CN214039876U - 旋转角度测量装置和多角度行驶车 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种旋转角度测量装置和多角度行驶车，其中，旋转角度测量装置包括：机架，包括可转动设置的中心轴；齿轮装配机构，包括：两个第二齿轮和两个第三齿轮，两个第二齿轮同轴设置并分别与第一齿轮啮合于不同的两点，每个第二齿轮分别与一个第三齿轮传动连接，两个第三齿轮套装在中心轴上并与中心轴同步转动，且两个第三齿轮之间设置有拉紧件，拉紧件对每个第三齿轮的拉力具有在第三齿轮转动方向上的分力；角度测量仪，用于测量中心轴的旋转角度。本实用新型通过在两个第三齿轮之间设置拉紧件，可以消除第一齿轮和第二齿轮之间、以及第二齿轮和第三齿轮之间的齿隙，测得的齿轮的旋转角度精度较高。

Description

旋转角度测量装置和多角度行驶车

技术领域

本实用新型涉及传动与测量技术领域，具体而言，涉及一种旋转角度测量装置和多角度行驶车。

背景技术

齿轮传动作为一种常见的传动结构广泛应用于机械领域中。例如,在一种多角度行驶车中,车轮组件可转动地连接在车架上，且两者之间通过啮合的齿轮连接，电机驱动齿轮转动带动车轮组件转动，达到调整车辆行驶方向的目的。为了对行驶方向进行精确控制，需要精确测量齿轮的旋转角度以确定车轮组件是否转动到位。

现有技术中在进行齿轮的旋转角度测量时，如附图1所示,由于齿轮传动时啮合的齿轮之间可能会存在齿隙，根据直接测得的齿轮的旋转角度计算得到的其它齿轮的旋转角度可能与实际存在偏差，测量精度较差。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种旋转角度测量装置和多角度行驶车，能够解决上述提到的至少一个技术问题。具体方案如下：

根据本实用新型的具体实施方式，第一方面，本实用新型提供了一种旋转角度测量装置，包括：

机架，包括可转动设置的中心轴；

齿轮装配机构，包括：两个第二齿轮和两个第三齿轮，两个所述第二齿轮同轴设置并分别与第一齿轮啮合于不同的两点，每个所述第二齿轮分别与一个所述第三齿轮传动连接，两个所述第三齿轮套装在中心轴上并与所述中心轴同步转动，且两个所述第三齿轮之间设置有拉紧件，所述拉紧件对每个所述第三齿轮的拉力具有在所述第三齿轮转动方向上的分力，以使一个所述第二齿轮与所述第一齿轮沿第一方向无缝啮合且另一个所述第二齿轮与所述第一齿轮沿第二方向无缝啮合；

角度测量仪，设置于所述机架上，用于测量所述中心轴的旋转角度。

可选地，所述角度测量仪包括：磁性元件和感应元件，所述磁性元件设置在所述中心轴上，所述感应元件设置在所述机架上与所述中心轴相对的位置。

可选地，所述机架还包括：两个基板和第一连接件；

两个所述基板间隔相对设置并通过所述第一连接件连接，两个所述基板上分别设置有通孔，所述中心轴的两端插入所述通孔内并可在所述通孔内转动。

可选地，所述机架还包括：转轴，所述转轴的两端可转动地插入两个所述基板内；

所述齿轮装配机构还包括：传动齿轮，所述传动齿轮与所述第二齿轮分别套装在所述转轴上，且所述传动齿轮的一侧面与所述第二齿轮的一侧面固定连接，所述传动齿轮与所述第三齿轮啮合。

可选地，所述第二齿轮与所述第一齿轮的传动比等于所述传动齿轮与所述第三齿轮的传动比。

可选地，所述拉紧件的两端与所述第三齿轮的中心距离相同。

可选地，一个所述第三齿轮固定在所述中心轴上，另一个所述第三齿轮可转动地套装在所述中心轴上，以使所述拉紧件的拉力通过所述第三齿轮传递至所述第一齿轮和所述第二齿轮接触的齿面上。

