CN213989901U - 一种国家电网巡检用机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种国家电网巡检用机器人，涉及高空作业机器人技术领域。其技术要点是：包括车体，车体相邻地面一侧设有若干第一减震装置，第一减震装置的数量根据实际情况而定，减震装置包括连接板，连接板与车体固定连接，连接板相邻且远离车体一侧滑动连接有滑杆，滑杆靠近车体一相对侧铰接有第一连接杆，第一连接杆远离滑杆一侧铰接有第二连接杆，第二连接杆与连接板铰接，第二连接杆相互靠近一侧均固定连接有导杆，导杆上套设有第一弹簧，第一弹簧两端均与第二连接杆固定连接，滑杆远离车体一侧固定连接有缓冲板，滑杆上套设有第二弹簧，第二弹簧一端与缓冲板固定连接，第二弹簧另一端与滑杆远离缓冲板一侧固定连接。

Description

一种国家电网巡检用机器人

技术领域

本实用新型涉及高空作业机器人技术领域，具体为一种国家电网巡检用机器人。

背景技术

巡检机器人是以移动机器人作为载体，以可见光摄像机、红外热成像仪、其它检测仪器作为载荷系统，以机器视觉—电磁场—GPS——GIS的多场信息融合作为机器人自主移动与自主巡检的导航系统，以嵌入式计算机作为控制系统的软硬件开发平台，具有障碍物检测识别与定位、自主作业规划、自主越障、对输电线路及其线路走廊自主巡检、巡检图像和数据的机器人本体自动存储与远程无线传输、地面远程无线监控与遥控、电能在线实时补给、后台巡检作业管理与分析诊断等功能。

上述的现有技术方案存在以下缺陷：现有的电力巡检机器人的前端不具有防撞和缓冲功能，当机器人受到猛烈的撞击时，会使机巡检器人翻倒且造成巡检机器人内部的零件严重受损，降低了机器人的使用寿命。

实用新型内容

针对现有技术存在的不足，本实用新型的目的在于提供一种国家电网巡检用机器人，通过设置在车体一侧设置第一减震装置，通过第一连接板与车体固定，第一连接板上滑动滑杆，滑杆一相对侧铰接第一连接杆，第一连接杆远离滑杆一侧铰接第二连接杆，第二连接杆和连接板铰接，第二连接杆之间设置导杆，导杆上套设第一弹簧，滑杆上套设第二弹簧，滑杆一侧固定连接缓冲板，通过缓冲板受力使滑杆带动第一连接杆角度改变，从而使第二连接杆之间的距离改变，使第一弹簧与第二弹簧发生形变，从而可以消除部分受到的力，从而可以防止机器人车体受到损坏。

本实用新型的上述目的是通过以下技术方案得以实现的：

一种国家电网巡检用机器人，包括车体，所述车体相邻地面一侧设有若干第一减震装置，所述减震装置包括连接板，所述连接板与所述车体固定连接，所述连接板相邻且远离所述车体一侧滑动连接有滑杆，所述滑杆靠近所述车体一相对侧铰接有第一连接杆，所述第一连接杆远离所述滑杆一侧铰接有第二连接杆，所述第二连接杆与所述连接板铰接，所述第二连接杆相互靠近一侧均固定连接有导杆，所述导杆上套设有第一弹簧，所述第一弹簧两端均与所述第二连接杆固定连接，当所述第一弹簧不受外力时，所述第一弹簧处于未伸缩状态，所述滑杆远离所述车体一侧固定连接有缓冲板，所述滑杆上套设有第二弹簧，所述第二弹簧一端与所述缓冲板固定连接，所述第二弹簧另一端与所述滑杆远离所述缓冲板一侧固定连接，当所述第二弹簧不受外力时，所述第二弹簧处于未伸缩状态。

通过采用上述技术方案，通过在车体一侧设置第一减震装置，通过第一连接板与车体固定，第一连接板上滑动滑杆，滑杆一相对侧铰接第一连接杆，第一连接杆远离滑杆一侧铰接第二连接杆，第二连接杆和连接板铰接，第二连接杆之间设置导杆，导杆上套设第一弹簧，滑杆上套设第二弹簧，滑杆一侧固定连接缓冲板，通过缓冲板受力使滑杆带动第一连接杆角度改变，从而使第二连接杆之间的距离改变，使第一弹簧与第二弹簧发生形变，从而可以消除部分受到的力，从而可以防止机器人车体受到损坏。

