CN214054330U - 叶轮组装设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种叶轮组装设备，所述叶轮包括叶轮外壳、背板盖和磁石套，所述叶轮组装设备包括机台，所述机台上设有转盘和沿所述转盘的转动方向设置的叶轮外壳输送机构、第一机械手、背板盖输送机构、第二机械手和下料机构，所述转盘上设有若干沿其周向分布的治具，所述第一机械手位于所述叶轮外壳输送机构上方，所述第一机械手用于将所述叶轮外壳取放于所述治具上，所述第二机械手位于所述背板盖输送机构上方，所述第二机械手用于将所述磁石套放置于所述背板盖上，所述第二机械手还用于将吸附有所述磁石套的所述背板盖装于所述叶轮外壳上，所述下料机构用于将组装后的叶轮输送至预设区域。本实施例所提出的叶轮组装设备，可大大提高组装效率。

Description

叶轮组装设备

技术领域

本实用新型涉及机械设备领域，具体涉及一种叶轮组装设备。

背景技术

叶轮既指装有动叶的轮盘，是冲动式汽轮机转子的组成部分，又可以指轮盘与安装其上的转动叶片的总称，其可根据形状以及开闭情况进行分类。

叶轮通常包括有叶轮外壳、背板盖和磁石套，磁石套吸附在背板盖上，背板盖盖合在叶轮外壳的一端，叶轮外壳的另一端设有叶片，叶片受到流体冲击发生转动，叶片转动将带动叶轮转动，从而产生动力。

然而，现有的叶轮组装方式通常为人工，具体的，先由人工将磁石套吸附在背板盖上，待磁石套与背板盖对位固定后，再由人工将固定磁石套的背板盖对准叶轮外壳盖合，最后得到组装完整的叶轮。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提出一种叶轮组装设备，旨在解决现有的叶轮组装存在组装效率低的技术问题。

为实现上述目的，本实用新型提出一种叶轮组装设备，所述叶轮包括叶轮外壳、背板盖和磁石套，所述叶轮组装设备包括机台，所述机台上设有转盘和沿所述转盘的转动方向依次设置的叶轮外壳输送机构、第一机械手、背板盖输送机构、第二机械手和下料机构，所述转盘上设有若干沿其周向分布的治具，所述第一机械手位于所述叶轮外壳输送机构上方，所述第一机械手用于将所述叶轮外壳取放于所述治具上，所述第二机械手位于所述背板盖输送机构上方，所述第二机械手用于将所述磁石套放置于所述背板盖上，所述第二机械手还用于将吸附有所述磁石套的所述背板盖装于所述叶轮外壳上，所述下料机构用于将组装后的叶轮输送至预设区域。

优选地，所述第一机械手包括第一安装架和设于所述第一安装架上的第一X轴直线模组，所述第一X轴直线模组的输出执行端连接有第一Z轴直线模组，所述第一Z轴直线模组的输出执行端连接有夹持组件。

优选地，所述第一Z轴直线模组通过第一旋转对位组件与所述夹持组件连接，所述夹持组件包括第一夹爪气缸和两间隔设于所述第一夹爪气缸下方的第一夹爪，两所述第一夹爪之间设有用于插接所述叶轮外壳以防止所述叶轮外壳相对两所述夹爪转动的插接件。优选地，

优选地，所述第二机械手包括第二安装架和设于所述第二安装架上的第二X轴直线模组，所述第二X轴直线模组的输出执行端连接有第二Z轴直线模组，所述第二Z轴直线模组的输出执行端连接有抓取头。优选地，

优选地，所述叶轮组装设备还包括设于所述机台上的背板盖定位机构，所述背板盖定位机构包括第三安装架和设于所述第三安装架上的背板盖定位平台，所述背板盖定位平台上设有两相对分布的夹紧组件，所述夹紧组件包括用于夹持所述背板盖的夹持块；

所述第三安装架上设有第二旋转对位组件和用于驱动所述第二旋转对位组件上下移动的浮动顶升组件，所述第二旋转对位组件包括沿竖直方向布置且可贯穿所述背板盖定位平台的限位杆。

优选地，所述下料机构包括托盘取放机械手、叶轮取放机械手和托盘输送线，所述托盘取放机械手和所述叶轮取放机械手均设于第四安装架上，所述第四安装架上设有第三X轴直线模组，所述第三X轴直线模组的输出执行端连接有Y轴直线模组，所述Y轴直线模组的输出执行端分别与所述托盘取放机械手和所述叶轮取放机械手连接。