可选地，所述第三齿轮上设置有镂空的穿孔，所述穿孔内设置有连接头，所述拉紧件的端部连接在所述连接头上；所述连接头包括穿绳部和防脱部，所述穿绳部的一端与所述穿孔的内壁连接，所述防脱部连接于所述穿绳部的另一端。

可选地，所述拉紧件为弹性件。

根据本实用新型的具体实施方式，第二方面，本实用新型提供了一种多角度行驶车，包括上述任一项所述的旋转角度测量装置

与现有技术相比，本实用新型实施例具有如下的技术效果：

本实用新型通过测得的中心轴的旋转角度，可以进一步确定出第一齿轮、第二齿轮和第三齿轮的旋转角度。且由于两个第三齿轮之间的拉紧件产生的拉力，可以消除第一齿轮和第二齿轮之间、以及第二齿轮和第三齿轮之间的齿隙，避免因传动精度问题导致的测量误差，使得根据中心轴的旋转角度确定出的第一齿轮、第二齿轮和第三齿轮的旋转角度精度较高。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本实用新型的实施例，并与说明书一起用于解释本实用新型的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：

图1为现有技术中两个啮合的齿轮结构示意图；

图2为本实用新型实施例提供的旋转角度测量装置的整体结构示意图；

图3为本实用新型实施例提供的旋转角度测量装置的使用状态示意图；

图4为本实用新型实施例提供的旋转角度测量装置的部分结构示意图；

图5为本领实施例提供的旋转角度测量装置中第三齿轮的局部结构示意图。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本实用新型作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本实用新型。在本实用新型实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义，“多种”一般包含至少两种。

应当理解，本文中使用的术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

应当理解，尽管在本实用新型实施例中可能采用术语第一、第二、第三等来描述……，但这些……不应限于这些术语。这些术语仅用来将……区分开。例如，在不脱离本实用新型实施例范围的情况下，第一……也可以被称为第二……，类似地，第二……也可以被称为第一……。

取决于语境，如在此所使用的词语“如果”、“若”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”或“响应于检测”。类似地，取决于语境，短语“如果确定”或“如果检测(陈述的条件或事件)”可以被解释成为“当确定时”或“响应于确定”或“当检测(陈述的条件或事件)时”或“响应于检测(陈述的条件或事件)”。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的商品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种商品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的商品或者装置中还存在另外的相同要素。

下面结合附图详细说明本实用新型的可选实施例。

实施例1

根据本实用新型的具体实施方式，本实用新型提供了一种旋转角度测量装置，如附图2和附图3所示，包括：

机架1，包括可转动设置的中心轴11；

齿轮装配机构2，包括：两个第二齿轮22和两个第三齿轮23，两个第二齿轮22同轴设置并分别与第一齿轮21啮合，每个第二齿轮22分别与一个第三齿轮23传动连接，两个第三齿轮23套装在中心轴11上并与中心轴11同步转动，且两个第三齿轮23之间设置有拉紧件3，拉紧件3对每个第三齿轮23的拉力具有在第三齿轮23转动方向上的分力，以使一个第二齿轮22与第一齿轮21沿第一方向无缝啮合且另一个第二齿轮22与第一齿轮21沿第二方向无缝啮合。

角度测量仪(图中未示出)，设置在机架1上，用于测量中心轴11的旋转角度。

使用时，由于第一齿轮21分别与两个第二齿轮22啮合，两个第二齿轮22分别与两个第三齿轮23传动连接，两个第三齿轮23套装在中心轴11上与中心轴11同步转动。因此，第一齿轮21、第二齿轮22、第三齿轮23和中心轴11之间为同步转动关系，且转动方向和角度由其装配关系决定有一定的对应关系。通过角度测量仪测得中心轴11的旋转角度，即可进一步确定出第一齿轮21、第二齿轮22和第三齿轮23的旋转角度。例如，可以通过传动关系设置为第一齿轮21与第三齿轮23转速相同。

