CN214083834U - 一种轮式机器人底盘悬挂机构 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及移动机器人领域，具体地说是一种轮式机器人底盘悬挂机构，包括机架、万向轮和驱动轮系，其中所述机架前后两侧均设有万向轮、左右两侧均设有驱动轮系，所述驱动轮系包括立板、驱动连接板、弹簧、驱动轮和驱动电机，其中立板固设于机架上，驱动连接板下端与所述立板转动连接，驱动连接板上端设有带多个挂接凹口的调整槽，弹簧一端连接于所述立板上，另一端设有挂钩挂接于所述调整槽内的任一挂接凹口上，所述驱动电机和驱动轮均设于所述驱动连接板上，且所述驱动轮通过所述驱动电机驱动转动。本实用新型利用弹簧实现驱动轮缓冲，并且所述弹簧弹力可调，进而可以调整驱动轮的驱动压力以适应不同工况的地面。
Description
技术领域
本实用新型涉及移动机器人领域，具体地说是一种轮式机器人底盘悬挂机构。
背景技术
现有技术中的移动服务机器人多为轮系底盘结构，虽然目前的轮系结构应用广泛，可以适合较多类型的机器人，但现有驱动轮系也存在轮系结构单一、自适应能力不强等问题，并且调整轮系驱动力大小过程也相对复杂。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种轮式机器人底盘悬挂机构，其利用弹簧实现驱动轮缓冲，并且所述弹簧弹力可调，进而可以调整驱动轮的驱动压力以适应不同工况的地面。
本实用新型的目的是通过以下技术方案来实现的：
一种轮式机器人底盘悬挂机构，包括机架、万向轮和驱动轮系，其中所述机架前后两侧均设有万向轮、左右两侧均设有驱动轮系，所述驱动轮系包括立板、驱动连接板、弹簧、驱动轮和驱动电机，其中立板固设于机架上，驱动连接板下端与所述立板转动连接，驱动连接板上端设有带多个挂接凹口的调整槽，弹簧一端连接于所述立板上，另一端挂接于所述调整槽内的任一挂接凹口上，所述驱动电机和驱动轮均设于所述驱动连接板上，且所述驱动轮通过所述驱动电机驱动转动。
所述立板上端固设有弹簧固定柱，且所述弹簧端部连接于所述弹簧固定柱上。
所述弹簧两端均设有挂钩，且所述弹簧一端挂钩挂接于所述弹簧固定柱上，另一端挂钩挂接于所述调整槽的挂接凹口上。
所述调整槽沿着斜向设置，且所述调整槽靠近所述弹簧固定柱一侧的内壁上设有多个挂接凹口。
所述机架下端设有底板，且所述底板前侧两端和后侧两端均设有一个万向轮，所述底板左右两侧均垂直固设有立板，两个驱动轮系分别安装于对应侧的立板上。
所述立板上设有供驱动电机穿过的弧形长槽。
所述立板上设有限定所述驱动连接板转动范围的上限位块和下限位块。
本实用新型的优点与积极效果为：
1、本实用新型将驱动轮和驱动电机安装于可转动的驱动连接板上，并且所述驱动连接板通过弹簧与机架外侧的立板连接，所述弹簧使驱动连接板上的驱动轮具备缓冲效果，可以适应不同的地面。
2、本实用新型在驱动连接板上端设有带多个挂接凹口的调整槽，所述弹簧端部设有挂钩且可根据需要挂接于所述调整槽内相应的挂接凹口上以调整所述弹簧的伸缩弹力，进而调整驱动轮的驱动压力以适应不同工况的地面。
附图说明
图1为本实用新型的主视图，
图2为图1中本实用新型的侧视图，
图3为图1中本实用新型的俯视图。
其中，1为机架，101为底板，2为万向轮，3为驱动轮系，31为驱动连接板，32为铰轴，33为驱动轮，34为弹簧，35为立板，351为弹簧固定柱，36为调整槽，37为驱动电机。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型作进一步详述。
如图1～3所示，本实用新型包括机架1、万向轮2和驱动轮系3，其中所述机架1前后两侧均设有万向轮2,所述机架1左右两侧均设有驱动轮系3。
如图1～3所示，所述驱动轮系3包括立板35、驱动连接板31、弹簧34、驱动轮33和驱动电机37，其中立板35固设于机架1上，驱动连接板31下端通过一铰轴32与所述立板35转动连接，驱动连接板31上端设有调整槽36，且所述调整槽36一侧内壁上设有多个挂接凹口，所述立板35上端远离所述铰轴32一侧设有弹簧固定柱351，且所述弹簧34一端连接于所述弹簧固定柱351上，另一端挂接于所述调整槽36内的任一挂接凹口上，所述调整槽36内的每一个挂接凹口都为一个调整位置以调整所述弹簧34的伸缩弹力，进而调整驱动轮33的驱动压力以适应不同工况的地面，所述驱动电机37和驱动轮33均设于所述驱动连接板31上，且所述驱动轮33通过所述驱动电机37驱动转动，并且所述驱动连接板31绕所述铰轴32转动时带动所述驱动电机37和驱动轮33同步转动，所述驱动电机37设于所述机架1下方且穿过所述立板35，且所述立板35上设有弧形长槽，所述驱动电机37在所述驱动连接板31带动下沿着所述弧形长槽移动，并且所述驱动电机37摆动范围不会与机架1发生碰撞，另外所述立板35上设有上限位块和下限位块限定所述驱动连接板31的转动范围，进一步保证避免驱动电机37与架体1发生碰撞。
