CN214052672U - 一种基于机器视觉的高速分拣装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种基于机器视觉的高速分拣装置，包括夹持装置、支撑腿与第三驱动电机，还包括用于方便对不同位置工件进行夹持的平移机构、便于残次品取料的取料机构以及夹持紧固的夹紧结构，所述装置本体的内壁均匀安装有转轴，且转轴的外壁安装有传送带，所述装置本体下方的一侧安装有第三驱动电机，且第三驱动电机的输出端安装有皮带。本实用新型通过第一正反电机工作使第一丝杆转动，螺纹配合，使第一滑块带动夹持装置前后移动调节，通过第一驱动电机和第二驱动电机工作，使第一机械臂和第二机械臂调节角度，从而对夹持装置的位置进行调节，便于对不同位置的残次工件进行夹持。

Description

一种基于机器视觉的高速分拣装置

技术领域

本实用新型涉及分拣装置技术领域，具体为一种基于机器视觉的高速分拣装置。

背景技术

随着经济的发展，自动化生产逐渐取代人工生产，在生产车间的工件生产中，需要对工件成品进行检测，不合格的残次品会被分拣出来，传统的检测方式主要由人工完成检测，准确率不高，且工作人员会出现疲劳，从而导致检测的失误，机器视觉代替人工进行工作，工作效率高，且检测精准。

随着基于机器视觉的高速分拣装置的不断安装使用，在使用过程中发现了下述问题：

1.现有的一些基于机器视觉的高速分拣装置在日常使用的过程中，机械手夹持不紧固，易发生脱落的现象，使夹持工作不稳定。

2.且基于机器视觉的高速分拣装置在使用过程中，不便于对残次品进行取料的结构，取料时省时省力。

3.并且基于机器视觉的高速分拣装置在使用过程中，机械手调节不灵活，不能对不同位置的工件的分拣。

所以需要针对上述问题设计一种基于机器视觉的高速分拣装置。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种基于机器视觉的高速分拣装置，以解决上述背景技术中提出现有的一种基于机器视觉的高速分拣装置不具有夹持紧固、便于残次品的取料和多角度调节的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种基于机器视觉的高速分拣装置，包括夹持装置、支撑腿与第三驱动电机，还包括用于方便对不同位置工件进行夹持的平移机构、便于残次品取料的取料机构以及夹持紧固的夹紧结构；

所述支撑腿的顶端安装有装置本体，所述装置本体的内壁均匀安装有转轴，且转轴的外壁安装有传送带，所述装置本体下方的一侧安装有第三驱动电机，且第三驱动电机的输出端安装有皮带，所述皮带的一侧连接于转轴的一端外壁，所述装置本体顶端的一侧安装有控制器，所述控制器一侧装置本体的顶端焊接有支撑架，且支撑架的内壁安装有检测摄像头，所述装置本体的一端安装有收集箱，所述取料机构安装于收集箱的内壁；

所述装置本体顶端的另一侧安装有固定杆，且固定杆的顶端安装有固定板，所述平移机构安装于固定板的内壁；

所述固定板的一侧外壁安装有第一机械臂，所述第一机械臂的一侧活动铰接有第二机械臂，所述夹紧结构活动铰接于第二机械臂的一侧。

优选的，所述平移机构包括第一正反电机、第一丝杆和第一滑块，所述第一正反电机安装于固定板的一端外壁，所述第一正反电机的输出端通过驱动轴安装有第一丝杆，且第一丝杆的外壁安装有第一滑块，所述第一滑块的一侧连接于第一机械臂的外壁。

优选的，所述第一机械臂的一端外壁安装有第一驱动电机，所述第二机械臂的一端外壁安装有第二驱动电机。

优选的，所述夹紧结构包括夹持装置，所述夹持装置活动铰接第二机械臂的一侧，所述夹持装置的内侧安装有齿条，所述夹持装置的底端焊接有安装板，所述齿条的底端延伸至安装板的下方，所述齿条底端的两侧均活动铰接有机械爪。

优选的，所述夹持装置的一端外壁安装有第二正反电机，且第二正反电机的输出端通过驱动轴安装有齿轮。

优选的，所述取料机构包括第三正反电机、第二丝杆、第二滑块、铰接杆和平台，所述第三正反电机安装于收集箱的一侧外壁，所述第三正反电机的输出端通过驱动轴安装有第二丝杆，所述第二丝杆外壁的两侧均安装有第二滑块，且第二滑块的顶端均活动铰接有铰接杆，所述铰接杆的上方活动铰接有平台。

优选的，所述收集箱的两侧内壁均设置有限位槽，所述平台的两侧外壁均通过滑轮与限位槽连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

(1)、通过安装有第一正反电机、第二驱动电机、第一机械臂、夹持装置、第二机械臂、第一驱动电机、第一滑块和第一丝杆，通过第一正反电机工作使第一丝杆转动，螺纹配合，使第一滑块带动夹持装置前后移动调节，通过第一驱动电机和第二驱动电机工作，使第一机械臂和第二机械臂调节角度，从而对夹持装置的位置进行调节，便于对不同位置的残次工件进行夹持；