由于两个第三齿轮23之间设置有拉紧件3，拉紧件3产生的拉力具有在第三齿轮23转动方向上的分力，该分力可以使第三齿轮23和第二齿轮22传动连接时的轮齿贴紧。且由于力的传递关系，在第三齿轮23转动方向上的力可以传递至第二齿轮22的转动方向上，使第二齿轮22与第一齿轮21的轮齿贴紧。也即，通过该拉紧件3的拉力作用，可以消除第三齿轮23和第二齿轮22之间、以及第一齿轮21和第二齿轮22之间的齿隙，避免因传动精度问题导致的测量误差，使测得的中心轴11的旋转角度可以精确反应第一齿轮21、第二齿轮22和第三齿轮23的旋转角度。

综上，本实施例提供的旋转角度测量装置，通过测得的中心轴11的旋转角度，可以进一步确定出第一齿轮21、第二齿轮22和第三齿轮23的旋转角度。且由于两个第三齿轮23之间的拉紧件3产生的拉力，可以消除第一齿轮21和第二齿轮22之间、以及第二齿轮22和第三齿轮23之间的齿隙，避免因传动精度问题导致的测量误差，使得根据中心轴11的旋转角度确定出的第一齿轮21、第二齿轮22和第三齿轮23的旋转角度精度较高。

其中，如附图3所示，在上述的齿轮装配机构2中，两个第二齿轮22同轴设置并分别与第一齿轮21啮合，可以指两个第二齿轮22与第一齿轮21的啮合点为沿第一齿轮21的轴向方向的直线上不同的两点。

由于各齿轮同步转动，第一齿轮21、任一第二齿轮22或者任一第三齿轮23均可以作为主动轮，其余齿轮为相应地从动轮，使用时可以根据该齿轮装配机构2的应用场景确定出适宜的主动轮，本实施例中对此不做限定。待测齿轮也可以为第一齿轮21、任一第二齿轮22或者任一第三齿轮23等，在此不再赘述。

实际使用时，可以设置为机架1固定不动，第一齿轮21可转动设置。或者，也可以设置为第一齿轮21固定不动，第二齿轮22转动过程中绕第一齿轮21的轴线做圆周运动，带动机架1整体绕第一齿轮21的轴线做圆周运动，本领域技术人员可以根据使用需求进行设置。

本实施例中，机架1作为其它部件的安装基础，包括可转动地中心轴11，在本实施例的一些可选的实现方式中，如附图2所示，机架1还包括：两个基板12和第一连接件13；两个基板12间隔相对设置并通过第一连接件13连接，两个基板12上分别设置有通孔，中心轴11的两端插入通孔内并可在通孔内转动。

如此设置，中心轴11位于间隔相对设置的两个基板12之间，由基板12对中心轴11起到限位和保护作用。此时，套装在中心轴11上的第三齿轮23也位于两个基板12之间。

可选地，中心轴11的两端可以套装有轴承，既能使基板12对中心轴11的端部的限位效果较好，又便于中心轴11的转动。

本实施例中，第一连接件13设置在两个基板12之间起连接作用，使两个基板12保持间隔相对固定，作为一种示例，第一连接件13可以为一封闭的壳体，配合两个基板12围成封闭空间，起到对两个基板12的固定作用。

作为另一种示例，第一连接件13可以为连接在两个基板12之间的连接杆，连接杆的数量可以为多个且沿周向间隔均匀分布。该示例中，连接杆的两端可以焊接固定于基板12。或者，参见附图2，连接杆的中部可以为棱柱结构，两端分别为螺栓，基板12上对应设置有通孔，连接杆两端的螺栓穿过基板12上的通孔并通过螺母紧固，中部的棱柱端面与基板12面相抵，将两个基板12可拆卸地连接在一起。

