CN214073125U - 一种基于视觉识别的擦洗机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种基于视觉识别的擦洗机构，包括可在水平、倾斜或竖直的待擦洗面上运动的本体，所述本体的至少一侧设有擦洗装置、清洗液喷洒装置、用于驱动擦洗装置对待擦洗面进行往复擦洗运动的驱动装置，所述清洗液喷洒装置用于将清洗液喷洒到擦洗装置附近的待擦洗面上，所述本体上设有用于识别待擦洗面的污渍的图像识别模块，清洗液喷洒装置、驱动装置中至少一种根据图像识别模块的数据进行工作。该擦洗机构可通过图像识别模块检验自身清洁效果，并对未擦洗干净的污渍进行更有力的擦洗，保证清洁到位。

Description

一种基于视觉识别的擦洗机构

技术领域

本实用新型属于智能清洁装置技术领域，更具体而言，涉及一种基于视觉识别的擦洗机构。

背景技术

CN 111657779 A公开了一种基于机器视觉的智能擦窗机器人及其清洁方法，包括机器人本体，机器人本体放置在玻璃上，其底部设置有相机和对照板，相机的拍摄角度大于玻璃的全反射临界角度，对照板位于相机的一侧且平行于玻璃，所述机器人本体还设置有清洗装置，清洗装置包括清洗剂储罐和喷头。

上述擦窗机器人存在的问题在于，清洗装置较为简单，只是通过喷洒清洁剂对污渍进行清理，无法完全清洗干净。

所以本申请的要解决的技术问题是：如何依靠视觉识别对污渍进行快速有效的清洁。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提供一种基于视觉识别的擦洗机构，该擦洗机构可通过图像识别模块检验自身清洁效果，并对未擦洗干净的污渍进行更有力的擦洗，保证清洁到位。

根据本实用新型的第一方面，提供了一种基于视觉识别的擦洗机构，包括可在水平、倾斜或竖直的待擦洗面上运动的本体，所述本体的至少一侧设有擦洗装置、清洗液喷洒装置、用于驱动擦洗装置对待擦洗面进行往复擦洗运动的驱动装置，所述清洗液喷洒装置用于将清洗液喷洒到擦洗装置附近的待擦洗面上，所述本体上设有用于识别待擦洗面的污渍的图像识别模块，清洗液喷洒装置、驱动装置中至少一种根据图像识别模块的数据进行工作。

本实用新型的一个特定的实施例中，还包括控制器，所述清洗液喷洒装置、驱动装置、图像识别模块分别电连接至控制器。

本实用新型的一个特定的实施例中，所述驱动装置包括丝杆、与丝杆配合的丝杆螺母、用于驱动丝杆转动的第一电机，所述擦洗装置固定在丝杆螺母上，所述第一电机电连接至控制器。

本实用新型的一个特定的实施例中，所述丝杆垂直于本体的运动方向。

本实用新型的一个特定的实施例中，所述驱动装置还包括用于导向的滑轨，所述滑轨上还设有一滑块，所述滑块与丝杆螺母固定连接。

本实用新型的一个特定的实施例中，所述擦洗装置包括清洁头和用于驱动清洁头转动的第二电机，所述清洁头用于和待擦洗面接触。

本实用新型的一个特定的实施例中，所述清洁头为圆盘状，所述清洁头的盘状面用于和待擦洗面接触。

本实用新型的一个特定的实施例中，所述清洁头的盘状面为棉质材质或弹性体材质。

本实用新型的一个特定的实施例中，所述清洗液喷洒装置包括至少一个可转动的喷头、用于向喷头供液的供液模块，所述供液模块为设置在本体内的水箱或与外界的供液系统连接的管道，所述喷头根据控制器的控制调整方向。