如图1～3所示，所述机架1下端设有底板101，且所述底板101前侧两端和后侧两端均设有一个万向轮2，共计设有四个万向轮2作为机架1的主要承重，所述底板101左右两侧均垂直固设有立板35，两个驱动轮系3分别安装于对应侧的立板35上。
如图1所示，所述调整槽36沿着斜向设置，且所述调整槽36靠近所述弹簧固定柱351一侧的内壁上依次排列设有五个挂接凹口。
本实施例中，所述弹簧34两端均设有挂钩，其中一端挂钩挂接于所述弹簧固定柱351上，另一端挂钩挂接于所述调整槽36内的挂接凹口上。
本实用新型的工作原理为：
本实用新型将驱动轮33和驱动电机37安装于可转动的驱动连接板31上，而弹簧34一端连接于立板35上端的弹簧固定柱351上，另一端挂接于驱动连接板31上端的调整槽36中，所述弹簧34使驱动连接板31上的驱动轮33具备缓冲效果，可以适应不同的地面。
另外如图1所示，本实用新型在驱动连接板31上端的调整槽36中设有多个挂接凹口，所述弹簧34端部设有挂钩且可根据需要挂接于所述调整槽36内相应的挂接凹口上以调整所述弹簧34的伸缩弹力，进而调整驱动轮33的驱动压力以适应不同工况的地面。
Claims (7)
1.一种轮式机器人底盘悬挂机构，其特征在于：包括机架(1)、万向轮(2)和驱动轮系(3)，其中所述机架(1)前后两侧均设有万向轮(2)、左右两侧均设有驱动轮系(3)，所述驱动轮系(3)包括立板(35)、驱动连接板(31)、弹簧(34)、驱动轮(33)和驱动电机(37)，其中立板(35)固设于机架(1)上，驱动连接板(31)下端与所述立板(35)转动连接，驱动连接板(31)上端设有带多个挂接凹口的调整槽(36)，弹簧(34)一端连接于所述立板(35)上，另一端挂接于所述调整槽(36)内的任一挂接凹口上，所述驱动电机(37)和驱动轮(33)均设于所述驱动连接板(31)上，且所述驱动轮(33)通过所述驱动电机(37)驱动转动。
2.根据权利要求1所述的轮式机器人底盘悬挂机构，其特征在于：所述立板(35)上端固设有弹簧固定柱(351)，且所述弹簧(34)端部连接于所述弹簧固定柱(351)上。
3.根据权利要求2所述的轮式机器人底盘悬挂机构，其特征在于：所述弹簧(34)两端均设有挂钩，且所述弹簧(34)一端挂钩挂接于所述弹簧固定柱(351)上，另一端挂钩挂接于所述调整槽(36)的挂接凹口上。
4.根据权利要求2所述的轮式机器人底盘悬挂机构，其特征在于：所述调整槽(36)沿着斜向设置，且所述调整槽(36)靠近所述弹簧固定柱(351)一侧的内壁上设有多个挂接凹口。
5.根据权利要求1所述的轮式机器人底盘悬挂机构，其特征在于：所述机架(1)下端设有底板(101)，且所述底板(101)前侧两端和后侧两端均设有一个万向轮(2)，所述底板(101)左右两侧均垂直固设有立板(35)，两个驱动轮系(3)分别安装于对应侧的立板(35)上。
6.根据权利要求1所述的轮式机器人底盘悬挂机构，其特征在于：所述立板(35)上设有供驱动电机(37)穿过的弧形长槽。
7.根据权利要求1所述的轮式机器人底盘悬挂机构，其特征在于：所述立板(35)上设有限定所述驱动连接板(31)转动范围的上限位块和下限位块。
Priority Applications (1)
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| CN202023125338.XU CN214083834U (zh) | 2020-12-23 | 2020-12-23 | 一种轮式机器人底盘悬挂机构 |
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| CN214083834U true CN214083834U (zh) | 2021-08-31 |
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| CN202023125338.XU Active CN214083834U (zh) | 2020-12-23 | 2020-12-23 | 一种轮式机器人底盘悬挂机构 |
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2020
- 2020-12-23 CN CN202023125338.XU patent/CN214083834U/zh active Active
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