本实施例中，角度测量仪用于测量中心轴11的旋转角度，举例来说，角度测量仪可以为基于编码器设置的测量仪器。

或者，角度测量仪可以为电流式传感器。举例来说，角度测量仪可以包括设置在中心轴11上的刷头，以及围设在中心轴11外的环形电容/电阻，刷头与电容/电阻接触，刷头对中心轴11转动与电容/电阻接触的位置变动时，电路中的电流变化，根据电流变化，可以确定出中心轴的旋转角度。

在本实施例的一些可选的实现方式中，角度测量仪可以包括磁性元件和感应元件，磁性元件设置在中心轴11上，感应元件设置在基板12上并与中心轴11相对。

如此设置，磁性元件设置在中心轴11上，感应元件与中心轴11相对，位于磁性元件的磁场中。当中心轴11转动时，感应元件根据磁场的转动产生感应电流，根据感应电流确定出中心轴11的旋转角度。

其中，磁性元件可以为磁铁、磁钢等，感应元件可以为霍尔传感器。可以理解的是，角度测量仪还可以包括处理器，用于接收感应元件的感应电流并根据电信号确定旋转角度。该处理器可以独立设置，也可以集成在感应元件中。

进一步地，机架1还可以包括：测量板和第二连接件，测量板与一个基板间隔相对设置并通过第二连接件连接。感应元件可以设置在测量板上并与中心轴11相对。上述第二连接件可以为封闭的壳体或者连接杆等，具体设置方式可以参见第一连接件13，在此不再赘述。

此外，由于测量板仅用于设置感应元件，其面积可以相对较小，本领域技术人员可以在满足测量需求的前提下，根据实际情况进行设置，以减少占用空间。

本实施例中，每个第二齿轮22与第一个第三齿轮23传动连接，对于如何设置传动机构，以下给出一种可选的实现方式：

在本实施例的一些可选的实现方式中，如附图2-4所示，机架1还包括：转轴14，转轴14的两端可转动地插入两个基板12内。齿轮装配机构2还包括：传动齿轮24，传动齿轮24与第二齿轮23分别套装在转轴14上，且传动齿轮24的一侧面与第二齿23的一侧面固定连接，传动齿轮24与第三齿轮23啮合。

如此设置，第二齿轮22和传动齿轮24同步转动，传动齿轮24与第三齿轮23啮合，使第三齿轮23与第二齿轮22传动连接。采用该种传动连接方式时，拉紧件3作用在第三齿轮23上的拉力使第三齿轮23与传动齿轮24接触的齿面上产生相互抵紧的作用力。第二齿轮22与传动齿轮24二者可以视为一个整体，传动齿轮24受到的抵紧力由第二齿轮22作用在第一齿轮21上，使第一齿轮21和第二齿轮22接触的齿面抵紧。

在本实施例的一些可选的实现方式中，第二齿轮22与第一齿轮21的传动比等于传动齿轮24与第三齿轮23的传动比，以使第三齿轮23的转速等于第一齿轮21的转速，使角度测量仪测得的角度可以直接作为第一齿轮21的转动角度，简化计算过程。

其中，一个第二齿轮22和一个传动齿轮23为一个连接在一起的整体，该整体的数量为两个，每一整体均可以可转动地套装在转轴14上，或者固定在转轴14上。

其中，由于转轴14位于两个基板12之间，第二齿轮22、传动齿轮24套装在转轴14上也位于两个基板12之间，为了使第二齿轮22与第一齿轮21啮合，可以使第二齿轮22的直径较大以使第二齿轮22部分超出基板12的外径。该种结构的旋转角度测量装置，厚度较小，便于安装和使用。