优选地，所述叶轮取放机械手包括第四Z轴直线模组和与所述第四Z轴直线模组的输出执行端连接的第二夹爪气缸，所述第二夹爪气缸的下方连接有两间隔分布的第二夹爪。

优选地，所述托盘取放机械手包括第五Z轴直线模组和与所述第五Z轴直线模组的输出执行端连接的双头气缸，所述双头气缸的两输出端分别连接有托盘夹持件。

优选地，所述托盘输送线包括设于所述机台上的输送架，所述输送架的相对两端设有转动轴，两所述转动轴上套设有同步带，所述输送架上还设有托盘定位组件，所述托盘定位组件包括定位块，所述定位块用于与所述托盘侧壁上开设的定位槽配合。

优选地，所述叶轮组装设备还包括用于放置空托盘的承载机构，所述承载机构包括第六Z轴直线模组，所述第六Z轴直线模组的输出执行端连接有承载板，所述承载板的周侧设有沿竖直方向布置的定位板。

与现有技术相比，本实用新型实施例的有益技术效果在于：

本实用新型实施例所提出的叶轮组装设备，先由叶轮外壳输送机构将叶轮外壳输送至第一预设位置，而后由第一机械手将叶轮外壳取放于治具上，待治具上放置有叶轮外壳后，转盘转动预设角度至下一工位；在此工位上，先由背板盖输送机构将背板盖输送至第二预设位置，而后再由第二机械手抓取磁石套并将其放置于背板盖上，待背板盖上吸附有磁石套后，再由第二机械手将其取放于治具的叶轮外壳上，以组装得到叶轮；待组装完成后，再由下料机构将叶轮输送至第三预设位置，从而实现对于叶轮的自动组装。本实施例所提出的叶轮组装设备，采用自动化组装方式取代传统的人工组装方式，其组装效率大大提高。

附图说明

图1为本实用新型叶轮组装设备一实施例的结构示意图；

图2为叶轮的爆炸结构示意图；

图3为本实用新型叶轮组装设备的托盘的结构示意图；

图4为本实用新型叶轮组装设备的转盘的结构示意图；

图5为本实用新型叶轮组装设备的治具的结构示意图；

图6为本实用新型叶轮组装设备的第一机械手的结构示意图；

图7为本实用新型叶轮组装设备的第一旋转对位组件和夹持组件的结构示意图；

图8为本实用新型叶轮组装设备的背板盖定位机构和第二机械手的结构示意图；

图9为图8所示的背板盖定位机构的结构示意图；

图10为本实用新型叶轮组装设备的下料机构的结构示意图；

图11为本实用新型叶轮组装设备的承载机构的结构示意图；

图12为本实用新型叶轮组装设备的托盘取放机械手、叶轮取放机械手、第四安装架、第三X轴直线模组和Y轴直线模组在一视角下的结构示意图；

图13为本实用新型叶轮组装设备的托盘取放机械手、叶轮取放机械手、第四安装架、第三X轴直线模组和Y轴直线模组在另一视角下的结构示意图；

图14为本实用新型叶轮组装设备的托盘取放机械手和叶轮取放机械手在一视角下的结构示意图；

图15为本实用新型叶轮组装设备的托盘取放机械手和叶轮取放机械手在另一视角下的结构示意图；

图16为本实用新型叶轮组装设备的托盘输送线的结构示意图。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制，基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例一

本实用新型实施例提出一种叶轮组装设备，参见图1-5，叶轮1包括叶轮外壳11、背板盖12和磁石套13，叶轮组装设备包括机台3，机台3上设有转盘4和沿转盘4的转动方向依次设置的叶轮外壳输送机构5、第一机械手6、背板盖输送机构7、第二机械手8和下料机构9，转盘4上设有若干沿其周向分布的治具10，第一机械手6位于叶轮外壳输送机构5上方，第一机械手6 用于将叶轮外壳11取放于治具10上，第二机械手8位于背板盖输送机构7 上方，第二机械手8用于将磁石套13放置于背板盖12上，第二机械手8还用于将吸附有磁石套13的背板盖12装于叶轮外壳11上，下料机构9用于将组装后的叶轮输送至预设区域。

