CN213945751U - 一种自动上料机械手装置及圆角滚压机 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种自动上料机械手装置及圆角滚压机，涉及零件加工的技术领域，包括第一直推气缸、第二直推气缸、夹持组件、气动吸盘、支架和位移机构；第一直推气缸与夹持组件连接，第二直推气缸与气动吸盘连接，第一直推气缸和第二直推气缸通过位移机构安装在支架上，位移机构带动第一直推气缸和第二直推气缸在支架上左右平移，第一直推气缸将抓有待加工物料的抓手组件推至加工区，而后收回，位移机构移位，第二直推气缸和气动吸盘对准加工区，气动吸盘吸出已加工物料，同时抓手组件抓取待加工物料；位移机构继续移位，将抓手组件对准加工区，同时气动吸盘将已加工物料送至送料通道；实现了自动上下料，提升了设备整体运行效率。

Description

一种自动上料机械手装置及圆角滚压机

技术领域

本实用新型涉及零件加工技术领域，尤其是涉及一种自动上料机械手装置及圆角滚压机。

背景技术

随着工业的发展和生产，机械加工领域对螺栓等零部件的各方面要求越来越高，尤其是强度和精度。高强度螺栓越来越多地应用在工业生产的不同的领域当中，由于螺栓的构造中，螺栓头和螺栓杆的交接处是螺栓的应力集中点，因此在使用时，螺栓头和螺栓杆的交界处做容易发放疲劳断裂，导致螺栓所固定的部件发生松动而造成损失甚至事故。

因此要提高螺栓的疲劳强度需要使用圆角滚压机对螺栓头和螺栓杆的交界处进行圆角的技术手段来提高疲劳强度，防止螺栓疲劳断裂。

现有技术中，螺栓圆角滚压机一般上料和下料的工作通常需要人工操作，工人劳动强度大，工作效率低，且长期重复同一动作，容易出现生产事故。

实用新型内容

(一)本实用新型所要解决的问题是：圆角滚压机上料、下料需要人工操作，工人劳动强度大的问题。

(二)技术方案

本实用新型提供的一种自动上料机械手装置，包括：第一直推气缸、第二直推气缸、夹持组件、气动吸盘、支架和位移机构；

所述第一直推气缸与所述夹持组件连接，待加工物料放置在所述夹持组件中，所述第一直推气缸带动所述夹持组件做往复运动，将所述待加工物料放置在加工区中；

所述第二直推气缸与所述气动吸盘连接，所述气动吸盘用于将已加工物料从加工区中吸出，所述第二直推气缸带动所述气动吸盘做往复运动；

所述第一直推气缸和所述第二直推气缸与所述位移机构连接，并安装在所述支架上，所述位移机构带动所述第一直推气缸和所述第二直推气缸在所述支架上左右平移。

进一步的，所述夹持组件包括抓手气缸和至少两个夹持手指；

所述抓手气缸一端与所述第一直推气缸连接，另一端装为安装面，至少两个所述夹持手指安装在所述安装面的两端，所述待加工物料放置在所述夹持手指之间，所述抓手气缸带动所述夹持手指开合。

进一步的，所述支架包括第一侧壁、第二侧壁和第三侧壁；

所述第一侧壁和所述第三侧壁位于所述第二侧壁的两端，且与所述第二侧壁垂直连接，所述第一侧壁和所述第三侧壁之间形成一个安装区域，所述位移机构安装在所述安装区域中。

进一步的，所述位移机构包括动力组件、光轴、直线轴承、光轴支撑座和安装板；

所述安装板与所述直线轴承配合安装在所述光轴上，所述第一侧壁和所述第二侧壁靠近所述安装区域的面上设有光轴支撑座，所述光轴两端与所述光轴支撑座连接；

所述动力组件与安装板连接，所述动力组件带动所述安装板在所述光轴上左右平移。

进一步的，所述安装板包括第一侧板、第二侧板和第三侧板，所述第一侧板和所述第三侧板安装在所述第二侧板两端，所述第一侧板和所述第三侧板与所述第二侧板垂直，所述第一侧板和所述第三侧板的延伸方向与所述第一侧壁和所述第三侧壁的延伸方向相反；