本实用新型在一较佳示例中可以进一步配置为：所述车体靠近地面一侧设有若干第二减震装置，所述第二减震装置包括滑动板，所述滑动板与所述车体固定连接，所述滑动板远离所述车体一侧固定连接有滑动杆，所述滑动杆套设且滑动连接有支撑柱，所述支撑柱沿竖直方向滑动，所述支撑柱远离所述车体一侧沿竖直方向有第一凹槽，所述第一凹槽内一相对侧开设有第二凹槽，所述第二凹槽开口方向与所述第一凹槽开口方向垂直，所述滑动杆远离所述车体一侧固定连接有连接件，所述第二凹槽内滑动连接有缓冲柱，所述缓冲柱沿水平方向滑动，所述缓冲柱上套设有第三弹簧，所述第三弹簧一侧固定连接于所述第二凹槽内，所述第三弹簧另一侧与所述缓冲柱固定连接，当所述第三弹簧不受外力时，所述第三弹簧处于未伸缩状态，所述第一凹槽内滑动连接有支撑板，所述支撑板沿竖直方向滑动，所述支撑板远离所述车体一侧固定连接有第四弹簧，所述第四弹簧一侧与所述支撑板固定连接，所述第四弹簧另一侧固定连接有底座，所述底座远离所述第四弹簧一侧设有万向轮，当所述第四弹簧未受外力时，所述第四弹簧处未伸缩状态。

通过采用上述技术方案，通过设置在车体靠近地面的第二减震装置，通过滑动板与车体固定，滑动板远离车体一侧固定滑动杆，滑动杆套设且滑动连接支撑柱，支撑柱一侧开设第一凹槽，第一凹槽内开设垂直的第二凹槽，第二凹槽内滑动连接缓冲柱，第一凹槽内滑动连接支撑板，缓冲柱上套设第三弹簧，支撑板上固定第四弹簧，第四弹簧一侧固定底座，底座一侧设置万向轮，通过万向轮受力使第四弹簧发生形变，使支撑板在第一凹槽内滑动，使第二凹槽内的缓冲柱被顶开，第三弹簧发生形变，从而可以减小车体受到的振动力，从而可以防止车体受损。

本实用新型在一较佳示例中可以进一步配置为：所述车体远离地面一侧沿竖直方向固定连接有第一电机，所述第一电机输出端固定连接有照明装置。

通过采用上述技术方案，通过在车体上设置第一电机，第一电机上固定照明装置，从而可以通过第一电机改变照明装置的方向，从而方便使用。

本实用新型在一较佳示例中可以进一步配置为：所述车体远离地面一侧固定连接有第二电机，所述第二电机输出端固定连接有摄像装置。

通过采用上述技术方案，通过设置在车体一侧的第二电机，第二电机输出端固定摄像装置，通过第二电机带动摄像装置的转动，从而可以多方位的进行观察，方便机器人运行。

本实用新型在一较佳示例中可以进一步配置为：所述车体远离地面一侧设有检修装置。

通过采用上述技术方案，通过设置在车体一侧的检修装置，从而可以通过检修装置对装置进行修理，方便使用。

本实用新型在一较佳示例中可以进一步配置为：通过设置在车体一侧的避障传感器，从而可以对障碍物进行避让，防止车体受损。

通过采用上述技术方案，所述车体靠近所述第一减震装置一侧设有避障传感器。

综上所述，本实用新型包括以下至少一种有益技术效果：

1.通过设置在车体一侧设置第一减震装置，通过第一连接板与车体固定，第一连接板上滑动滑杆，滑杆一相对侧铰接第一连接杆，第一连接杆远离滑杆一侧铰接第二连接杆，第二连接杆和连接板铰接，第二连接杆之间设置导杆，导杆上套设第一弹簧，滑杆上套设第二弹簧，滑杆一侧固定连接缓冲板，通过缓冲板受力使滑杆带动第一连接杆角度改变，从而使第二连接杆之间的距离改变，使第一弹簧与第二弹簧发生形变，从而可以消除部分受到的力，从而可以防止机器人车体受到损坏；

