首先，对垃圾桶的启动顺序进行详细的介绍。由于预设移动条件可以设置为垃圾回收时间之前一定时间，或者在桶内垃圾堆积达到一定程度或者垃圾桶的环境数据上升到一定数值，因此，本发明实施例进一步根据预设移动条件确定垃圾桶的启动顺序。

比如，预设移动条件可以设置为垃圾回收时间之前一定时间，即在满足一定时间时，控制模块600控制可移动组100带动垃圾桶沿着引导线300自动移动至垃圾回收点，此时，启动顺序检测模块可以进一步根据每个垃圾桶的当前重量、每个垃圾桶的当前位置或每个垃圾桶的当前重量和当前位置确定垃圾桶的启动顺序，控制模块600可以按照垃圾桶位置的前后顺序依次移动垃圾桶。

第一种情况，根据每个垃圾桶的当前重量确定垃圾桶的启动顺序，即可以按照垃圾桶的当前重量由大到小的顺序启动，或者，也可以按照垃圾桶的当前重量由小到大的顺序启动，在此不做具体限定。并且由于垃圾桶当前重量较大时，往往桶内的垃圾也较多，且垃圾堆积较多时、也往往容易发臭，因此，本发明实施例以垃圾桶的当前重量由大到小的顺序为默认的启动顺序，从而有效避免垃圾较多的垃圾桶发臭。

举例而言，将第一位置A和第二位置B之间的引导线设置分别为第一路径和第二路径，并设置第一移动路径为默认移动路径，并默认按照垃圾桶的当前重量由大到小的顺序启动。以两个垃圾桶为例，比如，垃圾桶a和垃圾桶b，垃圾桶a的当前重量大于垃圾桶b的当前重量，由于垃圾桶a的当前重量大于垃圾桶b的当前重量，因此，启动顺序检测模块根据垃圾桶的当前重量可以检测到垃圾桶的启动顺序为：垃圾桶a先启动，垃圾桶b在垃圾桶a启动之后启动，在满足一定时间时，控制模块600控制垃圾桶对应的移动组件依次带动垃圾桶a、垃圾桶b自垃圾停靠点沿着第一路径移动到垃圾回收点。

第二种情况，根据每个垃圾桶的当前所处位置确定垃圾桶的启动顺序，垃圾桶均处于同一侧时，可以按照垃圾桶移动方向上、垃圾桶的前后顺序启动。

举例而言，将第一位置A和第二位置B之间的引导线设置分别为第一路径和第二路径，并设置第一移动路径为默认移动路径，以两个垃圾桶为例，比如，垃圾桶a和垃圾桶b，并且自垃圾停靠点沿着第一路径移动到垃圾回收点的方向上，垃圾桶a在垃圾桶b前面，则启动顺序检测模块根据垃圾桶的前后位置顺序可以检测到垃圾桶的启动顺序为：垃圾桶a先启动，垃圾桶b在垃圾桶a启动之后启动，从而在满足一定时间时，控制模块600控制垃圾桶对应的移动组件依次带动垃圾桶a、垃圾桶b自垃圾停靠点沿着第一路径移动到垃圾回收点。

第三种情况，根据每个垃圾桶的当前重量和当前位置确定垃圾桶的启动顺序。比如，当垃圾桶处于引导线两侧时，则需要进一步根据每个垃圾桶的当前重量和当前位置确定垃圾桶的启动顺序，且第三种情况与第一中情况类似，为避免冗余，不再赘述。

再比如，预设移动条件也可以在桶内垃圾堆积达到一定程度或者垃圾桶的环境数据上升到一定数值，即发臭，控制可移动组件100带动垃圾桶沿着引导线300自动移动至垃圾回收点，此时，启动顺序检测模块可以根据垃圾桶发臭的前后顺序确定垃圾桶的启动顺序。如果先发臭的垃圾桶前方存在垃圾桶，则可以根据自身的位置以及其他垃圾桶的位置自动生成规避路径，并绕过其他垃圾桶之后，再次回归到引导线300，从而可以自动规避其他垃圾桶，避免发生碰撞，提高垃圾桶的使用寿命，灵活可靠，更加智能。

需要说明的是，本发明实施例也可以根据垃圾桶的启动顺序灵活的调整移动路径。即不仅可以以控制垃圾桶沿着第一路径移动，也可以沿着第二路径移动，比如，在沿着默认的第一路径移动时，为了避免先启动的垃圾桶需要绕过其他垃圾桶，则可以灵活的调整移动路径，即沿着第二路径移动。