所述第一侧板上设有第一轴孔，所述第三侧板上设有第二轴孔，所述第一轴孔和所述第二轴孔同轴设置，所述第一轴孔和所述第二轴孔装有所述直线轴承；

所述光轴安装在所述直线轴承上，所述光轴两端通过所述光轴支撑座固定在所述第一侧壁和所述第三侧壁上。

进一步的，所述动力组件包括电机、轴承座、第一同步轮、第二同步轮和同步带；

所述轴承座与所述第一同步轮连接，所述电机与所述第二同步轮连接，所述同步带与所述第一同步轮和所述第二同步轮啮合，所述同步带一端与所述第一侧板连接，另一端与所述第三侧板连接。

进一步的，所述轴承座安装在所述第一侧壁远离所述安装区域的面上；

所述电机安装在所述第二侧壁远离所述安装区域与的面上。

进一步的，所述第一直推气缸一端与所述夹持组件连接，另一端与所述第二侧板连接，所述第二直推气缸一端与所述气动吸盘连接，另一端与所述第二侧板连接，所述第一直推气缸和所述第二直推气缸分别位于所述第二侧板两端；

所述第二侧板在所述光轴上左右平移，进而改变所述第一直推气缸和第二直推气缸的位置，使所述夹持组件对准加工区，将待加工物料放入，或，使所述气动吸盘对准加工区，将已加工物料取出。

进一步的，所述第二侧板上还设有支撑件；

所述支撑件包括第一支撑板和第二支撑板，所述第一支撑板上设有螺纹通孔，所述第一支撑板通过螺钉固定在所述第二侧板上，所述第二支撑板与所述第一支撑板垂直连接；

所述第二直推气缸安装在所述第一支撑板上。

本实用新型还提供一种圆角滚压机，包括上述任一实施例所述的自动上料机械手装置。

本实用新型的有益效果：本实用新型提供的一种自动上料机械手装置，包括：第一直推气缸、第二直推气缸、夹持组件、气动吸盘、支架和位移机构。第一直推气缸一端与夹持组件连接，工作时夹持组件可以夹取待加工的物料，夹取后第一直推气缸推动夹持组件将待加工物料放到加工区，直推气缸收回夹持组件，进而实现了自动上料解决了现有技术中需要人工上料的问题。

第二直推气缸一端与真空吸盘连接，当上料机构将待加工物料送至加工区后，第二直推气缸对准加工区，将位于第二直推气缸上段的气动吸盘上推，气动吸盘将已加工完成的物料吸出，第二直推气缸收回，将加工完成的物料取出，进而实现了自动卸料，解决了现有技术中需要人工卸料的问题。

第一直推气缸和第二直推气缸的另一端通过位移机构安装在支架上，位移机构带动第一直推气缸和第二直推气缸在支架上左右平移，第一直推气缸将抓有待加工物料的抓手组件推至加工区，而后收回，位移机构移位，将第二直推气缸和气动吸盘对准加工区，并推动气动吸盘取走已加工物料，同时抓手组件继续抓取待加工物料；位移机构继续移位，将抓有待加工物料的抓手组件对准加工区，同时气动吸盘将已加工物料送至送料通道；通过不断重复上述动作，实现自动上、下料，提升了设备整体运行效率，降低了安全生产事故的发生，且成本低廉，具有良好的安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例提供的装配图；

图2为本实用新型实施例提供的第一直推气缸和夹持组件立体图；

图3为本实用新型实施例提供的第二直推气缸和气动吸盘立体图；

图4为本实用新型实施例提供的光轴安装示意图；

图5为本实用新型实施例提供的安装板结构立体图。

图标：1-支架；11-第一侧壁；12-第二侧壁；13-第三侧壁；

21-第一直推气缸；22-夹持组件；221-夹持手指；222-抓手气缸；

31-第二直推气缸；32-气动吸盘；

411-电机；412-轴承座；413-第一同步轮；414-第二同步轮；44-光轴支撑座；415-同步带；42-光轴；43-直线轴承；45-安装板；451-第一侧板；452-第二侧板；453-第三侧板；4511-第一轴孔；4531-第二轴孔；

