CN211718519U - 一种清洁机构及激光雷达系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于激光雷达技术领域，具体公开了一种清洁机构及激光雷达系统。其中，清洁机构包括：安装支架；擦洗件，其设置在安装支架上，且擦洗件用于擦洗激光雷达的滤光罩，擦洗件的擦洗面的形状与滤光罩的形状相适配；喷嘴，设置在安装支架上，喷嘴用于向滤光罩的表面喷洒清洗液，喷嘴的喷射方向相对于擦洗件的擦洗面倾斜设置；驱动组件，被配置为驱动安装支架沿滤光罩的表面往复运动，以使擦洗件对滤光罩表面进行擦洗。激光雷达系统包括激光雷达及上述的清洁机构。本实用新型提供的清洁机构及激光雷达系统，简化了清洁机构的结构，减小了清洁机构的占地体积，提高激光雷达系统的自清洁性能。

Description

一种清洁机构及激光雷达系统

技术领域

本实用新型涉及激光雷达技术领域，尤其涉及一种清洁机构及激光雷达系统。

背景技术

激光雷达系统是以发射激光光束探测目标位置、速度等特征的系统，其工作原理为：激光发射器发射激光光束，激光光束经过反射光学系统的准直处理后透过前面的滤光罩投射至扫描区域进行扫描，当扫描区域存在物体时，会对该激光光束进行反射形成回波光束，回波光束透过滤光罩后由接收光学系统进行聚焦后被激光接收器接收，进而根据收发时间差来确定距离，或者根据相位差确定距离。

激光雷达作为光探测和测距设备，其应用日益广泛。在应用过程中，通常需要将激光雷达裸露在环境中。环境中的灰尘等污渍会粘附在激光雷达的滤光罩表面，而滤光罩表面附着的灰尘等污渍会对激光雷达的扫描探测形成干扰，使得在探测过程中会误将污渍作为目标物进行探测，输出距离数据，导致无法得到准确的测量结果，严重时甚至会导致激光雷达无法正常工作。

目前的用于雷达的清洗结构普遍较为复杂，会增加整个设计成本，且需要较大的安装空间，不便于使用。因此，亟需一种结构简单、占地空间小的清洁结构用于实现滤光罩的清洁。

实用新型内容

本实用新型的一个目的在于提供一种清洁机构，简化清洁机构的结构，减小清洁机构的占地空间，提高清洁效率。

本实用新型的另一个目的在于提供一种激光雷达系统，提高激光雷达系统的自清洁性能，简化激光雷达系统的结构，减小激光雷达系统的占地空间。

为实现上述目的，本实用新型采用下述技术方案：

一种清洁机构，包括：

安装支架；

擦洗件，其设置在所述安装支架上，且所述擦洗件用于擦洗激光雷达的滤光罩，所述擦洗件的擦洗面的形状与所述滤光罩的形状相适配；

喷嘴，设置在所述安装支架上，所述喷嘴用于向所述滤光罩的表面喷洒清洗液，所述喷嘴的喷射方向相对于所述擦洗件的擦洗面倾斜设置；

驱动组件，被配置为驱动所述安装支架沿所述滤光罩的表面往复运动，以使所述擦洗件对所述滤光罩表面进行擦洗。

作为一种清洁机构的可选技术方案，所述滤光罩呈圆筒形结构，所述擦洗件环绕所述滤光罩设置；所述驱动组件用于驱动所述安装支架沿竖直方向往复运动；或

所述滤光罩呈平面结构，所述擦洗件呈长条状沿所述滤光罩的长度方向设置，且所述擦洗件的长度大于或等于所述平面结构的长度；所述驱动组件用于驱动所述安装支架沿竖直方向往复运动。