例如，将第一位置A和第二位置B之间的引导线设置分别为第一路径和第二路径，并设置第一移动路径为默认移动路径。如果垃圾桶发臭的顺序为：垃圾桶c先发臭、垃圾桶b在垃圾桶c之后发臭、垃圾桶a在垃圾桶b之后发臭，此时，启动顺序检测模块根据垃圾桶发臭顺序可以检测到垃圾桶的启动顺序为：垃圾桶c先启动，垃圾桶b在垃圾桶c启动之后启动、垃圾桶a在垃圾桶b启动之后启动，控制模块600控制垃圾桶对应的移动组件依次带动垃圾桶c、垃圾桶b和垃圾桶a沿着第一路径自垃圾停靠点移动到垃圾回收点。当然，为了避免垃圾桶b和垃圾桶c在启动时均需要绕过其他垃圾桶，也可以调整移动路径，即沿着第二路径自垃圾停靠点移动到垃圾回收点，更加灵活智能。

其次，下面将对垃圾桶的返回顺序进行介绍。可以理解的是，在多个垃圾桶完成回收作业任务返回时，可以根据启动顺序生成返回顺序，生成的返回顺序可与启动顺序相同，也可不同，具体的，返回顺序可为启动顺序的倒序，或者为与启动顺序具有一定关系的其他顺序。比如，在一实施例中，当启动顺序为根据垃圾桶的前后顺序来排序的时候，当控制模块控制垃圾桶原来返回时，返回顺序生成模块生成的返回顺序则为启动顺序的倒序，也即，如果两个垃圾桶a和b，垃圾桶a在前，垃圾桶b在后，启动顺序为：垃圾桶a先沿第一路径启动，垃圾桶b在垃圾桶a启动之后沿第一路径启动，则在按照第一路径原路返回时，如果控制模块600控制垃圾桶b先启动，垃圾桶a后启动，也即返回顺序为启动顺序的倒序。在上述实施例中，如果返回时，控制模块控制垃圾桶沿第二路径返回时，则返回顺序生成模块生成的返回顺序则与启动顺序相同，也即返回时，垃圾桶a依旧在前，垃圾桶b依旧在后，也即返回顺序与启动顺序相同。当然，在其他实施例中，返回顺序生成模块也可根据其他预设规则生成与启动顺序相关的返回顺序。

当然，在多个垃圾桶完成回收作业任务返回时，由于存在多个垃圾桶且不能确定哪个垃圾桶先完成回收作业，因此，本发明实施例还可以根据回收顺序带动垃圾桶返回，在本发明的一个实施例中，自动工作系统10还包括用于检测垃圾桶回收顺序的回收顺序检测模块，控制模块600控制可移动组件100按照垃圾桶的回收顺序依次带动对应的垃圾桶自垃圾回收点返回垃圾停靠点。

其中，垃圾回收顺序是垃圾回收时候的顺序，且在垃圾桶完成回收作业返回时，由于存在多个垃圾桶且不能确定哪个垃圾桶先完成回收作业，因此，回收顺序检测模块可以通过多个垃圾桶之间相互通讯确定完成回收作业的顺序，或者，通过重力传感器检测出完成回收作业的顺序，确定回收顺序的方式还有很多种，为避免冗余，不在赘述。

具体而言，在完成回收作业之后自垃圾回收点返回垃圾停靠点的过程中，如果检测到返回路径上存在其他垃圾桶，则可以根据自身的位置以及其他垃圾桶的位置自动生成规避路径，并绕过其他垃圾桶之后，再次回归到引导线300，控制模块600根据引导信号控制可移动组件100带动垃圾桶沿着引导线返回垃圾停靠点。多个个垃圾桶中完成回收作业的垃圾桶在返回时，可以自动规避其他垃圾桶，避免发生碰撞，提高垃圾桶的使用寿命，灵活可靠，更加智能。另外，多个垃圾桶中完成回收作业的垃圾桶在返回时，不仅可以沿着第一路径返回至垃圾停靠点，也可以沿着第二路径返回至垃圾停靠点，可参见上述实施例对与一个垃圾桶完成回收作业之后情况介绍，为避免冗余，不在赘述。

需要说明的是，多个垃圾桶自垃圾停靠点移动到垃圾回收点，或者，自垃圾回收点移动到垃圾停靠点的过程中，存在如图6所示的不经过人行道、或者如图7所示的经过人行道的情况，上述情况与一个垃圾桶的经过或者不经过人行道的情况类似，为避免冗余，在此不做赘述。

根据本发明实施例的用于移动垃圾桶的自动工作系统，如果只有一个垃圾桶，在满足一定移动条件时控制垃圾桶自垃圾回收点自动移动到垃圾停靠点，如果有多个垃圾桶时，在满足一定移动条件时控制多个垃圾桶自垃圾回收点自动移动到垃圾停靠点附近，且保持相邻垃圾桶有一定间距，避免发生碰撞，提高垃圾桶的使用寿命，无需用户调整作息处理垃圾桶的垃圾，无需人力移动，简单便捷，且可以有效避免垃圾堆积的情况，在完成回收作业之后自动返回，且在返回过程中可以根据路径的实际情况灵活的调整返回路径，同时在返回过程中可以自动规避其他垃圾桶，避免发生碰撞，灵活可靠，更加智能，提升用户体验。