(2)、通过安装有第三正反电机、平台、铰接杆、第二滑块和第二丝杆，通过第三正反电机工作使第二丝杆转动，螺纹配合，使第二滑块同时向内侧移动，铰接杆之间的夹角变小，推动平台上的残次工件向上移动，便于对残次工件的拿取；

(3)、通过安装有第二正反电机、机械爪、齿条和齿轮，通过第二正反电机带动齿轮转动，齿块啮合，使齿条向上移动，机械爪之间开口变小，对残次工件进行紧固夹持，且夹持稳定。

附图说明

图1为本实用新型装置剖视结构示意图；

图2为本实用新型平移机构结构示意图；

图3为本实用新型取料机构结构示意图；

图4为本实用新型机械手结构示意图。

图中：1、皮带；2、固定杆；3、平移机构；301、第一正反电机；302、第一丝杆；303、第一滑块；4、固定板；5、第一机械臂；6、第一驱动电机；7、第二机械臂；8、第二驱动电机；9、夹持装置；10、第二正反电机；11、支撑架；12、检测摄像头；13、控制器；14、装置本体；15、支撑腿；16、转轴；17、收集箱；18、传送带；19、取料机构；1901、第三正反电机；1902、第二丝杆；1903、第二滑块；1904、铰接杆；1905、平台；20、第三驱动电机；21、机械爪；22、齿条；23、齿轮；24、安装板。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例1：请参阅图1-4，一种基于机器视觉的高速分拣装置，包括夹持装置9、支撑腿15与第三驱动电机20，还包括用于方便对不同位置工件进行夹持的平移机构3、便于残次品取料的取料机构19以及夹持紧固的夹紧结构；

支撑腿15的顶端安装有装置本体14，装置本体14的内壁均匀安装有转轴16，且转轴16的外壁安装有传送带18，装置本体14下方的一侧安装有第三驱动电机20，该第三驱动电机20的型号可为ZY77-10-129，且第三驱动电机20的输出端安装有皮带1，皮带1的一侧连接于转轴16的一端外壁，装置本体14顶端的一侧安装有控制器13，该控制器13的型号可为JY-PH160，控制器13一侧装置本体14的顶端焊接有支撑架11，且支撑架11的内壁安装有检测摄像头12，装置本体14的一端安装有收集箱17，取料机构19安装于收集箱17的内壁；

装置本体14顶端的另一侧安装有固定杆2，且固定杆2的顶端安装有固定板4，平移机构3安装于固定板4的内壁；

固定板4的一侧外壁安装有第一机械臂5，第一机械臂5的一侧活动铰接有第二机械臂7，夹紧结构活动铰接于第二机械臂7的一侧；

请参阅图1-4，一种基于机器视觉的高速分拣装置还包括夹紧结构，夹紧结构包括夹持装置9，夹持装置9活动铰接第二机械臂7的一侧，夹持装置9的内侧安装有齿条22，夹持装置9的底端焊接有安装板24，齿条22的底端延伸至安装板24的下方，齿条22底端的两侧均活动铰接有机械爪21；

夹持装置9的一端外壁安装有第二正反电机10，该第二正反电机10的型号可为F-3420-1，且第二正反电机10的输出端通过驱动轴安装有齿轮23；

具体的，如图1和图4所示，使用该结构时，通过第二正反电机10带动齿轮23转动，齿块啮合，使齿条22向上移动，机械爪21之间开口变小，对残次工件进行紧固夹持，且夹持稳定。

实施例2：平移机构3包括第一正反电机301、第一丝杆302和第一滑块303，第一正反电机301安装于固定板4的一端外壁，该第一正反电机301的型号可为50KTYZ，第一正反电机301的输出端通过驱动轴安装有第一丝杆302，且第一丝杆302的外壁安装有第一滑块303，第一滑块303的一侧连接于第一机械臂5的外壁；

第一机械臂5的一端外壁安装有第一驱动电机6，该第一驱动电机6的型号可为Y2-63M2-4，第二机械臂7的一端外壁安装有第二驱动电机8，该第二驱动电机8的型号可为Y2-71M1-2；

具体的，如图1和图2所示，使用该结构时，通过第一正反电机301工作使第一丝杆302转动，螺纹配合，使第一滑块303带动夹持装置9前后移动调节，通过第一驱动电机6和第二驱动电机8工作，使第一机械臂5和第二机械臂7调节角度，从而对夹持装置9的位置进行调节，便于对不同位置的残次工件进行夹持。

实施例3：取料机构19包括第三正反电机1901、第二丝杆1902、第二滑块1903、铰接杆1904和平台1905，第三正反电机1901安装于收集箱17的一侧外壁，该第三正反电机1901的型号可为DRA3R48A2，第三正反电机1901的输出端通过驱动轴安装有第二丝杆1902，第二丝杆1902外壁的两侧均安装有第二滑块1903，且第二滑块1903的顶端均活动铰接有铰接杆1904，铰接杆1904的上方活动铰接有平台1905；

