CN221190580U - 用于圆形工件上下料的抓手及搬运机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于工程机械技术领域，具体涉及一种用于圆形工件上下料的抓手及搬运机器人，包括抓手基座，在抓手基座的圆周方向上均匀布置有不少于三个的抓手架；各个所述抓手架的下表面均设置有直线滑动装置，各个所述直线滑动装置在靠近抓手基座的一端均与设在抓手基座上的传动装置传动连接，传动装置与设在抓手基座上的驱动装置传动连接；各个所述直线滑动装置上设有在驱动装置的驱使下随着直线滑动装置直线运动的抓手板。本实用新型采用多个抓手板同时靠近抓手基座和同时远离抓手基座实现上下料动作，使得夹持精度更高。

Description

用于圆形工件上下料的抓手及搬运机器人

技术领域

本实用新型属于工程机械技术领域，具体涉及一种用于圆形工件上下料的抓手及搬运机器人。

背景技术

生产过程中，离不开物料的转运；在实际生产中经常用到搬运机器人进行物料转运，传统搬运机器人的抓手结构重、成本高、精度差。自动化生产中物料转运更是设备能否成功运行的关键因素；因此需要一种新型的抓手以满足自动化生产。

发明内容

为了克服上述现有技术的不足之处，本实用新型提供一种用于圆形工件上下料的抓手及搬运机器人，采用多个抓手板同时靠近抓手基座和同时远离抓手基座实现上下料动作，使得夹持精度更高。

本实用新型是通过如下技术方案实现的：一种用于圆形工件上下料的抓手，包括抓手基座，在抓手基座的圆周方向上均匀布置有不少于三个的抓手架；各个所述抓手架的下表面均设置有直线滑动装置，各个所述直线滑动装置在靠近抓手基座的一端均与设在抓手基座上的传动装置传动连接，传动装置与设在抓手基座上的驱动装置传动连接；各个所述直线滑动装置上设有在驱动装置的驱使下随着直线滑动装置直线运动的抓手板。

在一些实施例中，所述直线滑动装置包括设在抓手架的下表面的导轨，导轨的两端分别设有支承轴承，两个所述支承轴承间设有丝杠，丝杠在靠近抓手基座的一端与传动装置传动连接，丝杠通过螺母设置有溜板，溜板通过滑块与所述导轨导向连接；所述抓手板设置在所述溜板上。

在一些实施例中，所述传动装置包括主动锥齿轮和从动锥齿轮，各个所述直线滑动装置的丝杠上均传动设有所述从动锥齿轮，各个所述从动锥齿轮均与所述主动锥齿轮啮合，主动锥齿轮的传动轴与所述驱动装置传动连接。

在一些实施例中，所述驱动装置包括与传动装置传动连接的减速机以及与所述减速机传动连接的动力源。

在一些实施例中，所述动力源为气动马达或电机。

在一些实施例中，所述抓手基座上的其中一个所述丝杠在其远离所述抓手基座的一端设有编码器。

在一些实施例中，所述抓手板自由端的内侧设有L型支撑块。

在一些实施例中，所述抓手基座上的其中一个所述抓手架上用于检测有无工件的传感器。

在一些实施例中，所述抓手基座和抓手架均采用铝合金材质。

本实用新型还提供了一种搬运机器人，包括上述的用于圆形工件上下料的抓手。

本实用新型的有益效果是：1）本实用新型采用多个抓手板同时靠近抓手基座和同时远离抓手基座实现上下料动作，使得夹持精度更高。

2）设置有编码器，可以根据不同尺寸的圆形工件，提前预设抓手板的动作，使得抓手根据圆形工件外形尺寸自动夹紧到位。

3）设有用于检测圆形工件是否到位的传感器，在检测到圆形工件到位后进行抓取作业。

4）抓手基座和抓手架均采用铝合金材质，用于减轻抓手的总体重量，实现轻量化。

附图说明

图1为本实用新型的主视图；

图2为图1的A-A剖视图；

图3为图1的仰视图；

图4为本实用新型的立体示意图；

图5为安装有本实用新型抓手的搬运机器人；

图中，1.1、抓手架，1.2、导轨，1.3、滑块，1.4、支承轴承Ⅰ，1.5、丝杠，1.6、支承轴承Ⅱ，1.7、从动锥齿轮，1.8、螺母，1.9、溜板，1.10、抓手板，1.11、主动锥齿轮，1.12、减速机，1.13、动力源，1.14、编码器，1.15、传感器，1.16、抓手基座，1.17、L型支撑块，2、搬运机器人，3、圆形工件。