作为一种清洁机构的可选技术方案，所述安装支架上设置有多个喷嘴，多个所述喷嘴沿所述激光雷达的滤光罩的周向间隔设置。

作为一种清洁机构的可选技术方案，所述喷嘴内设置有喷液通道，所述喷液通道的横截面面积沿所述喷嘴的喷射方向逐渐减小。

作为一种清洁机构的可选技术方案，所述喷嘴包括固定喷嘴和旋转喷嘴中的至少一种，所述旋转喷嘴与所述安装支架转动连接，以调整所述喷嘴的喷射方向，所述固定喷嘴的喷射方向固定；

当多个所述喷嘴包括所述固定喷嘴和所述旋转喷嘴时，所述固定喷嘴与所述旋转喷嘴交错且间隔设置。

作为一种清洁机构的可选技术方案，所述清洁机构包括供液组件，所述供液组件包括所述喷嘴，所述供液组件还包括：

分流管路，所述分流管路固定在所述安装支架上，且所述分流管路平行于所述滤光罩设置；各所述喷嘴等间隔均匀设置在所述分流管路上；

清洗液箱，用于存储所述清洗液；

主供液管路，其一端与所述清洗液箱连通，所述主供液管路的另一端与所述分流管路连通；

输液泵，用于将所述清洗液箱的所述清洗液输送至所述主供液管路，并为所述清洗液的喷射提供动力。

作为一种清洁机构的可选技术方案，所述清洁机构还包括：加热装置，用于对所述清洗液进行加热。

作为一种清洁机构的可选技术方案，所述清洁机构还包括：

温度传感器，用于检测环境温度和/或所述清洗液的温度值；

控制器，与所述温度传感器连接，被配置为根据所述温度值控制所述加热装置运行。

作为一种清洁机构的可选技术方案，所述清洁机构还包括：

储液槽，设置在所述激光雷达的底部，用于回收所述喷嘴喷射至所述激光雷达表面的已用清洗液；

过滤装置，用于对所述已用清洗液进行过滤；

回收箱，所述回收箱与所述储液槽之间通过回收管路连通，用于储存所述过滤装置过滤后的已用清洗液。

一种激光雷达系统，包括激光雷达及如上所述的清洁机构。

本实用新型的有益效果在于：

本实用新型提供的清洁机构，通过采用驱动组件驱动安装支架沿滤光罩表面往复运动，以使擦洗件能够在跟随运动的过程中对滤光罩进行擦洗，在保证擦洗件对滤光罩表面进行完全有效清洁的同时，减小擦洗件在运动方向上的尺寸，从而简化清洁机构的整体结构，减小清洁机构的尺寸；同时，将喷嘴设置在安装支架上，喷嘴相对于擦洗件的擦洗面倾斜设置，且喷嘴随安装支架的运动而运动，在保证喷嘴在滤光罩表面的喷淋范围的同时，减小喷嘴的尺寸，进一步简化清洁机构的整体结构，减小清洁机构的尺寸，减小清洁机构的占地空间，提高清洁机构的清洁效率。

本实用新型提供的激光雷达系统，通过采用上述的清洁机构，在提高激光雷达系统自清洁性能的同时，简化激光雷达系统的结构，减小激光雷达系统的占地空间。

附图说明

图1是本实用新型实施例提供的激光雷达系统的部分结构主视图；

图2是本实用新型实施例提供的激光雷达的结构示意图；

图3是图1中结构的俯视图；

图4是图3中A-A向的剖视图；

图5是本实用新型另一实施例提供的激光雷达系统的剖视图。

图中标记如下：

10-清洁机构；20-激光雷达；201-滤光罩；202-下壳体；203-上壳体；

1-安装支架；11-安装部；12-驱动连接部；13-喷嘴安装座；131-容液腔；

2-驱动组件；21-驱动电机；22-齿条；

31-喷嘴；311-旋转喷嘴；312-固定喷嘴；313-喷液通道；32-分流管路；33-输液泵；34-主供液管路；35-清洗液；

4-擦洗件。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本实用新型，而非对本实用新型的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本实用新型相关的部分而非全部结构。

在本实用新型的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本实施例的描述中，术语“上”、“下”、“右”、等方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅仅用于在描述上加以区分，并没有特殊的含义。