进一步地，在本发明的一个实施例中，还包括用于给可移动组件100充电的充电站，当可移动组件100满足回归充电条件时，控制模块600控制可移动组件100自动回归充电站充电。

其中，充电站可以设置在引导线300上，比如，充电站可以设置于第一位置A处，当满足回归充电条件时，其中，回归充电条件可以为电量不足或者完成回收作业等，此时，控制模块600控制可移动组件100沿着第一路径或者第二路径移动到充电站；另外，在回归充电站的过程中，如果检测到当前返回路径无法通过时，自动调整路径返回充电站充电，无需人力移动，简单便捷。

当然，充电站也可以设置在引导线300以外的其位置处，具体的，可以通过引导线连接第一位置A与充电位置，当满足回归充电条件时，控制模块600控制可移动组件100自动移动至充电位置充电，当然，也可以通过其他方式控制可移动组件100在第一位置A与充电位置之间移动，在此不做具体限定。

另外，用户可以根据实际的情况设置充电站的具体数量，比如，可以根据垃圾桶的数量和成本具体设置充电站的数量，在此不做具体限定。

需要说明的是，本发明实施例可以通过上述充电站进行充电，当然，也可直接连到用户家里或者其他充电场所，从而可以连接充电器或者直接插到充电接口上充电；或者，也可使用可拆卸电池包，将电池包拆卸后充电。另外，关于充电的方式还有很多种，为避免冗余，不在一一赘述。

进一步地，在本发明的一个实施例中，自动工作系统10还包括用于检测可移动组件100和/或垃圾桶是否遇到障碍物的障碍物检测模块，当可移动组件100和/或垃圾桶遇到障碍物，或当信号检测单元500未检测到引导线信号时，控制模块600控制可移动组件100停止移动。

进一步地，在本发明的一个实施例中，自动工作系统10还包括报警模块，当可移动组件100和/或垃圾桶遇到障碍物，或当信号检测单元500未检测到引导线信号时，控制模块600控制报警模块报警以提醒用户。

也就是说，在可移动组件100和/或垃圾桶遇到障碍物，或者，信号检测单元500未检测到引导线信号，控制模块600控制可移动组件100停止移动之后，控制模块600控制报警模块报警以提醒用户。

其中，报警时可以通过声学报警的方式进行报警或者通过光学报警的方式进行报警，或者两种相结合的方式进行报警，在此不做具体限定，光学报警可以为灯光报警等，声学报警可以为蜂鸣器蜂鸣报警或者语音报警等。另外，还可以通过app或短信等方式通知用户，提高用户的体验。

进一步而言，当遇到障碍物时，控制模块600控制可移动组件100停止移动，然后可以通过报警和/或通信等方式通知用户，并且持续检测障碍物，或者间隔一段时间检测障碍物，并且在检测到障碍物消失后再次启动，同时解除报警，且通过通信等方式通知用户，有效提升用户的使用体验。

根据本发明实施例提出的用于移动垃圾桶的自动工作系统，如果只有一个垃圾桶时，在满足一定移动条件时控制垃圾桶自垃圾回收点自动移动到垃圾停靠点；如果有多个垃圾桶时，在满足一定移动条件时控制多个垃圾桶自垃圾回收点自动移动到垃圾停靠点附近，且保持相邻垃圾桶有一定间距，避免发生碰撞，提高垃圾桶的使用寿命；无需用户调整作息处理垃圾桶的垃圾，无需人力移动，简单便捷，且可以有效避免垃圾堆积的情况；在完成回收作业之后自动返回，且在返回过程中可以根据路径的实际情况灵活的调整返回路径，同时在返回过程中可以自动规避其他垃圾桶，避免发生碰撞，灵活可靠；在未检测到引导信号或者遇到障碍物时自动停机并进行报警，且在障碍物消失时再次自动启动并解除报警，更加智能，提升用户体验。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (14)