实施方式

下面根据附图和实施例对本实用新型进一步说明。

如图1至图4所示，一种用于圆形工件上下料的抓手，包括抓手基座1.16，在抓手基座1.16的圆周方向上均匀布置有不少于三个的抓手架1.1，一般设置三个或者四个；在本实施例中选取设置三个所述抓手架1.1，相邻的所述抓手架1.1间间隔120°。各个所述抓手架1.1的下表面均设置有直线滑动装置，各个所述直线滑动装置在靠近抓手基座1.16的一端均与设在抓手基座1.16上的传动装置传动连接，传动装置与设在抓手基座1.16上的驱动装置传动连接；各个所述直线滑动装置上设有在驱动装置的驱使下随着直线滑动装置直线运动的抓手板1.10。本实用新型通过驱动装置驱动传动装置，再由传动装置驱动各个直线滑动装置同步动作，使得三个抓手板1.10同时靠近抓手基座1.16和同时远离抓手基座1.16实现上下料动作，使得夹持精度更高。

如图1至图4所示，在一些实施例中，所述直线滑动装置包括设在抓手架1.1的下表面的导轨1.2，导轨1.2的两端分别设有支承轴承Ⅰ1.4和支承轴承Ⅱ1.6，其中支承轴承Ⅱ1.6靠近抓手基座1.16设置。支承轴承Ⅰ1.4和支承轴承Ⅱ1.6间设有丝杠1.5，丝杠1.5在靠近抓手基座1.16的一端与传动装置传动连接，丝杠1.5通过螺母1.8设置有溜板1.9，溜板1.9通过滑块1.3与所述导轨1.2导向连接；所述抓手板1.10设置在所述溜板1.9上。丝杠1.5通过螺母1.8带动溜板1.9动作，溜板1.9在导轨1.2和滑块1.3的配合下做直线运动，进而带动抓手板1.10靠近抓手基座1.16和远离抓手基座1.16。

如图2所示，在一些实施例中，所述传动装置包括主动锥齿轮1.11和从动锥齿轮1.7，各个所述直线滑动装置的丝杠1.5上均传动设有所述从动锥齿轮1.7，各个所述从动锥齿轮1.7均与所述主动锥齿轮1.11啮合，主动锥齿轮1.11的传动轴与所述驱动装置传动连接。驱动装置带动主动锥齿轮1.11转动时，主动锥齿轮1.11同时带动多个从动锥齿轮1.7转动，进而控制各个所述直线滑动装置同步动作。

如图1至图4所示，在一些实施例中，所述驱动装置包括与传动装置传动连接的减速机1.12以及与所述减速机1.12传动连接的动力源1.13；动力源1.13为气动马达或电机。

如图1至图4所示，在一些实施例中，所述抓手基座1.16上的其中一个所述丝杠1.5在其远离所述抓手基座1.16的一端设有编码器1.14，编码器1.14用于计算抓手板1.10的移动距离。

如图1至图5所示，在一些实施例中，所述抓手板1.10自由端的内侧设有L型支撑块1.17，在抓取圆形工件3时，L型支撑块1.17的一头支撑在圆形工件3的底部，形成稳定支撑。

如图3和图4所示，在一些实施例中，所述抓手基座1.16上的其中一个所述抓手架1.1上用于检测有无工件的传感器1.15，在自动化作业过程中，可以用于判断工件是否到位，以确定是否进行抓取作业。

在一些实施例中，所述抓手基座1.16和抓手架1.1均采用铝合金材质，用于减轻抓手的总体重量，实现轻量化。

如图5所示，本实用新型还提供了一种搬运机器人2，包括上述的用于圆形工件3上下料的抓手。在上述搬运机器人2周围布置相应的工位用于对圆形工件3进行上下料作业。例如上料工位、自动焊接工位、下料工位；具体操作步骤为：