图1为本实用新型实施例提供的激光雷达系统的部分结构主视图，图2为本实用新型实施例提供的激光雷达20的结构示意图，如图1和2所示，本实用新型实施例提供了一种激光雷达系统，用于实现激光雷达20测距和目标位置探测。激光雷达系统包括激光雷达20及清洁机构10，激光雷达20包括壳体以及设置于壳体内的光路系统。光路系统包括激光发射装置、激光接收装置、光学收发装置等，用于实现激光的发射、接收及准直校准，并根据发射和接收光束对探测目标进行检测和/或对目标所在位置进行距离测量。壳体包括相互固定连接的固定罩以及滤光罩201。滤光罩201设置在光路系统的出射和接收光路上。以图2中的圆柱形激光雷达为例，此时固定罩包括上壳体203和下壳体202，滤光罩201则位于上壳体203和下壳体202之间。当激光雷达为方形时，滤光罩201位于激光雷达的一个侧面。清洁机构10用于对激光雷达20的滤光罩201表面进行清洁，提高激光雷达系统的自清洁性能，保证激光雷达系统的正常、准确运行。在本实施例中，激光雷达20可以为任意类型激光雷达，此非本申请的重点，本实施例不再对此进行详述。本实施例中以圆柱形激光为例进行说明。

具体地，图3为本实用新型实施例提供的激光雷达系统的俯视图，图4为图3中A-A向的剖视图，如图1-图4所示，清洁机构10包括：安装支架1；擦洗件4，其安装在安装支架1上，且用于擦洗激光雷达20的滤光罩201，擦洗件4的擦洗面与所述滤光罩201平行设置；喷嘴31，设置在安装支架1上，用于向滤光罩201表面喷洒清洗液35，喷嘴31的喷射方向相对于擦洗件4的擦洗面倾斜设置；驱动组件2，被配置为驱动安装支架1沿滤光罩201表面往复运动，以使擦洗件4对滤光罩201表面进行擦洗。

本实施例提供的清洁机构10，通过采用驱动组件2驱动安装支架1沿竖直方向上下运动，以使擦洗件4能够在上下运动的过程中对滤光罩201进行擦洗，能够在保证擦洗件4对滤光罩201表面进行完全有效清洁的同时，减小擦洗件4在滤光罩201高度方向上的尺寸，从而简化清洁机构10的整体结构，减小清洁机构10的尺寸；同时，将喷嘴31设置在安装支架1上，使喷嘴31随安装支架1沿滤光罩201的表面往复运动，在保证喷嘴31在滤光罩201表面的喷淋范围的同时，减小喷嘴31的尺寸，进一步简化清洁机构10的整体结构，减小清洁机构10的尺寸，提高清洁机构10的清洁效率。

在本实施例中，擦洗件4的形状与滤光罩201的形状相适配，如在本实施例中，滤光罩201为圆筒形，且擦洗件4为环绕滤光罩201设置的环形结构，此时，驱动组件2驱动安装支架1沿竖直方向进行往复运动。在其他实施例中，激光雷达20为方形，滤光罩201为平面结构，则擦洗件4呈长条状结构，且沿擦洗件4的长度方向设置，擦洗件4的长度大于或等于滤光罩201的长度。驱动组件2同样驱动安装支架1沿竖直方向(也即高度方向)进行往复运动。该种设置方式，能够保证擦洗件4在高度方向上运动的过程中，对滤光罩201进行完全擦洗，而无需再水平方向进行运动，提高对滤光罩201的清洁效果和清洗效率。且在本实施例中，安装支架1的形状与滤光罩201的形状对应，本实施例仅以激光雷达20为圆柱形，且滤光罩201为圆筒形为例对清洁机构10的结构进行详述，当激光雷达20和滤光罩201为其他形状时，可以根据本实施例中清洁机构10的设置对擦洗件4及安装支架1等进行适应性修改，本实施例不再一一进行赘述。