1.一种用于移动垃圾桶的自动工作系统，其特征在于，包括：

可移动组件，用于带动所述垃圾桶移动；

信号生成模块，用于生成引导所述可移动组件带动所述垃圾桶移动的引导信号；

引导线，用于引导所述垃圾桶移动，所述引导线的两端分别电性连接于所述信号生成模块，以在所述引导线周围生成引导信号；

条件判断单元，用于判断当前条件是否符合移动所述垃圾桶的预设移动条件；

信号检测单元，用于检测所述引导信号；

控制模块，用于当所述当前条件满足移动所述垃圾桶的预设移动条件时，根据所述引导信号控制所述可移动组件带动所述垃圾桶沿着所述引导线移动；

还包括：

垃圾停靠点，设置于所述引导线上的第一位置；

垃圾回收点，设置于引导线上不同于所述第一位置的第二位置；

至少两个分别用于带动一个所述垃圾桶的所述可移动组件；

所述自动工作系统还包括用于检测所述垃圾桶自所述垃圾停靠点移动至所述垃圾回收点的启动顺序的启动顺序检测模块及用于根据所述启动顺序生成所述垃圾桶自所述垃圾回收点移动至所述垃圾停靠点的返回顺序的返回顺序生成模块，所述控制模块控制所述可移动组件按照所述垃圾桶的启动顺序依次带动所述垃圾桶自所述垃圾停靠点移动到所述垃圾回收点，并控制所述可移动组件按照所述垃圾桶的返回顺序依次带动所述垃圾桶自所述垃圾回收点移动到垃圾停靠点。

2.根据权利要求1所述的自动工作系统，其特征在于，所述引导线被所述第一位置与所述第二位置分为第一路径与第二路径；

所述条件判断单元包括用于判断所述当前条件是否符合将所述垃圾桶移动至所述垃圾回收点的条件的启动判断单元；

当所述当前条件符合将所述垃圾桶移动至所述垃圾回收点的条件时，所述控制模块控制所述可移动组件带动所述垃圾桶沿着所述第一路径自所述垃圾停靠点移动到所述垃圾回收点。

3.根据权利要求2所述的自动工作系统，其特征在于，

所述条件判断单元还包括用于判断所述垃圾桶是否完成回收作业的回收情况判断单元；

当所述回收情况判断单元判断所述垃圾桶完成回收作业时，所述控制模块控制所述可移动组件带动所述垃圾桶沿着所述第一路径或第二路径自所述垃圾回收点移动到所述垃圾停靠点。

4.根据权利要求1所述的自动工作系统，其特征在于，还包括：

位置检测模块，用于检测所述垃圾桶是否到达所述垃圾停靠点和/或所述垃圾回收点。

5.根据权利要求4所述的自动工作系统，其特征在于，

所述位置检测模块包括设置于所述垃圾停靠点和/或所述垃圾回收点的位置参照物以及用于检测所述位置参照物的参照物检测单元。

6.根据权利要求5所述的自动工作系统，其特征在于，

所述位置参照物包括磁钉，所述参照物检测单元用于检测所述磁钉的位置。

7.根据权利要求4所述的自动工作系统，其特征在于，

所述位置检测模块包括用于计算所述垃圾桶的移动距离的里程计。

8.根据权利要求1所述的自动工作系统，其特征在于，至少两个所述可移动组件包括移动在最前方的最前方可移动组件及移动在所述最前方可移动组件后方的至少一个后方可移动组件，所述自动工作系统还包括用于检测相邻两个所述可移动组件之间距离的距离检测模块，所述控制模块根据所述相邻两个所述可移动组件之间的距离判断所述后方可移动组件的位置。

9.根据权利要求8所述的自动工作系统，其特征在于，所述距离检测模块设置于所述后方可移动组件、所述后方可移动组件所带动的所述垃圾桶、所述前方可移动组件和所述前方可移动组件所带动的所述垃圾桶中至少一个上。

10.根据权利要求1所述的自动工作系统，其特征在于，所述启动顺序检测模块用于根据多个垃圾桶的每个垃圾桶的当前重量和/或当前所处位置生成启动顺序。

11.根据权利要求1所述的自动工作系统，其特征在于，所述自动工作系统还包括用于检测垃圾桶回收顺序的回收顺序检测模块，所述控制模块控制所述可移动组件按照所述垃圾桶的回收顺序依次带动对应的所述垃圾桶自所述垃圾回收点返回所述垃圾停靠点。

12.根据权利要求1所述的自动工作系统，其特征在于，还包括用于给所述可移动组件充电的充电站，当所述可移动组件满足回归充电条件时，所述控制模块控制所述可移动组件自动回归所述充电站充电。

13.根据权利要求1所述的自动工作系统，其特征在于，所述自动工作系统还包括用于检测所述可移动组件和/或所述垃圾桶是否遇到障碍物的障碍物检测模块，当所述可移动组件和/或所述垃圾桶遇到障碍物，或当所述信号检测单元未检测到所述引导线信号时，所述控制模块控制所述可移动组件停止移动。

14.根据权利要求13所述的自动工作系统，其特征在于，所述自动工作系统还包括报警模块，当所述可移动组件和/或所述垃圾桶遇到障碍物，或当所述信号检测单元未检测到所述引导线信号时，所述控制模块控制所述报警模块报警以提醒用户。

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