在本实施例的一些可选的实现方式中，转轴14与基板12之间设置有轴承。如此，既能使基板12对转轴14起到限位作用，又能便于转轴14的转动。

本实施例中，拉紧件3用于在两个第三齿轮23之间产生拉力，且该拉力具有在第三齿轮23转动方向上的分力，也即，拉紧件3的两端与第三齿轮23的连接点在周向上不能处于同一位置。如图3所示，使用时，调整两个第三齿轮23的相对位置至拉紧件3倾斜后再将第二齿轮22与第一齿轮21进行啮合装配，以起到拉紧作用。

在本实施例的一些可选的实现方式中，拉紧件3的两端与第三齿轮23的连接点与第三齿轮23的中心距离相同。如此设置，拉紧件3的拉力不具备沿第三齿轮23径向方向的分力，消除了装置内部的无效力矩。

在本实施例的一些可选的实现方式中，一个第三齿轮23固定在中心轴11上，另一个第三齿轮23可转动地套装在中心轴11上。

首先，应当理解的是，两个第三齿轮23之间可以没有直接的约束，通过其分别与同步转动的第二齿轮22传动连接即可保持两个第三齿轮23的同步转动。由于本实施例中，两个第三齿轮23与中心轴11同步转动，两个第三齿轮23的至少一者应固定在中心轴11上。若两个第三齿轮23均固定在中心轴11上，两个第三齿轮23和中心轴11可以视为一个整体，该整体内部的拉紧力对外界的影响较小，因此，本实施例中设置一个第三齿轮23固定在中心轴11上，另一个第三齿轮23可转动地套装在中心轴11上，可以使拉紧件3的拉力充分在整个齿轮装配机构2中发挥作用，减少或消除各齿轮之间的齿隙。

对应地，一个第二齿轮22和一个传动齿轮23构成一个整体，该整体的数量为两个，至少一个整体可转动地套装在转轴14上。

本实施例中，拉紧件3可以为钢丝绳等，只要能起到拉紧作用即可。拉紧件3的数量可以为多个，多个拉紧件3可以沿第三齿轮23的周向均匀分布，以使第三齿轮23受力均匀，提高拉紧效果。

本实施例中，如附图5所示，为了便于拉紧件3连接在第三齿轮23上，第三齿轮23上与拉紧件3连接的位置设置有镂空的穿孔，穿孔内设置有连接头231。连接头231包括穿绳部和位于穿绳部端部的防脱部，防脱部为面积较大的且朝向穿绳部的弧形结构，对拉紧件3的端部起到阻挡作用避免脱落。举例来说，拉紧件3为钢丝绳时，其绳头可以系在穿绳部上。

实施例2

本实施例中与实施例1相同的结构不再赘述，相同的结构部分具有相同的技术效果，也不再赘述。根据本实用新型的具体实施方式，本实施例提供的旋转角度测量装置中，拉紧件3为弹性件，如此设置，通过拉紧件3的拉长程度，可以较为便捷地控制拉紧件3的拉力大小。如此，在使用前，可以预先调整可转动的第三齿轮23的位置然后再完成啮合装配，即可获得不同拉紧力。在进行拉紧力的调整时，解除第一齿轮21和第二齿轮22之间的啮合，转动第二齿轮22和/或第三齿轮23至拉紧件3拉长至预设长度后再将两个第二齿轮22与第一齿轮21啮合，即可便捷地完成调整过程。

对应地，一个第二齿轮22和一个传动齿轮23为一个整体，该整体的数量为两个，至少一个整体可转动地套装在转轴14上。

上述弹性件可以为弹簧或者弹力带等，本实施例中对此不做限定。举例来说，弹性件为弹簧时，弹簧端部的挂钩可以挂在连接头231的穿绳部上。

可见，本实施例提供的旋转角度测量装置，消除了齿轮传动时的齿隙，通过测得的中心轴11的旋转角度，可以较为准确地确定出第一齿轮21、第二齿轮22和第三齿轮23的旋转角度。且设置拉紧件3为弹性件配合两个第三齿轮23之间的相对转动，可以较为便捷地对拉力大小进行控制。