在本实施例中，驱动组件1驱动安装支架1在竖直方向进行往复运动。安装支架1包括呈环形设置的安装部11和竖直设置的驱动连接部12，驱动连接部12的上端与安装部11连接，驱动连接部12的下端与驱动组件2连接。其中，安装部11与驱动连接部12可以是一体成型，也可以是分体加工后采用铆接、卡接、焊接等连接方式连接。在本实施例中，可选地，安装支架1采用金属制成，如铝合金、钢等金属材质，能够保证安装支架1的强度和刚度，从而保证对擦洗件4、喷嘴31等结构的支撑稳定性。

在本实施例中，驱动组件2包括驱动电机21、驱动齿轮和齿条22，驱动齿轮套设在驱动电机21的输出轴上，齿条22竖直设置在驱动连接部12上，且与驱动齿轮啮合，从而驱动电机21输出轴的转动驱动齿条22上下运动，实现安装支架1的上下运动。该种驱动形式，结构简单，设置方便，成本较低。在其他实施例中，也可以采用其他驱动组件2的结构实现安装支架1竖直升降，如驱动电机21配合丝杠螺母机构或驱动电机21配合曲柄滑块机构等。本申请中，并不对驱动组件2的结构形式进行具体限制，只要能够实现安装支架1的竖直升降即可。

在本实施例中，可选地，擦洗件4采用软性材料制成，如海绵、硅胶、树脂、纤维材料等，避免擦洗过程对滤光罩201及壳体产生磨损，保证滤光罩201的使用寿命。

在本实施例中，优选地，擦洗件4可通过卡接或螺纹连接的方式与安装部11可拆卸连接，方便擦洗件4的更换，提高清洁机构10的使用寿命，保证擦洗件4对滤光罩201的擦洗效果。可选地，在安装部11的内侧开设环形的安装槽，擦洗件4远离滤光罩201的一侧卡设在安装槽中。在其他一个实施例中，也可以是擦洗件4直接通过螺纹连接件连接在安装部11的内侧。在其他另一实施例中，也可以沿安装部11的周向间隔设置多个擦洗安装座，擦洗件4与擦洗安装座连接，实现擦洗件4相对安装支架1的固定。本本实施例不对擦洗件4在安装支架1上的具体连接形式进行限定，只要能够实现擦洗件4水平设置在安装支架1上，且能够在竖直升降的过程中对滤光罩201表面进行接触式擦洗即可。

在本实施例中，为提高对滤光罩201表面的擦洗效果，清洁机构10包括供液组件，用于向滤光罩201表面喷洒清洗液35。可选地，供液组件包括清洗液箱、输液泵33、主供液管路34、分流管路32及上述的喷嘴31。喷嘴31沿滤光罩201的周向间隔设置有多个，以在保证对滤光罩201的喷淋面积的同时，减小单个喷嘴31的尺寸。分流管路32固定在安装支架1上，且分流管路32平行于滤光罩201设置，各喷嘴31等间隔均匀设置在分流管路32上；清洗液箱用于存储所述清洗液35；主供液管路34一端与清洗液箱连通，主供液管路34的另一端与分流管路32连通；输液泵33用于将清洗液箱的清洗液35输送至主供液管路34，并为清洗液35的喷射提供动力。该种设置方式，通过输液泵33的驱动作用，使水源经主供液管路34向分流管路32供水，从而使每个喷嘴31均能够均匀喷淋清洗液35，简化喷嘴31的管路连接。

在其他一个实施例中，分流管道32也可以是直接设置在安装部11内部，每个喷嘴31均与分流管道32连通，且分流管道32通过主供液管路34与清洗液箱连通。该种设置方式，能够减少分流管路32的使用。在其他另一个实施例中，也可以采用其他的形式使水源向各个喷嘴31供水，此处不再一一进行赘述。分流管道32可以是一个条整体的管道，也可以是多个管道拼接而成，本处不做特别限定。