本实用新型实施例所提出的转盘4的主要作用在于带动治具10转动至不同工位，以分别进行叶轮外壳11上料、背板盖12上料和磁石套13上料，待叶轮外壳11、背板盖12和磁石套13组装后，再将组装后的叶轮下料至预设位置。转盘4上设有沿其周向分布的若干治具10，治具10用于放置叶轮外壳 11，叶轮外壳11的下端具有转动叶片，治具10上对应转动叶片设有定位槽，以使得叶轮外壳11能够准确的放置于治具10内。作为优选，本实施例所提出的转盘4通过凸轮分割器带动，凸轮分割器的转动精度高，能够准确的驱动转盘4转动至预设位置。

本实用新型实施例所提出的叶轮外壳输送机构5的主要作用在于输送叶轮外壳11，叶轮外壳输送机构5具体包括有第一圆振组件和第一直振组件，第一圆振组件位于机台3的一侧，第一直振组件设于机台3上并与第一圆振组件对接。第一圆振组件用于将无序、杂乱的叶轮外壳11有序的输送至第一直振组件上，第一直振组件位于第一机械手6的下方，第一机械手6用于从第一直振组件的出口端抓取叶轮外壳11，并将叶轮外壳11放置于转盘4的治具10上。

本实用新型实施例所提出的背板盖输送机构7的主要作用在于输送背板盖12，背板盖输送机构7具体包括有第二圆振组件和第二直振组件，第二圆振组件位于机台3的一侧，第二直振组件设于机台3上并与第二圆振组件对接。第二圆振组件用于将无序、杂乱的叶轮外壳11有序的输送至第二直振组件上，第二直振组件位于第二机械手8的下方。

本实用新型实施例所提出的第二机械手8的主要作用在于抓取磁石套13 并将磁石套13放置于背板盖12上，而后再将吸附有磁石套13的背板盖12 取放于治具10的叶轮外壳11上，以组装得到叶轮。在组装得到叶轮后，再由下料机构9将叶轮下料至预设位置，从而实现对于叶轮的自动化组装。

本实用新型实施例所提出的叶轮组装设备，先由叶轮外壳输送机构5将叶轮外壳11输送至第一预设位置，而后由第一机械手6将叶轮外壳11取放于治具10上，待治具10上放置有叶轮外壳11后，转盘4转动预设角度至下一工位；在此工位上，先由背板盖输送机构7将背板盖12输送至第二预设位置，而后再由第二机械手8抓取磁石套13并将其放置于背板盖12上，待背板盖12上吸附有磁石套13后，再由第二机械手8将其取放于治具10的叶轮外壳11上，以组装得到叶轮；待组装完成后，再由下料机构9将叶轮输送至第三预设位置，从而实现对于叶轮的自动组装。本实施例所提出的叶轮组装设备，采用自动化组装方式取代传统的人工组装方式，其组装效率大大提高。

实施例二

参见图6-7，本实用新型实施例所提出的第一机械手6包括第一安装架61 和设于第一安装架61上的第一X轴直线模组62，第一X轴直线模组62的输出执行端连接有第一Z轴直线模组63，第一Z轴直线模组63的输出执行端连接有夹持组件64。本实施例中，第一机械手6具体包括有第一安装架61，第一安装架61上设置有第一X轴直线模组62，第一X轴直线模组62用于带动夹持组件64沿X轴方向往复移动，第一X轴直线模组62的输出执行端连接有第一Z轴直线模组63，第一Z轴直线模组63用于带动夹持组件64沿Z 轴方向往复移动。更为具体的，实施例一所提及的第一直振组件沿X轴方向设置，夹持组件64先在第一X轴直线模组62的驱动下移动至第一直振组件的出口端，而后在第一Z轴直线模组63的驱动下向下移动，以夹持住叶轮外壳11，待夹持住叶轮外壳11后，再由第一Z轴直线模组63驱动夹持组将沿 Z轴向上移动，而后再由第一X轴直线模组62驱动夹持组件64移动至转盘4 的治具10上方，最后再由第一Z轴直线模组63驱动夹持组件64沿Z轴向下移动，以将夹持组件64所夹持的叶轮外壳11放置于治具10上。

