CN214028897U - 一种路面自适应的安防机器人底盘 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种路面自适应的安防机器人底盘，包括机器人底盘主体、固定板、上支撑板、下支撑板、套筒、螺杆、电磁铁连杆、弹簧、轮支架、万向轮、检测套、重力球、第一压力传感器、第二压力传感器和控制模块。控制模块根据第一压力传感器传递来的信息获知机器人运行状态不平稳，此时控制模块控制电磁铁断电，在弹簧弹力的作用下，推动连杆及万向轮向下运动至于地面接触，由于万向轮呈矩形分布设置有四个，能够起到对机器人的支撑作用，可防止其倾倒，当重力球位于检测套底部凹面结构内时，连杆在电磁铁的作用下再向上收起即可。

Description

一种路面自适应的安防机器人底盘

技术领域：

本实用新型属于安防机器人技术领域，尤其是涉及一种路面自适应的安防机器人底盘。

背景技术：

安防机器人又称安保机器人，是半自主、自主或者在人类完全控制下协助人类完成安全防护工作的机器人。安防机器人作为机器人行业的一个细分领域，立足于实际生产生活需要，用来解决安全隐患、巡逻监控及灾情预警等。从而减少安全事故的发生，减少生命财产损失。对于较为颠簸或者较为结冰面的道路环境，容易因重心不稳而出现倾倒。

发明内容：

本实用新型所要解决的技术问题是：提供一种在安防机器人重心不稳有倾倒危险时，能够防止其发生倾倒的路面自适应底盘。

为了解决上述技术问题，本发明是通过以下技术方案实现的：一种路面自适应的安防机器人底盘，包括机器人底盘主体、固定板、上支撑板、下支撑板、套筒、螺杆、电磁铁、连杆、弹簧、轮支架、万向轮、检测套、重力球、第一压力传感器、第二压力传感器和控制模块，所述固定板固定安装在机器人底盘主体的左、右两侧，所述上支撑板、下支撑板分别固定安装在固定板的上、下两端，所述套筒顶部固定安装在上支撑板前、后两端上，所述螺杆螺接安装在套筒内，所述连杆的上、下两端分别滑动安装在套筒、下支撑板内，所述弹簧套接安装在连杆上，所述弹簧的上、下两端分别作用在套筒、连杆上，所述电磁铁固定安装在螺杆底端，并且所述电磁铁置于套筒内，所述轮支架固定安装在连杆底端，所述万向轮固定安装在轮支架上，所述检测套固定安装在机器人底盘主体的中心位置处，所述检测套的底部设置为凹面结构，所述重力球放置于检测套内，所述第一压力传感器固定安装在检测套底部的非凹面结构位置处，所述第二压力传感器固定安装在检测套底部凹面结构的中心位置处，所述电磁铁、第一压力传感器、第二压力传感器分别电路连接至控制模块。

作为优选，所述固定板通过腰型孔螺接固定安装在机器人底盘主体的左、右两侧。

作为优选，所述上支撑板、下支撑板分别焊接固定安装在固定板的上、下两端。

作为优选，所述万向轮上固定包覆设置有橡胶轮套。

与现有技术相比，本实用新型的有益之处是：当机器人处于稳定运行状态时，重力球位于检测套底部凹面结构内，并且压在第二压力传感器上，控制模块根据第二压力传感器传递的信息，可判断机器人处于稳定运动状态，此时电磁铁处于通电状态，通过磁力吸附制作材料为铁的连杆克服弹簧的弹力向上运动，此时万向轮不与地面接触，可避免对机器人行驶状态形成阻碍，当机器人因路况原因出现重心倾斜时，此时重力球离开凹面结构压在第一压力传感器上，此时控制模块根据第一压力传感器传递来的信息获知机器人运行状态不平稳，此时控制模块控制电磁铁断电，在弹簧弹力的作用下，推动连杆及万向轮向下运动至于地面接触，由于万向轮呈矩形分布设置有四个，因此能够起到对机器人的支撑作用，可防止其倾倒，当重力球位于检测套底部凹面结构内时，连杆在电磁铁的作用下再向上收起即可。