为方便喷嘴31在安装支架1上的安装，可选地，安装部11上设置有喷嘴安装座13，喷嘴31的一端与喷嘴安装座13密封连接，且喷嘴安装座13内设置有容液腔131，容液腔131与喷嘴31的喷液通道313连通。喷嘴安装座13固定在分流管路32上，且与分流管路32密封连接。该种设置方式，有利于喷嘴31在安装支架1上的组装和拆卸，简化分流管路32的设置和加工。在其他实施例中，也可以是分流管路32为安装部11同轴设置的环形管，且环形管与安装部11连接，环形管上开设有用于安装喷嘴31的安装口，喷嘴31密封安装在该安装口上。

在本实施例中，可选地，喷嘴31沿滤光罩201的周向均匀间隔设置有多个，以提高供液组件对滤光罩201的喷洒范围，提高对滤光罩201的清洁效率和清洁效果。喷嘴31的具体个数可根据滤光罩201的类型、激光雷达20的周向尺寸及单个喷嘴31的喷洒范围进行具体设置，确保喷射出来的清洗液35能够覆盖整个滤光罩201表面即可。

在本实施例中，可选地，多个喷嘴31包括固定喷嘴312，固定喷嘴312的下端与喷嘴安装座13固接，其喷射方向固定。采用固定喷嘴312能够简化清洁机构10的结构，降低清洁机构10的设置成本。该种设置下，固定喷嘴312可以与喷嘴安装座13一体成型，简化固定喷嘴312的加工，保证喷嘴安装座13与固定喷嘴312之间的连接密封性。在其他实施例中，固定喷嘴312也可以与喷嘴固定座13分体设置，且通过卡接等连接方式密封连接。

该种设置下，喷嘴31沿朝向滤光罩201的方向倾斜设置，以使喷嘴31的喷射方向相对滤光罩201倾斜，从而使喷嘴31倾斜地向滤光罩201表面喷水，在减小喷嘴31与滤光罩201之间的水平距离的同时，确保喷嘴31喷洒的范围能够覆盖需要清洗的区域，从而提高对滤光罩201的清洁效率和清洁效果。因此，在清洗过程中，无需对喷嘴31的倾斜角度进行调节，只需要在清洗之前固定好喷嘴31的喷射方向即可，从而无需设置相应的转动机构来驱动喷嘴31进行转动，简化结构且降低成本。可以理解，喷嘴31仅在固定的喷射位置进行喷射，比如在清洗开始之前先喷射清洗液35，然后由驱动组件2驱动安装支架1沿竖直方向往复运动，带动擦洗件4对滤光罩进行擦洗。在另一实施例中，喷嘴31在驱动组件2向上移动的过程中，也可以在向上移动的一段距离内同时保持喷射状态。

图5是本实用新型另一个实施例提供的激光雷达系统的剖视图，如图5所示，多个喷嘴31可以为旋转喷嘴311，旋转喷嘴311的一端与喷嘴安装座13转动连接，以使喷嘴31的另一端向远离或靠近滤光罩201的方向转动，调节喷嘴31的喷射方向，从而调节单个喷嘴31的喷洒范围。旋转喷嘴311的设置，提高了喷嘴31喷洒范围调节的灵活性，可根据滤光罩201的脏污情况，调节喷嘴31的角度，从而可使喷嘴31集中水流处理脏污程度较大的滤光罩201区域，提高对滤光罩201的清洁效果和清洁效率。在其他的是合理中，喷嘴31的喷射方向可以根据滤光罩201的宽度以及喷嘴31的出口相对于滤光罩201的距离进行调节，以确保喷射的清洗液能够覆盖到整个滤光罩201。

为实现旋转喷嘴311在喷嘴安装座13上的连接，可选地，旋转喷嘴311的一端呈圆球结构，喷嘴安装座13上开设有与该圆球结构适配的球型凹槽，圆球结构卡设在球型凹槽中，并能在球型凹槽中转动。该种旋转喷嘴311与喷嘴安装座13的该种安装形式具体可参考球铰的结构，此处不再进行赘述。采用球铰式的连接形式，可以方便对旋转喷嘴311进行手动调节至目标喷射角度，降低清洁机构10的成本。在其他实施例中，也可以采用专门的驱动结构对旋转喷嘴311进行驱动，将其调整至目的喷射角度，且采用驱动结构使某一结构转动为现有技术，此处不再一一进行赘述。