实施例三

参见图6-7，实用新型实施例所提出的第一Z轴直线模组63通过第一旋转对位组件65与夹持组件64连接，夹持组件64包括第一夹爪气缸641和两间隔设于第一夹爪气缸641下方的第一夹爪642，两第一夹爪642之间设有用于插接叶轮外壳11以防止叶轮外壳11相对两第一夹爪642转动的插接件643。本实施例中，叶轮外壳11、背板盖12装配时具有方向性，具体的，叶轮外壳 11内部具有腰型槽状的柱体，背板盖12的中部具有腰型槽，装配时，需要将背板盖12的腰型槽对准叶轮外壳11的柱体。进一步的，叶轮外壳11的下端具有转动叶片，在夹持组件64将叶轮外壳11放置于治具10上之前，先通过第一旋转对位组件65带动夹持组件64转动，以使得叶轮外壳11的转动叶片与治具10上的定位槽对准，从而保证叶轮外壳11准确的放置于治具10上。此外，为保证夹持组件64在转动时叶轮外壳11不发生转动，在两第一夹爪 642之间设置有插接件643，插接件643被构造为内部中空且下端具有两个向下延伸的夹块的瓶盖结构，通过插接件643插接叶轮外壳11，以使得夹持组件64在旋转时通过插接件643防止叶轮外壳11相对两第一夹爪642转动。

实施例四

参见图8，本实用新型实施例所提出的第二机械手8包括第二安装架81 和设于第二安装架81上的第二X轴直线模组82，第二X轴直线模组82的输出执行端连接有第二Z轴直线模组83，第二Z轴直线模组83的输出执行端连接有抓取头84。本实施例中，第二机械手8具体包括有第二安装架81，第二安装架81上设置有第二X轴直线模组82，第二X轴直线模组82用于带动抓取头84沿X轴方向往复移动，第二X轴直线模组82的输出执行端连接有第二Z轴直线模组83，第二Z轴直线模组83用于带动抓取头84沿Z轴方向往复移动。更为具体的，在机台3的一侧设置有用于输送磁石套13的皮带线，抓取头84在第二X轴直线模组82的驱动下移动至磁石套13所在位置，而后在第二Z轴直线模组83的驱动下沿Z轴向下移动，以通过抓取头84抓取磁石套13，待抓取头84抓取磁石套13后，再由第二Z轴直线模组83驱动抓取头84沿Z轴向上移动，而后再由第二X轴直线模组82驱动抓取头84移动至背板盖12上方，最后再由第二Z轴直线模组83驱动抓取头84沿Z轴向下移动，以将磁石套13放置于背板盖12上。

实施例五

参见图8-9，本实用新型实施例所提出的叶轮组装设备还包括设于机台3 上的背板盖定位机构20，背板盖定位机构20包括第三安装架201和设于第三安装架201上的背板盖定位平台202，背板盖定位平台202上设有两相对分布的夹紧组件203，夹紧组件203包括用于夹持背板盖12的夹持块；第三安装架201上设有第二旋转对位组件204和用于驱动第二旋转对位组件204上下移动的浮动顶升组件205，第二旋转对位组件204包括沿竖直方向布置且可贯穿背板盖定位平台202的限位杆204a。本实施例中，叶轮外壳11、背板盖12装配时具有方向性，具体的，叶轮外壳11内部具有腰型槽状的柱体，背板盖12的中部具有腰型槽，装配时，需要将背板盖12的腰型槽对准叶轮外壳11的柱体。为此，需要对背板盖12的方向进行定位，以使得背板盖12能够准确的盖合在叶轮外壳11上。具体的，背板盖定位机构20具体包括有第三安装架201，第三安装架 201上设置有背板盖定位平台202，背板盖定位平台202与实施例一中所提及的第二直振组件对接，第二直振组件多输送的背板盖12被输送至背板盖定位平台202上，而后再由两个夹持组件64从左右两侧夹持背板盖12，以对背板盖12 进行定位，避免背板盖12移动。在将背板盖12夹紧在背板盖定位平台202上后，第三安装架201上的限位杆204a在驱动电机的带动下转动，需要说明的是，限位杆204a的顶端具有与背板盖12相适配的腰型槽结构，待限位杆204a转动至与背板盖12相对应的位置后，限位杆204a在浮动顶升组件205的驱动下向上移动，以使得限位杆204a插入于背板盖12的腰型孔内，从而实现对于背板盖12的定位。

