CN213949681U - 一种刀头单片码放机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种刀头单片码放机构，包括机械手和料盘，所述机械手包括第一机械臂、第二机械臂和机械爪，所述第一机械臂和所述第二机械臂构成四边形并通过安装板安装在机架上；所述第一机械臂和所述第二机械臂末端铰接所述机械爪，所述机械爪在竖向平面内沿y轴和z轴移动从而将刀头从上料口运送至所述料盘内；所述料盘位于所述机械手下方，所述料盘在直线运动装置带动下沿x轴移动；所述机械手和所述直线运动装置均连接控制系统。本实用新型通过双机械臂机械手在竖向平面内沿y轴和z轴移动将刀头从上料口运至料盘内，通过控制机械手行程实现取料后在料盘内码放成列；机械手摆满一列刀头后，料盘平移一个工位便于机械手开始码放下一列刀头。

Description

一种刀头单片码放机构

技术领域

本实用新型属于生产设备技术领域，特别涉及一种刀头单片码放机构。

背景技术

在片状刀头的生产加工过程中，经常需要将零散的、不规则摆放的刀头整齐码放在料盘中以方便后续加工设备或分装设备的取用。

现有的刀片码放机构灵活度差，机械手仅能够实现将刀片从上料口取下并放入料盘内，需要人工将刀头在料盘中进行排列。现有设备不仅工作效率低，还存在工作人员被刀头划伤的风险，因此需要设计一种能够自动将刀头在料盘内排列整齐的码放机构。

实用新型内容

本实用新型为解决公知技术中存在的技术问题提供一种刀头单片码放机构，能够自动将刀头在料盘内排列整齐。

本实用新型包括如下技术方案：一种刀头单片码放机构，包括机械手和料盘，所述机械手包括第一机械臂、第二机械臂和机械爪，所述第一机械臂和所述第二机械臂构成四边形并通过安装板安装在机架上；所述第一机械臂和所述第二机械臂末端铰接所述机械爪，所述机械爪在竖向平面内沿y轴和z轴移动从而将刀头从上料口运送至所述料盘内；所述料盘位于所述机械手下方，所述料盘在直线运动装置带动下沿x轴移动；所述机械手和所述直线运动装置均连接控制系统。

进一步的，所述第一机械臂和第二机械臂均通过旋转电机驱动工作，所述旋转电机通过电机安装座安装在所述安装板上。

进一步的，所述机械爪顶部设有连接部，所述第二机械臂中部铰接连接板，所述连接部和所述连接板通过连接杆固定连接，所述安装板上铰接活动连接杆，所述活动连接杆另一端铰接所述连接板。

进一步的，所述机械爪底部设有夹持部，所述夹持部由气缸驱动。

进一步的，所述料盘可拆卸安装在安装座上，所述安装座安装在轨道上，所述安装座底部连接所述直线运动装置。

进一步的，所述直线运动装置包括驱动电机和丝杠，所述丝杠上设有螺母，所述安装座通过螺母座固装在所述螺母上。

进一步的，所述刀头单片码放机构通过振动盘将刀头输送至所述上料口。

进一步的，所述上料口为一个长条形凹槽，所述凹槽一端连接振动盘的出料口，另一端设有一个贯穿凹槽侧壁的缺口，便于机械爪抓取刀头。

本实用新型具有的优点和积极效果：

1、本实用新型通过双机械臂机械手在竖向平面内沿y轴和z轴移动从而将刀头从上料口运送至所述料盘内，通过控制系统控制机械手的行程从而实现取料后在料盘内码放成一列。

2、本实用新型采用直线运动装置带动料盘在x轴方向移动，机械手摆满一列刀头后，通过控制系统控制料盘平移一个工位便于机械手开始码放下一列刀头。

附图说明

图1是本实用新型的整体结构示意图。

图2是直线运动装置结构示意图。

图3是第二机械臂结构示意图。

图4是机械爪的结构示意图。

图中，1-第一机械臂；2-第二机械臂；21-连接板；22-连接杆；23-活动连接杆；3-机械爪；31-连接部；32-气缸；33-夹持部；4-安装板；5-旋转电机；6-上料口；7-料盘；71-安装座；72-轨道；73-螺母座；