在其他又一实施例中，多个喷嘴31可以部分为固定喷嘴312，部分为旋转喷嘴311，且固定喷嘴312与旋转喷嘴311沿激光雷达20的周向间隔交错设置。该种设置方式，在降低清洁机构10的清洁成本的同时，提高对滤光罩201的清洁效果。

在本实施例中，可选地，喷液通道313的横截面沿喷嘴31的喷射方向逐渐减小，以增大喷嘴31出水的流速和水压，提高喷嘴31喷出水流对滤光罩201表面的冲刷效果。

在本实施例中，清洁液箱用于储存清洗液。可选的，清洁机构10还包括设置在激光雷达20底部的储液槽，用于回收喷嘴31喷射至激光雷达20表面的已用清洗液，防止已用清洗液乱流对外部环境造成污染。进一步地，清洁机构10还包括回收箱和过滤装置，过滤装置用于对已用清洗液进行过滤，回收箱与储液槽之间通过回收管路连通，回收箱用于储存所述过滤装置过滤后的已用清洗液。回收箱内储存已用清洗液可以用于其他生产过程，也可以在处理满足清洗液的要求后作为清洗液对滤光罩进行清洁，从而实现清洗液的循环利用，此时回收箱和储液箱也可以为同一物体，也可以是相互独立的两个物体。为避免回收箱中的水对清洁液箱中的水造成污染，在本实施例中，回收箱和清洁液箱相互独立设置，清洁液箱与回收箱各对应设置一个输液泵33和主供液管路34，且在清洁液箱和回收箱中各设置一个液位传感器，液位传感器及输液泵33均与控制器连接，控制器根据两个液位传感器检测的液位值控制两个输液泵33的运行。该种设置形式，在提高对水的利用效率的同时，避免重复使用回收水清洁滤光罩201导致的清洁效果降低的问题。

清洗液可以是洁净的自来水，也可以是包含有清洗去污能力的清洗剂的液体，从而提高清洗液35对滤光罩201的清洁效果，同时对滤光罩201表面起到润滑作用，减小对滤光罩201表面的磨损。清洁剂可以人为添加至清洁液箱中，也可以通过其他方式添加至清洁液箱或主供液管路34中。

在本实施例中，可选地，清洁机构10还包括加热装置，用于对清洗液35进行加热，避免清洗液温度过低结冰导致擦洗工作无法进行，同时，能够在天气较冷或下雪天时，对滤光罩201表面进行除霜除雪，保证滤光罩201的正常使用。在本实施例中，加热装置可以设置在储液箱处，用于对储液箱中的清洗液35进行加热。也可以设置在主供液管路34或分流管路32处，用于对管路中的清洗液35进行加热。其中，加热装置可采用现有技术中任意可实现水源处加热或对管路进行加热的装置，如设置在水箱中的加热管、加热片、包覆在管路上的电加热丝等。本实施例不对加热装置的具体类型和结构进行限定。

进一步地，清洁机构10还包括温度传感器与控制器，温度传感器用于检测环境温度和/或清洗液35的温度，控制器与温度传感器连接，以根据温度传感器检测的温度值控制加热装置的运行。

在本实施例中，滤光罩201上还设置有脏污传感器，用于检测滤光罩201表面的脏污程度，控制器与脏污传感器连接，以根据检测的脏污程度控制清洁机构10的运行，在保证提高激光雷达系统的自清洁性能的同时，保证激光雷达系统的正常运行。

注意，上述仅为本实用新型的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本实用新型不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本实用新型的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本实用新型进行了较为详细的说明，但是本实用新型不仅仅限于以上实施例，在不脱离本实用新型构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本实用新型的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种清洁机构，其特征在于，包括：