实施例六

参见图10-13，本实用新型实施例所提出的下料机构9包括托盘取放机械手 91、叶轮取放机械手92和托盘输送线93，托盘取放机械手91和叶轮取放机械手92均设于第四安装架94上，第四安装架94上设有第三X轴直线模组95，第三 X轴直线模组95的输出执行端连接有Y轴直线模组96，Y轴直线模组96的输出执行端分别与托盘取放机械手91和叶轮取放机械手92连接。本实施例中，在组装得到叶轮后，先由托盘取放机械手91从机台3上抓取一块空托盘，并将此空托盘放置于托盘输送线93上，而后再由叶轮取放机械手92从转盘4的治具10上抓取组装后的叶轮，并将组装后的叶轮放置于托盘内，待托盘内装满叶轮后，再由托盘输送线93将托盘输送至预设位置。需要说明的是，托盘取放机械手91和叶轮取放机械手92的X轴方向和Y轴方向的移动是同步的，均由第三 X轴直线模组95和Y轴直线模组96驱动。当然，此仅为示例性的，而非限制性的，托盘取放机械手91和叶轮取放机械手92的X轴方向和Y轴方向的移动也可以是异步的，由相应的驱动机构分别驱动。

实施例七

参见图14，本实用新型实施例所提出的叶轮取放机械手92包括第四Z轴直线模组921和与第四Z轴直线模组921的输出执行端连接的第二夹爪气缸922，第二夹爪气缸922的下方连接有两间隔分布的第二夹爪923。本实施例中，叶轮取放机械手92包括有第四Z轴直线模组921，第四Z轴直线模组921用于驱动两个第二夹爪923沿Z轴方向往复移动，第四Z轴直线模组921的输出执行端连接有第二夹爪923气缸922，第二夹爪923气缸922用于驱动两个第二夹爪923张开和闭合。具体的，两个第二夹爪923在第四Z轴直线模组921的驱动下沿Z轴向下移动，以使得两个第二夹爪923夹持治具10上的叶轮，待叶轮被夹持住后，再由第四Z轴直线模组921驱动两个第二夹爪923沿Z轴向上移动。

实施例八

参见图15，本实用新型实施例所提出的托盘取放机械手91包括第五Z轴直线模组911和与第五Z轴直线模组911的输出执行端连接的双头气缸912，双头气缸912的两输出端分别连接有托盘夹持件913。本实施例中，托盘取放机械手91包括有第五Z轴直线模组911，第五Z轴直线模组911用于驱动两个托盘夹持件913沿Z轴方向往复移动，第五Z轴直线模组911的输出执行端连接有双头气缸912，双头气缸912用于驱动两个托盘夹持件913张开和闭合。具体的，两个托盘夹持件913在第五Z轴直线模组911的驱动下沿Z轴向下移动，待两个托盘夹持件913移动至托盘所在位置后，先通过双头气缸912驱动两个托盘夹持件913张开，而后再驱动两个托盘夹持件913闭合，以使得两个托盘夹持件913 夹持住空托盘，并将空托盘移动至托盘输送线93上。

实施例九

参见图16，本实用新型实施例所提出的托盘输送线93包括设于机台3上的输送架931，输送架931的相对两端设有转动轴932，两转动轴932上套设有同步带933，输送架931上还设有托盘定位组件934，托盘定位组件934包括定位块，定位块用于与托盘侧壁上开设的定位槽配合。本实施例中，托盘输送线93具体包括有设置在机台3上的输送架931，在输送架931的相对两端分别设置有转动轴932，两个转动轴932分别为主动轴和从动轴，主动轴通过电机驱动，主动轴转动将带动同步带933转动，同步带933转动将带动从动轴转动，如此可使得同步带933在电机的驱动下循环往复移动，进而起到输送托盘的作用。作为优选，在输送架931上靠近同步带933始端的位置处设置有托盘定位组件 934，托盘定位组件934包括气缸和与气缸的活塞杆连接的定位块，在托盘取放机械手91将托盘取放于同步带933上后，由气缸驱动定位块朝向托盘移动，以使得定位块插接在托盘的定位槽内，从而达到固定托盘的作用，避免在叶轮取放机械手92取放叶轮于托盘上时，托盘发生移动。

实施例十

参见图10-11，本实用新型实施例所提出的叶轮组装设备还包括用于放置空托盘的承载机构30，承载机构30包括第六Z轴直线模组301，第六Z轴直线模组301的输出执行端连接有承载板302，承载板302的周侧设有沿竖直方向布置的定位板303。本实施例中，承载板302上堆叠有若干空托盘，以供托盘取放机械手91从此抓取托盘，待最上方的托盘被抓取后，由第六Z轴直线模组301 驱动承载板302向上移动，以使得承载板302上的托盘始终位于预设位置处，以供托盘取放机械手91抓取。