实施例3

本实施例中与实施例1或2相同的结构不再赘述，相同的结构部分具有相同的技术效果，也不再赘述。根据本实用新型的具体实施方式，本实用新型提供一种多角度行驶车，包括如上述任一项的旋转角度测量装置。

在本实施例的一些可选的实现方式中，多角度行驶车还可以包括：车架、分别设置在车架四周的多个车轮组件，车轮组件可转动地连接在车架上，且两者之间通过啮合的齿轮连接，电机驱动齿轮转动进而带动车轮组件转动，达到调整车辆行驶方向的目的。上述由电机驱动转动、进而带动车轮组件转动的齿轮可以作为旋转角度测量装置中的第一齿轮21，通过角度测量仪测得旋转轴的旋转角度后，根据第一齿轮21和中心轴11的传动关系可以确定第一齿轮21的旋转角度，进而确定车轮组件的旋转角度，对车辆行驶方向进行精确控制。

综上，本实施例提供的多角度行驶车，通过设置如上的旋转角度测量装置，可以精确测得车轮组件的旋转角度，进而对车辆的行驶方向进行精确控制。

最后应说明的是：本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的系统或装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

以上实施例仅用以说明本公开的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种旋转角度测量装置，其特征在于，包括：

机架，包括可转动设置的中心轴；

齿轮装配机构，包括：两个第二齿轮和两个第三齿轮，两个所述第二齿轮同轴设置并分别与第一齿轮啮合于不同的两点，每个所述第二齿轮分别与一个所述第三齿轮传动连接，两个所述第三齿轮套装在中心轴上并与所述中心轴同步转动，且两个所述第三齿轮之间设置有拉紧件，所述拉紧件对每个所述第三齿轮的拉力具有在所述第三齿轮转动方向上的分力，以使一个所述第二齿轮与所述第一齿轮沿第一方向无缝啮合且另一个所述第二齿轮与所述第一齿轮沿第二方向无缝啮合；

角度测量仪，设置于所述机架上，用于测量所述中心轴的旋转角度。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述角度测量仪包括：磁性元件和感应元件，所述磁性元件设置在所述中心轴上，所述感应元件设置在所述机架上与所述中心轴相对的位置。

3.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述机架还包括：两个基板和第一连接件；

两个所述基板间隔相对设置并通过所述第一连接件连接，两个所述基板上分别设置有通孔，所述中心轴的两端插入所述通孔内并可在所述通孔内转动。

4.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述机架还包括：转轴，所述转轴的两端可转动地插入两个所述基板内；

所述齿轮装配机构还包括：传动齿轮，所述传动齿轮与所述第二齿轮分别套装在所述转轴上，且所述传动齿轮的一侧面与所述第二齿轮的一侧面固定连接，所述传动齿轮与所述第三齿轮啮合。

5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述第二齿轮与所述第一齿轮的传动比等于所述传动齿轮与所述第三齿轮的传动比。

6.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述拉紧件的两端与所述第三齿轮的中心距离相同。

7.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，一个所述第三齿轮固定在所述中心轴上，另一个所述第三齿轮可转动地套装在所述中心轴上，以使所述拉紧件的拉力通过所述第三齿轮传递至所述第一齿轮和所述第二齿轮接触的齿面上。

8.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述第三齿轮上设置有镂空的穿孔，所述穿孔内设置有连接头，所述拉紧件的端部连接在所述连接头上；

所述连接头包括穿绳部和防脱部，所述穿绳部的一端与所述穿孔的内壁连接，所述防脱部连接于所述穿绳部的另一端。

9.根据权利要求1-8所述的装置，其特征在于，所述拉紧件为弹性件。

10.一种多角度行驶车，其特征在于，包括权利要求1-9任一项所述的旋转角度测量装置。

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