安装支架(1)；

擦洗件(4)，其设置在所述安装支架(1)上，且所述擦洗件(4)用于擦洗激光雷达(20)的滤光罩(201)，所述擦洗件(4)的擦洗面的形状与所述滤光罩(201)的形状相适配；

喷嘴(31)，设置在所述安装支架(1)上，所述喷嘴(31)用于向所述滤光罩(201)的表面喷洒清洗液(35)，所述喷嘴(31)的喷射方向相对于所述擦洗件(4)的擦洗面倾斜设置；

驱动组件(2)，被配置为驱动所述安装支架(1)沿所述滤光罩(201)的表面往复运动，以使所述擦洗件(4)对所述滤光罩(201)表面进行擦洗。

2.根据权利要求1所述的清洁机构，其特征在于，所述滤光罩(201)呈圆筒形结构，所述擦洗件(4)环绕所述滤光罩(201)设置；所述驱动组件用于驱动所述安装支架(1)沿竖直方向往复运动；或

所述滤光罩(201)呈平面结构，所述擦洗件(4)呈长条状沿所述滤光罩(201)的长度方向设置，且所述擦洗件(4)的长度大于或等于所述平面结构的长度；所述驱动组件用于驱动所述安装支架(1)沿竖直方向往复运动。

3.根据权利要求1或2所述的清洁机构，其特征在于，所述安装支架(1)上设置有多个喷嘴(31)，多个所述喷嘴(31)沿所述激光雷达(20)的滤光罩(201)的周向间隔设置。

4.根据权利要求1所述的清洁机构，其特征在于，所述喷嘴(31)内设置有喷液通道(313)，所述喷液通道(313)的横截面面积沿所述喷嘴(31)的喷射方向逐渐减小。

5.根据权利要求3所述的清洁机构，其特征在于，所述喷嘴(31)包括固定喷嘴(312)和旋转喷嘴(311)中的至少一种，所述旋转喷嘴(311)与所述安装支架(1)转动连接，以调整所述喷嘴(31)的喷射方向，所述固定喷嘴(312)的喷射方向固定；

当多个所述喷嘴(31)包括所述固定喷嘴(312)和所述旋转喷嘴(311)时，所述固定喷嘴(312)与所述旋转喷嘴(311)交错且间隔设置。

6.根据权利要求3所述的清洁机构，其特征在于，所述清洁机构包括供液组件，所述供液组件包括所述喷嘴(31)，所述供液组件还包括：

分流管路(32)，所述分流管路(32)固定在所述安装支架(1)上，且所述分流管路(32)平行于所述滤光罩(201)设置；各所述喷嘴(31)等间隔均匀设置在所述分流管路(32)上；

清洗液箱，用于存储所述清洗液(35)；

主供液管路(34)，其一端与所述清洗液箱连通，所述主供液管路(34)的另一端与所述分流管路(32)连通；

输液泵(33)，用于将所述清洗液箱的所述清洗液(35)输送至所述主供液管路(34)，并为所述清洗液(35)的喷射提供动力。

7.根据权利要求1或2所述的清洁机构，其特征在于，所述清洁机构还包括：加热装置，用于对所述清洗液(35)进行加热。

8.根据权利要求7所述的清洁机构，其特征在于，所述清洁机构还包括：

温度传感器，用于检测环境温度和/或所述清洗液(35)的温度值；

控制器，与所述温度传感器连接，被配置为根据所述温度值控制所述加热装置运行。

9.根据权利要求1或2所述的清洁机构，其特征在于，所述清洁机构还包括：

储液槽，设置在所述激光雷达(20)的底部，用于回收所述喷嘴(31)喷射至所述激光雷达(20)表面的已用清洗液；

过滤装置，用于对所述已用清洗液进行过滤；

回收箱，所述回收箱与所述储液槽之间通过回收管路连通，用于储存所述过滤装置过滤后的已用清洗液。

10.一种激光雷达系统，包括激光雷达(20)，其特征在于，还包括如权利要求1-9任一项所述的清洁机构。

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