8-振动盘；9-直线运动装置；91-丝杠；92-螺母。

具体实施方式

为能进一步公开本实用新型的实用新型内容、特点及功效，特例举以下实例并结合附图详细说明如下。

实施例：参阅附图1-2，一种刀头单片码放机构，包括机械手和料盘7，所述料盘7位于所述机械手3下方，所述料盘7在直线运动装置9带动下沿x轴移动；所述机械手包括第一机械臂1、第二机械臂2和机械爪3，所述第一机械臂1和所述第二机械臂2构成四边形并通过安装板4安装在机架上；所述第一机械臂1和第二机械臂2均通过旋转电机5驱动工作，所述旋转电机5通过电机安装座安装在所述安装板4上。

所述第一机械臂1和所述第二机械臂2末端铰接所述机械爪3，所述机械爪3在竖向平面内沿y轴和z轴移动从而将刀头从上料口6运送至所述料盘7内；所述刀头单片码放机构通过振动盘8将刀头输送至所述上料口6。所述上料口6为一个长条形凹槽，所述凹槽一端连接振动盘8的出料口，另一端设有一个贯穿凹槽侧壁的缺口，便于机械爪3抓取刀头。

所述料盘7可拆卸安装在安装座71上，所述安装座71安装在轨道72上，所述安装座71底部连接所述直线运动装置9。所述直线运动装置9包括驱动电机和丝杠91，所述丝杠91上设有螺母92，所述安装座71通过螺母座73固装在所述螺母92上。所述机械手3和所述直线运动装置9均连接控制系统。

如图3-4所示，所述机械爪3顶部设有连接部31，所述第二机械臂2中部铰接连接板21，所述连接部31和所述连接板21通过连接杆22固定连接，所述安装板4上铰接活动连接杆23，活动连接杆23为弧形连接杆，所述活动连接杆23另一端铰接所述连接板21。所述机械爪3底部设有夹持部33，所述夹持部33由气缸32驱动。

工作原理：旋转电机驱动第二机械臂顺时针转动使机械爪沿y轴移动至上料口上方，第一机械臂逆时针转动使机械爪沿z轴向下移动，夹持部位于凹槽缺口两侧后气缸驱动夹持部夹住上料口内的刀头；第一机械臂顺时针转动，第二机械臂逆时针转动，机械爪沿z轴向上移动夹取刀头；然后第二机械臂继续逆时针转动使机械爪沿y轴移动至料盘内指定位置，根据料盘深度和刀头厚度设定机械爪到位后气缸立刻驱动夹持部放开刀头或机械爪到位后沿z轴向下移动一定距离后再放开刀头。

尽管上面对本实用新型的优选实施例进行了描述，但是本实用新型并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，并不是限制性的，本领域的普通技术人员在本实用新型的启示下，在不脱离本实用新型宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可以作出很多形式。这些均属于本实用新型的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种刀头单片码放机构，包括机械手和料盘，其特征在于：所述机械手包括第一机械臂、第二机械臂和机械爪，所述第一机械臂和所述第二机械臂构成四边形并通过安装板安装在机架上；所述第一机械臂和所述第二机械臂末端铰接所述机械爪，所述机械爪在竖向平面内沿y轴和z轴移动从而将刀头从上料口运送至所述料盘内；所述料盘位于所述机械手下方，所述料盘在直线运动装置带动下沿x轴移动；所述机械手和所述直线运动装置均连接控制系统。

2.根据权利要求1所述的刀头单片码放机构，其特征在于：所述第一机械臂和第二机械臂均通过旋转电机驱动工作，所述旋转电机通过电机安装座安装在所述安装板上。

3.根据权利要求1所述的刀头单片码放机构，其特征在于：所述机械爪顶部设有连接部，所述第二机械臂中部铰接连接板，所述连接部和所述连接板通过连接杆固定连接，所述安装板上铰接活动连接杆，所述活动连接杆另一端铰接所述连接板。

4.根据权利要求1所述的刀头单片码放机构，其特征在于：所述机械爪底部设有夹持部，所述夹持部由气缸驱动。

5.根据权利要求1所述的刀头单片码放机构，其特征在于：所述料盘可拆卸安装在安装座上，所述安装座安装在轨道上，所述安装座底部连接所述直线运动装置。

6.根据权利要求5所述的刀头单片码放机构，其特征在于：所述直线运动装置包括驱动电机和丝杠，所述丝杠上设有螺母，所述安装座通过螺母座固装在所述螺母上。

7.根据权利要求1所述的刀头单片码放机构，其特征在于：所述刀头单片码放机构通过振动盘将刀头输送至所述上料口。

8.根据权利要求1所述的刀头单片码放机构，其特征在于：所述上料口为一个长条形凹槽，所述凹槽一端连接振动盘的出料口，另一端设有一个贯穿凹槽侧壁的缺口。

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