以上的仅为本实用新型的部分或优选实施例，无论是文字还是附图都不能因此限制本实用新型保护的范围，凡是在与本实用新型一个整体的构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型保护的范围内。

Claims (10)

1.一种叶轮组装设备，其特征在于，所述叶轮包括叶轮外壳、背板盖和磁石套，所述叶轮组装设备包括机台，所述机台上设有转盘和沿所述转盘的转动方向依次设置的叶轮外壳输送机构、第一机械手、背板盖输送机构、第二机械手和下料机构，所述转盘上设有若干沿其周向分布的治具，所述第一机械手位于所述叶轮外壳输送机构上方，所述第一机械手用于将所述叶轮外壳取放于所述治具上，所述第二机械手位于所述背板盖输送机构上方，所述第二机械手用于将所述磁石套放置于所述背板盖上，所述第二机械手还用于将吸附有所述磁石套的所述背板盖装于所述叶轮外壳上，所述下料机构用于将组装后的叶轮输送至预设区域。

2.根据权利要求1所述的叶轮组装设备，其特征在于，所述第一机械手包括第一安装架和设于所述第一安装架上的第一X轴直线模组，所述第一X轴直线模组的输出执行端连接有第一Z轴直线模组，所述第一Z轴直线模组的输出执行端连接有夹持组件。

3.根据权利要求2所述的叶轮组装设备，其特征在于，所述第一Z轴直线模组通过第一旋转对位组件与所述夹持组件连接，所述夹持组件包括第一夹爪气缸和两间隔设于所述第一夹爪气缸下方的第一夹爪，两所述第一夹爪之间设有用于插接所述叶轮外壳以防止所述叶轮外壳相对两所述夹爪转动的插接件。

4.根据权利要求1所述的叶轮组装设备，其特征在于，所述第二机械手包括第二安装架和设于所述第二安装架上的第二X轴直线模组，所述第二X轴直线模组的输出执行端连接有第二Z轴直线模组，所述第二Z轴直线模组的输出执行端连接有抓取头。

5.根据权利要求1所述的叶轮组装设备，其特征在于，还包括设于所述机台上的背板盖定位机构，所述背板盖定位机构包括第三安装架和设于所述第三安装架上的背板盖定位平台，所述背板盖定位平台上设有两相对分布的夹紧组件，所述夹紧组件包括用于夹持所述背板盖的夹持块；

所述第三安装架上设有第二旋转对位组件和用于驱动所述第二旋转对位组件上下移动的浮动顶升组件，所述第二旋转对位组件包括沿竖直方向布置且可贯穿所述背板盖定位平台的限位杆。

6.根据权利要求1所述的叶轮组装设备，其特征在于，所述下料机构包括托盘取放机械手、叶轮取放机械手和托盘输送线，所述托盘取放机械手和所述叶轮取放机械手均设于第四安装架上，所述第四安装架上设有第三X轴直线模组，所述第三X轴直线模组的输出执行端连接有Y轴直线模组，所述Y轴直线模组的输出执行端分别与所述托盘取放机械手和所述叶轮取放机械手连接。

7.根据权利要求6所述的叶轮组装设备，其特征在于，所述叶轮取放机械手包括第四Z轴直线模组和与所述第四Z轴直线模组的输出执行端连接的第二夹爪气缸，所述第二夹爪气缸的下方连接有两间隔分布的第二夹爪。

8.根据权利要求6所述的叶轮组装设备，其特征在于，所述托盘取放机械手包括第五Z轴直线模组和与所述第五Z轴直线模组的输出执行端连接的双头气缸，所述双头气缸的两输出端分别连接有托盘夹持件。

9.根据权利要求8所述的叶轮组装设备，其特征在于，所述托盘输送线包括设于所述机台上的输送架，所述输送架的相对两端设有转动轴，两所述转动轴上套设有同步带，所述输送架上还设有托盘定位组件，所述托盘定位组件包括定位块，所述定位块用于与所述托盘侧壁上开设的定位槽配合。

10.根据权利要求9所述的叶轮组装设备，其特征在于，还包括用于放置空托盘的承载机构，所述承载机构包括第六Z轴直线模组，所述第六Z轴直线模组的输出执行端连接有承载板，所述承载板的周侧设有沿竖直方向布置的定位板。

Images