1.人工将圆形工件3放置在上料工位（上料架或上料板链）；

2.搬运机器人2带动抓手从上料工位取料（传感器1.15检测上料工位有无圆形工件3，有圆形工件3进行抓取，没有则报警处理；抓手根据圆形工件3外形尺寸自动夹紧到位）；

3.搬运机器人2带动抓手往自动焊接工位上料；上料完成后，抓手自动打开到位；搬运机器人2回HOME位置待机；

4.自动焊接工位进行焊接作业；

5.焊接完成后，搬运机器人2带动抓手从自动焊接工位取料（传感器1.15检测自动焊接工位有无圆形工件3，有圆形工件3进行抓取，没有则报警处理；抓手根据圆形工件3外形尺寸自动夹紧到位）；

6.搬运机器人2带动抓手往下料工位（下料架或下料板链）下料；下料完成后，抓手自动打开到位；搬运机器人2回HOME位置待机；

7.重复以上动作。

以上所述仅是对本实用新型的较佳实施方式而已，并非对本实用新型作任何形式上的限制，凡是依据本实用新型的技术实质对以上实施例所做的任何简单修改，等同变化与修饰，均属于本实用新型技术方案的范围内。

Claims (10)

1.一种用于圆形工件上下料的抓手，其特征在于：包括抓手基座（1.16），在抓手基座（1.16）的圆周方向上均匀布置有不少于三个的抓手架（1.1）；各个所述抓手架（1.1）的下表面均设置有直线滑动装置，各个所述直线滑动装置在靠近抓手基座（1.16）的一端均与设在抓手基座（1.16）上的传动装置传动连接，传动装置与设在抓手基座（1.16）上的驱动装置传动连接；各个所述直线滑动装置上设有在驱动装置的驱使下随着直线滑动装置直线运动的抓手板（1.10）。

2.根据权利要求1所述的用于圆形工件上下料的抓手，其特征在于：所述直线滑动装置包括设在抓手架（1.1）的下表面的导轨（1.2），导轨（1.2）的两端分别设有支承轴承，两个所述支承轴承间设有丝杠（1.5），丝杠（1.5）在靠近抓手基座（1.16）的一端与传动装置传动连接，丝杠（1.5）通过螺母（1.8）设置有溜板（1.9），溜板（1.9）通过滑块（1.3）与所述导轨（1.2）导向连接；所述抓手板（1.10）设置在所述溜板（1.9）上。

3.根据权利要求2所述的用于圆形工件上下料的抓手，其特征在于：所述传动装置包括主动锥齿轮（1.11）和从动锥齿轮（1.7），各个所述直线滑动装置的丝杠（1.5）上均传动设有所述从动锥齿轮（1.7），各个所述从动锥齿轮（1.7）均与所述主动锥齿轮（1.11）啮合，主动锥齿轮（1.11）的传动轴与所述驱动装置传动连接。

4.根据权利要求1或3所述的用于圆形工件上下料的抓手，其特征在于：所述驱动装置包括与传动装置传动连接的减速机（1.12）以及与所述减速机（1.12）传动连接的动力源（1.13）。

5.根据权利要求4所述的用于圆形工件上下料的抓手，其特征在于：所述动力源（1.13）为气动马达或电机。

6.根据权利要求2所述的用于圆形工件上下料的抓手，其特征在于：所述抓手基座（1.16）上的其中一个所述丝杠（1.5）在其远离所述抓手基座（1.16）的一端设有编码器（1.14）。

7.根据权利要求1所述的用于圆形工件上下料的抓手，其特征在于：所述抓手板（1.10）自由端的内侧设有L型支撑块（1.17）。

8.根据权利要求1所述的用于圆形工件上下料的抓手，其特征在于：所述抓手基座（1.16）上的其中一个所述抓手架（1.1）上用于检测有无工件的传感器（1.15）。

9.根据权利要求1所述的用于圆形工件上下料的抓手，其特征在于：所述抓手基座（1.16）和抓手架（1.1）均采用铝合金材质。

10.一种搬运机器人，其特征在于：包括权利要求1-9任意一项所述的用于圆形工件上下料的抓手。