收集箱17的两侧内壁均设置有限位槽，平台1905的两侧外壁均通过滑轮与限位槽连接；

具体的，如图1和图3所示，使用该结构时，通过第三正反电机1901工作使第二丝杆1902转动，螺纹配合，使第二滑块1903同时向内侧移动，铰接杆1904之间的夹角变小，推动平台1905上的残次工件向上移动，便于对残次工件的拿取。

控制器13的输出端通过导线与第一正反电机301、第一驱动电机6、第二驱动电机8、第二正反电机10、检测摄像头12、第三正反电机1901和第三驱动电机20的输入端电连接。

工作原理：使用本装置时，首先，通过第三驱动电机20工作，使皮带1带动转轴16转动，传送带18同时转动对工件进行传送，工件经过检测摄像头12下方时，通过检测摄像头12对残次品进行检测，然后传输给控制器13，通过控制器13控制夹持装置9的位置，通过第一正反电机301工作使第一丝杆302转动，螺纹配合，使第一滑块303带动夹持装置9前后移动调节，通过第一驱动电机6和第二驱动电机8工作，使第一机械臂5和第二机械臂7调节角度，从而对夹持装置9的位置进行调节，便于对不同位置的残次工件进行夹持；

之后，通过第二正反电机10带动齿轮23转动，齿块啮合，使齿条22向上移动，机械爪21之间开口变小，对残次工件进行紧固夹持，且夹持稳定，然后机械爪21把残次工件放进收集箱17内进行分拣；

最后，通过第三正反电机1901工作使第二丝杆1902转动，螺纹配合，使第二滑块1903同时向内侧移动，铰接杆1904之间的夹角变小，推动平台1905上的残次工件向上移动，便于对残次工件的拿取。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (7)

1.一种基于机器视觉的高速分拣装置，包括夹持装置(9)、支撑腿(15)与第三驱动电机(20)，其特征在于：还包括用于方便对不同位置工件进行夹持的平移机构(3)、便于残次品取料的取料机构(19)以及夹持紧固的夹紧结构；

所述支撑腿(15)的顶端安装有装置本体(14)，所述装置本体(14)的内壁均匀安装有转轴(16)，且转轴(16)的外壁安装有传送带(18)，所述装置本体(14)下方的一侧安装有第三驱动电机(20)，且第三驱动电机(20)的输出端安装有皮带(1)，所述皮带(1)的一侧连接于转轴(16)的一端外壁，所述装置本体(14)顶端的一侧安装有控制器(13)，所述控制器(13)一侧装置本体(14)的顶端焊接有支撑架(11)，且支撑架(11)的内壁安装有检测摄像头(12)，所述装置本体(14)的一端安装有收集箱(17)，所述取料机构(19)安装于收集箱(17)的内壁；

所述装置本体(14)顶端的另一侧安装有固定杆(2)，且固定杆(2)的顶端安装有固定板(4)，所述平移机构(3)安装于固定板(4)的内壁；

所述固定板(4)的一侧外壁安装有第一机械臂(5)，所述第一机械臂(5)的一侧活动铰接有第二机械臂(7)，所述夹紧结构活动铰接于第二机械臂(7)的一侧。

2.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的高速分拣装置，其特征在于：所述平移机构(3)包括第一正反电机(301)、第一丝杆(302)和第一滑块(303)，所述第一正反电机(301)安装于固定板(4)的一端外壁，所述第一正反电机(301)的输出端通过驱动轴安装有第一丝杆(302)，且第一丝杆(302)的外壁安装有第一滑块(303)，所述第一滑块(303)的一侧连接于第一机械臂(5)的外壁。

3.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的高速分拣装置，其特征在于：所述第一机械臂(5)的一端外壁安装有第一驱动电机(6)，所述第二机械臂(7)的一端外壁安装有第二驱动电机(8)。

4.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的高速分拣装置，其特征在于：所述夹紧结构包括夹持装置(9)，所述夹持装置(9)活动铰接第二机械臂(7)的一侧，所述夹持装置(9)的内侧安装有齿条(22)，所述夹持装置(9)的底端焊接有安装板(24)，所述齿条(22)的底端延伸至安装板(24)的下方，所述齿条(22)底端的两侧均活动铰接有机械爪(21)。

5.根据权利要求4所述的一种基于机器视觉的高速分拣装置，其特征在于：所述夹持装置(9)的一端外壁安装有第二正反电机(10)，且第二正反电机(10)的输出端通过驱动轴安装有齿轮(23)。

6.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的高速分拣装置，其特征在于：所述取料机构(19)包括第三正反电机(1901)、第二丝杆(1902)、第二滑块(1903)、铰接杆(1904)和平台(1905)，所述第三正反电机(1901)安装于收集箱(17)的一侧外壁，所述第三正反电机(1901)的输出端通过驱动轴安装有第二丝杆(1902)，所述第二丝杆(1902)外壁的两侧均安装有第二滑块(1903)，且第二滑块(1903)的顶端均活动铰接有铰接杆(1904)，所述铰接杆(1904)的上方活动铰接有平台(1905)。

7.根据权利要求6所述的一种基于机器视觉的高速分拣装置，其特征在于：所述收集箱(17)的两侧内壁均设置有限位槽，所述平台(1905)的两侧外壁均通过滑轮与限位槽连接。

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