本实用新型的一个特定的实施例中，所述管道上还设有用于控制供液流量的流量控制模块，所述流量控制模块根据控制器的控制来控制输出流量。

本实用新型的一个特定的实施例中，所述喷头为雾化喷头，所述本体内设有压缩气体供应模块，所述压缩气体供应模块通过管道连接至雾化喷头。

本实用新型上述技术方案中的一个技术方案至少具有如下优点或有益效果之一：

该擦洗机构先通过清洗液喷洒装置喷洒清洗液到待擦洗面上，喷洒清洗液可以使待擦洗面上的污渍更为容易擦洗掉，接着驱动装置驱动擦洗装置对待擦洗面进行往复擦洗，通过图像识别模块可以识别到待擦洗面上未擦洗干净的污渍位置，再对污渍位置进行重点擦洗，比如增加清洗液或增加往复擦洗的次数，也可以既增加清洗液又增加往复擦洗的次数。这样擦洗比较全面，增强了去除污渍的能力，提高了清洁效果。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步地说明；

图1是本实用新型第一实施例基于视觉识别的擦洗机构的结构示意图；

图2是本实用新型第一实施例基于视觉识别的擦洗机构的结构剖视图；

图3是本实用新型第一实施例基于视觉识别的擦洗机构的控制框线图。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施方式，实施方式的示例在附图中示出，其中相同或类似的标号自始至终表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，若干的含义是一个或者多个，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”以及“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个特征。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接或活动连接，也可以是可拆卸连接或不可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通信；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通、间接连通或两个元件的相互作用关系。

下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本实用新型的不同方案。

参照图1至图3所示，

本实用新型一个实施例中，一种基于视觉识别的擦洗机构，包括可在水平、倾斜或竖直的待擦洗面上运动的本体1，所述本体1的至少一侧设有擦洗装置2、清洗液喷洒装置3、用于驱动擦洗装置2对待擦洗面进行往复擦洗运动的驱动装置4，所述清洗液喷洒装置3用于将清洗液喷洒到擦洗装置2附近的待擦洗面上，所述本体1上设有用于识别待擦洗面的污渍的图像识别模块5，清洗液喷洒装置3、驱动装置4中至少一种根据图像识别模块5的数据进行工作。

需要说明的是，所述图像识别模块5可为相机、红外摄像头或高清摄像头等，本实施例对此不做限制。

该基于视觉识别的擦洗机构的工作方式为：先通过清洗液喷洒装置3喷洒清洗液到待擦洗面上，喷洒清洗液可以使待擦洗面上的污渍更为容易擦洗掉，接着驱动装置4驱动擦洗装置2对待擦洗面进行往复擦洗，通过图像识别模块5可以识别到待擦洗面上未擦洗干净的污渍位置，再对污渍位置进行重点擦洗，比如增加清洗液或增加往复擦洗的次数，也可以既增加清洗液又增加往复擦洗的次数。这样擦洗比较全面，增强了去除污渍的能力，提高了清洁效果。

本实用新型一个实施例中，还包括控制器6，所述清洗液喷洒装置3、驱动装置4、图像识别模块5分别电连接至控制器6，图像识别模块5识别到待擦洗面的污渍后给控制器6发送数据，控制器6再控制清洗液喷洒装置3、驱动装置4动作。

优选地，在本实施例中，所述驱动装置4包括丝杆41、与丝杆41配合的丝杆螺母42、用于驱动丝杆41转动的第一电机43，所述擦洗装置2固定在丝杆螺母42上，所述第一电机43电连接至控制器6，控制器6给信号第一电机43进而驱动丝杆41转动，丝杆41带动丝杆螺母42上的擦洗装置2往复擦洗。当然，在实际应用当中，所述驱动装置4还可以是气缸、电缸等。

优选地，在具体的实施方式中，所述丝杆41垂直于本体1的运动方向，有利于擦洗时减少擦洗死角。所述丝杆41也可不垂直与本体1的运动方向，本实施例对此不做限制。

本实用新型一个实施例中，所述驱动装置4还包括用于导向的滑轨44，所述滑轨44上还设有一滑块45，所述滑块45与丝杆螺母42固定连接，可以协助丝杆螺母42在丝杆41上的移动，具有一定支撑作用。

本实用新型一个实施例中，所述擦洗装置2包括清洁头21和用于驱动清洁头21转动的第二电机22，所述清洁头21用于和待擦洗面接触。第二电机22驱动清洁头21转动，清洁头21在对待擦洗面进行往复擦洗的同时还可以通过自转进行擦洗，提高了擦洗效率，增强去除污渍的能力。