2.通过设置在车体靠近地面的第二减震装置，通过滑动板与车体固定，滑动板远离车体一侧固定滑动杆，滑动杆套设且滑动连接支撑柱，支撑柱一侧开设第一凹槽，第一凹槽内开设垂直的第二凹槽，第二凹槽内滑动连接缓冲柱，第一凹槽内滑动连接支撑板，缓冲柱上套设第三弹簧，支撑板上固定第四弹簧，第四弹簧一侧固定底座，底座一侧设置万向轮，通过万向轮受力使第四弹簧发生形变，使支撑板在第一凹槽内滑动，使第二凹槽内的缓冲柱被顶开，第三弹簧发生形变，从而可以减小车体受到的振动力，从而可以防止车体受损；

3.通过在车体上设置第一电机，第一电机上固定照明装置，从而可以通过第一电机改变照明装置的方向，从而方便使用。

附图说明

图1是本实用新型第一视角结构示意图；

图2是本实用新型第二视角结构示意图；

图3是本实用新型第三视角结构示意图。

附图标记：1、车体；2、第一减震装置；21、连接板；22、滑杆；23、第一连接杆；24、第二连接杆；25、导杆；26、第一弹簧；27、缓冲板；28、第二弹簧；3、第二减震装置；301、滑动板；302、滑动杆；303、支撑柱；304、第一凹槽；305、第二凹槽；306、连接件； 307、缓冲柱；308、第三弹簧；309、支撑板；310、第四弹簧；4、底座；5、万向轮；6、第一电机；7、照明装置；8、第二电机；9、摄像装置；10、检修装置。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型作进一步详细说明。

如图1和图2所示，为本实用新型所披露的一种国家电网巡检用机器人，包括车体1，车体1相邻地面一侧设有若干第一减震装置2，第一减震装置2的数量根据实际情况而定，图中为四个，减震装置包括连接板21，连接板21与车体1固定连接，连接板21相邻且远离车体1一侧滑动连接有滑杆22，滑杆22靠近车体1一相对侧铰接有第一连接杆23，第一连接杆23远离滑杆22一侧铰接有第二连接杆 24，第二连接杆24与连接板21铰接，第二连接杆24相互靠近一侧均固定连接有导杆25，导杆25上套设有第一弹簧26，第一弹簧26 两端均与第二连接杆24固定连接，当第一弹簧26不受外力时，第一弹簧26处于未伸缩状态，滑杆22远离车体1一侧固定连接有缓冲板 27，滑杆22上套设有第二弹簧28，第二弹簧28一端与缓冲板27固定连接，第二弹簧28另一端与滑杆22远离缓冲板27一侧固定连接，当第二弹簧28不受外力时，第二弹簧28处于未伸缩状态。

如图1和图2所示，车体1靠近地面一侧设有若干第二减震装置 3，如图3所示，第二减震装置3的数量根据实际情况来定，第二减震装置3包括滑动板301，滑动板301与车体1固定连接，滑动板301 远离车体1一侧固定连接有滑动杆302，滑动杆302套设且滑动连接有支撑柱303，支撑柱303沿竖直方向滑动，支撑柱303远离车体1 一侧沿竖直方向有第一凹槽304，第一凹槽304内一相对侧开设有第二凹槽305，第二凹槽305开口方向与第一凹槽304开口方向垂直，滑动杆302远离车体1一侧固定连接有连接件306，第二凹槽305内滑动连接有缓冲柱307，缓冲柱307沿水平方向滑动，缓冲柱307上套设有第三弹簧308，第三弹簧308一侧固定连接于第二凹槽305内，第三弹簧308另一侧与缓冲柱307固定连接，当第三弹簧308不受外力时，第三弹簧308处于未伸缩状态，第一凹槽304内滑动连接有支撑板309，支撑板309沿竖直方向滑动，支撑板309远离车体1一侧固定连接有第四弹簧310，第四弹簧310一侧与支撑板309固定连接，第四弹簧310另一侧固定连接有底座4，底座4远离第四弹簧310一侧设有万向轮5，当第四弹簧310未受外力时，第四弹簧310处未伸缩状态。

如图1和图2所示，车体1远离地面一侧沿竖直方向固定连接有第一电机6，第一电机输出端固定连接有照明装置7，车体1远离地面一侧固定连接有第二电机8，第二电机8输出端固定连接有摄像装置9，车体1远离地面一侧设有设有检修装置10，车体1靠近第一减震装置2一侧设有避障传感器。