附图说明：

下面结合附图对本实用新型进一步说明。

图1是本实用新型的结构示意图。

图2是图1的M处放大视图。

图3是图1的N处放大视图。

具体实施方式：

下面结合具体实施方式对本实用新型进行详细描述：

如图1至图3所示的一种路面自适应的安防机器人底盘，包括机器人底盘主体1、固定板2、上支撑板21、下支撑板22、套筒3、螺杆4、电磁铁5、连杆6、弹簧7、轮支架8、万向轮81、检测套9、重力球91、第一压力传感器92、第二压力传感器93和控制模块，所述固定板2固定安装在机器人底盘主体1的左、右两侧，所述上支撑板21、下支撑板22分别固定安装在固定板2的上、下两端，所述套筒3顶部固定安装在上支撑板21前、后两端上，所述螺杆4螺接安装在套筒3内，所述连杆6的上、下两端分别滑动安装在套筒3、下支撑板 22内，所述弹簧7套接安装在连杆6上，所述弹簧7的上、下两端分别作用在套筒3、连杆6上，所述连杆6下部设置有限位肩，所述弹簧7下端作用在连杆 6下部的限位肩上，所述电磁铁5固定安装在螺杆4底端，并且所述电磁铁5置于套筒3内，所述轮支架8固定安装在连杆6底端，所述万向轮81固定安装在轮支架8上，所述检测套9固定安装在机器人底盘主体1的中心位置处，所述检测套9的底部设置为凹面结构，所述重力球91放置于检测套9内，所述第一压力传感器92固定安装在检测套9底部的非凹面结构位置处，所述第二压力传感器93固定安装在检测套9底部凹面结构的中心位置处，所述电磁铁5、第一压力传感器92、第二压力传感器93分别电路连接至控制模块。

为了便于对固定板2的安装高度位置进行调节，所述固定板2开设有竖向的腰型孔，所述固定板2通过腰型孔螺接固定安装在机器人底盘主体1的左、右两侧。

此外，为了保证上支撑板21、下支撑板22安装结构的牢固性，所述上支撑板21、下支撑板22分别焊接固定安装在固定板2的上、下两端。

在实际使用中，为了避免因弹簧7的弹冲力较大导致万向轮81损坏，所述万向轮81上固定包覆设置有橡胶轮套，橡胶轮套能够起到缓冲作用。

当机器人处于稳定运行状态时，重力球91位于检测套9底部凹面结构内，并且压在第二压力传感器93上，控制模块根据第二压力传感器93传递的信息，可判断机器人处于稳定运动状态，此时电磁铁5处于通电状态，通过磁力吸附制作材料为铁的连杆6克服弹簧的弹力向上运动，此时万向轮81不与地面接触，可避免对机器人行驶状态形成阻碍，当机器人因路况原因出现重心倾斜时，此时重力球91离开凹面结构压在第一压力传感器92上，此时控制模块根据第一压力传感器92传递来的信息获知机器人运行状态不平稳，此时控制模块控制电磁铁断电，在弹簧7弹力的作用下，推动连杆6及万向轮81向下运动至于地面接触，由于万向轮81呈矩形分布设置有四个，因此能够起到对机器人的支撑作用，可防止其倾倒，当重力球91位于检测套9底部凹面结构内时，连杆6在电磁铁5的作用下再向上收起即可。

需要强调的是：对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。

Claims (4)

1.一种路面自适应的安防机器人底盘，其特征在于：包括机器人底盘主体(1)、固定板(2)、上支撑板(21)、下支撑板(22)、套筒(3)、螺杆(4)、电磁铁(5)、连杆(6)、弹簧(7)、轮支架(8)、万向轮(81)、检测套(9)、重力球(91)、第一压力传感器(92)、第二压力传感器(93)和控制模块，所述固定板(2)固定安装在机器人底盘主体(1)的左、右两侧，所述上支撑板(21)、下支撑板(22)分别固定安装在固定板(2)的上、下两端，所述套筒(3)顶部固定安装在上支撑板(21)前、后两端上，所述螺杆(4)螺接安装在套筒(3)内，所述连杆(6)的上、下两端分别滑动安装在套筒(3)、下支撑板(22)内，所述弹簧(7)套接安装在连杆(6)上，所述弹簧(7)的上、下两端分别作用在套筒(3)、连杆(6)上，所述电磁铁(5)固定安装在螺杆(4)底端，并且所述电磁铁(5)置于套筒(3)内，所述轮支架(8)固定安装在连杆(6)底端，所述万向轮(81)固定安装在轮支架(8)上，所述检测套(9)固定安装在机器人底盘主体(1)的中心位置处，所述检测套(9)的底部设置为凹面结构，所述重力球(91)放置于检测套(9)内，所述第一压力传感器(92)固定安装在检测套(9)底部的非凹面结构位置处，所述第二压力传感器(93)固定安装在检测套(9)底部凹面结构的中心位置处，所述电磁铁(5)、第一压力传感器(92)、第二压力传感器(93)分别电路连接至控制模块。

2.根据权利要求1所述的路面自适应的安防机器人底盘，其特征在于：所述固定板(2)通过腰型孔螺接固定安装在机器人底盘主体(1)的左、右两侧。

3.根据权利要求1所述的路面自适应的安防机器人底盘，其特征在于：所述上支撑板(21)、下支撑板(22)分别焊接固定安装在固定板(2)的上、下两端。

4.根据权利要求1所述的路面自适应的安防机器人底盘，其特征在于：所述万向轮(81)上固定包覆设置有橡胶轮套。

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