本实用新型一个实施例中，所述清洁头21为圆盘状，所述清洁头21的盘状面用于和待擦洗面接触。

优选地，本实施例中，所述清洁头21的盘状面为棉质材质或弹性体材质，有利于压紧待擦洗面，增大擦洗力度。该棉质材料或弹性体材料可为海绵、橡胶和尼龙等。

本实用新型一个实施例中，所述清洗液喷洒装置3包括至少一个可转动的喷头31、用于向喷头31供液的供液模块32，所述供液模块32为设置在本体1内的水箱或与外界的供液系统连接的管道，控制器6根据图像识别模块5的数据控制喷头31调整方向，将清洗液喷洒至待擦洗面的污渍上。

本实用新型一个实施例中，所述管道上还设有用于控制供液流量的流量控制模块34，所述流量控制模块34根据控制器6的控制来控制输出流量。所述流量控制模块34可以选择为电磁阀，控制器6通过控制电磁阀来控制管道的开度，以此调节输出流量；如果设备自带机泵的话，可以通过控制器6控制来控制机泵功率达到调节流量的目的。

本实用新型一个实施例中，所述喷头31为雾化喷头，所述本体1内设有压缩气体供应模块33，所述压缩气体供应模块33通过管道连接至雾化喷头，通过气压将清洗液雾化后再喷洒出去，有利于扩大清洗液的喷洒面积。该压缩气体模块33也可以外置，通过外接气管把压缩气体输送至工作位置。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施方式，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本实用新型的原理和宗旨的情况下可以对这些实施方式进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (11)

1.一种基于视觉识别的擦洗机构，包括可在水平、倾斜或竖直的待擦洗面上运动的本体，所述本体的至少一侧设有擦洗装置、清洗液喷洒装置、用于驱动擦洗装置对待擦洗面进行往复擦洗运动的驱动装置，所述清洗液喷洒装置用于将清洗液喷洒到擦洗装置附近的待擦洗面上，其特征在于，所述本体上设有用于识别待擦洗面的污渍的图像识别模块，清洗液喷洒装置、驱动装置中至少一种根据图像识别模块的数据进行工作。

2.根据权利要求1所述的基于视觉识别的擦洗机构，其特征在于，还包括控制器，所述清洗液喷洒装置、驱动装置、图像识别模块分别电连接至控制器。

3.根据权利要求2所述的基于视觉识别的擦洗机构，其特征在于，所述驱动装置包括丝杆、与丝杆配合的丝杆螺母、用于驱动丝杆转动的第一电机，所述擦洗装置固定在丝杆螺母上，所述第一电机电连接至控制器。

4.根据权利要求3所述的基于视觉识别的擦洗机构，其特征在于，所述丝杆垂直于本体的运动方向。

5.根据权利要求3所述的基于视觉识别的擦洗机构，其特征在于，所述驱动装置还包括用于导向的滑轨，所述滑轨上还设有一滑块，所述滑块与丝杆螺母固定连接。

6.根据权利要求1所述的基于视觉识别的擦洗机构，其特征在于，所述擦洗装置包括清洁头和用于驱动清洁头转动的第二电机，所述清洁头用于和待擦洗面接触。

7.根据权利要求6所述的基于视觉识别的擦洗机构，其特征在于，所述清洁头为圆盘状，所述清洁头的盘状面用于和待擦洗面接触。

8.根据权利要求7所述的基于视觉识别的擦洗机构，其特征在于，所述清洁头的盘状面为棉质材质或弹性体材质。

9.根据权利要求2所述的基于视觉识别的擦洗机构，其特征在于，所述清洗液喷洒装置包括至少一个可转动的喷头、用于向喷头供液的供液模块，所述供液模块为设置在本体内的水箱或与外界的供液系统连接的管道，所述喷头根据控制器的控制调整方向。

10.根据权利要求9所述的基于视觉识别的擦洗机构，其特征在于，所述管道上还设有用于控制供液流量的流量控制模块，所述流量控制模块根据控制器的控制来控制输出流量。

11.根据权利要求9所述的基于视觉识别的擦洗机构，其特征在于，所述喷头为雾化喷头，所述本体内设有压缩气体供应模块，所述压缩气体供应模块通过管道连接至雾化喷头。

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