本实施例的实施原理为：使用时，当车体1受到撞击时，缓冲板 27受到冲击力，使冲击板带动滑杆22滑动，使第二弹簧28形变，滑杆22同时带动第一连接杆23，第一连接杆23带动与其铰接的第二连接杆24转动，第二连接杆24沿着连接板21转动，使导杆25上的第一弹簧26形变，以此来减小车体1受到的冲击力，当地面颠簸时，支撑柱303沿着滑动杆302滑动，使滑动杆302顶开支撑柱303 内的缓冲柱307，使第三弹簧308形变，支撑板309在支撑柱303内滑动，使第四弹簧310形变，以此减小地面不平时车体1受到的震动，保护车体1及车内的仪器。

本具体实施方式的实施例均为本实用新型的较佳实施例，并非依此限制本实用新型的保护范围，故：凡依本实用新型的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种国家电网巡检用机器人，包括车体(1)，其特征在于，所述车体(1)相邻地面一侧设有若干第一减震装置(2)，所述减震装置包括连接板(21)，所述连接板(21)与所述车体(1)固定连接，所述连接板(21)相邻且远离所述车体(1)一侧滑动连接有滑杆(22)，所述滑杆(22)靠近所述车体(1)一相对侧铰接有第一连接杆(23)，所述第一连接杆(23)远离所述滑杆(22)一侧铰接有第二连接杆(24)，所述第二连接杆(24)与所述连接板(21)铰接，所述第二连接杆(24)相互靠近一侧均固定连接有导杆(25)，所述导杆(25)上套设有第一弹簧(26)，所述第一弹簧(26)两端均与所述第二连接杆(24)固定连接，当所述第一弹簧(26)不受外力时，所述第一弹簧(26)处于未伸缩状态，所述滑杆(22)远离所述车体(1)一侧固定连接有缓冲板(27)，所述滑杆(22)上套设有第二弹簧(28)，所述第二弹簧(28)一端与所述缓冲板(27)固定连接，所述第二弹簧(28)另一端与所述滑杆(22)远离所述缓冲板(27)一侧固定连接，当所述第二弹簧(28)不受外力时，所述第二弹簧(28)处于未伸缩状态。

2.根据权利要求1所述的一种国家电网巡检用机器人，其特征在于，所述车体(1)靠近地面一侧设有若干第二减震装置(3)，所述第二减震装置(3)包括滑动板(301)，所述滑动板(301)与所述车体(1)固定连接，所述滑动板(301)远离所述车体(1)一侧固定连接有滑动杆(302)，所述滑动杆(302)套设且滑动连接有支撑柱(303)，所述支撑柱(303)沿竖直方向滑动，所述支撑柱(303)远离所述车体(1)一侧沿竖直方向有第一凹槽(304)，所述第一凹槽(304)内一相对侧开设有第二凹槽(305)，所述第二凹槽(305)开口方向与所述第一凹槽(304)开口方向垂直，所述滑动杆(302)远离所述车体(1)一侧固定连接有连接件(306)，所述第二凹槽(305)内滑动连接有缓冲柱(307)，所述缓冲柱(307)沿水平方向滑动，所述缓冲柱(307)上套设有第三弹簧(308)，所述第三弹簧(308)一侧固定连接于所述第二凹槽(305)内，所述第三弹簧(308)另一侧与所述缓冲柱(307)固定连接，当所述第三弹簧(308)不受外力时，所述第三弹簧(308)处于未伸缩状态，所述第一凹槽(304)内滑动连接有支撑板(309)，所述支撑板(309)沿竖直方向滑动，所述支撑板(309)远离所述车体(1)一侧固定连接有第四弹簧(310)，所述第四弹簧(310)一侧与所述支撑板(309)固定连接，所述第四弹簧(310)另一侧固定连接有底座(4)，所述底座(4)远离所述第四弹簧(310)一侧设有万向轮(5)，当所述第四弹簧(310)未受外力时，所述第四弹簧(310)处未伸缩状态。

3.根据权利要求1所述的一种国家电网巡检用机器人，其特征在于，所述车体(1)远离地面一侧沿竖直方向固定连接有第一电机(6)，所述第一电机输出端固定连接有照明装置(7)。

4.根据权利要求1所述的一种国家电网巡检用机器人，其特征在于，所述车体(1)远离地面一侧固定连接有第二电机(8)，所述第二电机(8)输出端固定连接有摄像装置(9)。

5.根据权利要求1所述的一种国家电网巡检用机器人，其特征在于，所述车体(1)远离地面一侧设有检修装置(10)。

6.根据权利要求1所述的一种国家电网巡检用机器人，其特征在于，所述车体(1)靠近所述第一减震装置(2)一侧设有避障传感器。

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