51-第一支撑板；52-第二支撑板。

具体实施方式

下面将结合实施例对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图1-图5所示，本实用新型提供的一种自动上料机械手装置，包括：第一直推气缸21、第二直推气缸31、夹持组件22、气动吸盘32、支架1和位移机构；所述第一直推气缸21与所述夹持组件22连接，待加工物料放置在所述夹持组件22中，所述第一直推气缸21带动所述夹持组件22做往复运动，将所述待加工物料放置在加工区中；所述第二直推气缸31与所述气动吸盘32连接，所述气动吸盘32用于将已加工物料从加工区中吸出，所述第二直推气缸31带动所述气动吸盘32做往复运动；所述第一直推气缸21和所述第二直推气缸31与所述位移机构连接，并安装在所述支架1上，所述位移机构带动所述第一直推气缸21和所述第二直推气缸31在所述支架1上左右平移。

根据本实用新型提供的实施例，所述第一直推气缸21上设有夹持组件22，所述夹持组件22用于夹持待加工物料，待加工物料被所述夹持组件22夹住后，所诉第一直推气缸21推动所述夹持组件22，将代加工物料送入至加工区域，后所述第一直推气缸21收回，同时，所述位移机构带动所述第一直推气缸21和所述第二直推气缸31平移，将所述第一直推气缸21和所述夹持组件22传送至待加工零件区夹取零件，同时，所述第二直推气缸31和所述气动吸盘32被所述位移机构传送至加工区，所述第二直推气缸31推动所述气动吸盘32，所述气动吸盘32对准加工区，将已加工完成的零件吸出，后所述第二直推气缸31收回，所述位移机构继续带动所述第一直推气缸21和所述第二直推气缸31移动，将所述第一直推气缸21和夹有待加工零件的夹持组件22移至加工区，同时第二直推气缸31和所述吸有已加工完成零件的气动吸盘被送至成品区，所述气动吸盘将已加工完成的零件吸出，同时所述第一直推气缸21推动夹有待加工零件的夹持组件22，将待加工零件推入加工区，通过不断重复上述步骤，以实现圆角滚压机的自动上料、下料，避免了因人工上料、下料易出现生产事故的问题。

如图2所示，所述夹持组件22包括抓手气缸222和夹持手指221；所述抓手气缸222一端与所述第一直推气缸21连接，另一端装有所述夹持手指221，所述待加工物料放置在所述夹持手指221之间，所述抓手气缸222带动所述夹持手指221开合。

根据本实用新型提供的实施例，所述夹持手指221安装在所述抓手气缸222上，所述抓手气缸222可以控制所述夹持手指221的张开和闭合，优选的，所述夹持手指221数量为两个，其结构简单，操作方便。所述夹持手指221与所述抓手气缸222通过螺钉连接，结构简单，拆卸方便。可以理解的是，所述夹持手指221与所述抓手气缸222也可以采用固定连接，如焊接的，其同样可以达到所述抓手气缸222带动所述夹持手指221张开、闭合的目的。

如图1和图4所示，所述支架1包括第一侧壁11、第二侧壁12和第三侧壁13，所述第一侧壁11和所述第三侧壁13位于所述第二侧壁12的两端，且与所述第二侧壁12垂直连接，所述第一侧壁11和所述第三侧壁13之间形成一个安装区域，所述位移机构安装在所述安装区域中。

根据本实用新型提供的一个实施例，所述支架1用于安装所述位移机构，第一直推气缸21、夹持组件22、第二直推气缸31和气动吸盘32，所述第一直推气缸21和所述第二直推气缸31安装在所述位移机构上，所述位移机构安装在所述支架1形成的安装区域内，所述第一侧壁11和所述第三侧壁13的延伸方向相同，为了美观和便于安装，节省空间，所述第一侧壁11和所述第二侧壁12结构、大小相同。

如图1、图4和图5所示，所述位移机构包括动力组件、光轴42、直线轴承43、光轴支撑座44和安装板45，所述安装板45与所述直线轴承43配合安装在所述光轴42上，所述第一侧壁11和所述第二侧壁12靠近所述安装区域的面上设有光轴支撑座44，所述光轴42两端与所述光轴支撑座44连接，所述动力组件与安装板45连接，所述动力组件带动所述安装板45在所述光轴42上左右平移。

根据本实用新型提供的一个实施例，所述光轴42两端分别设有光轴支撑座44，所述光轴42和所述光轴支撑座44抵接，所述光轴支撑座44优选通过螺栓与所述第一侧壁11和所述第二侧壁12连接，安装板45上设有直线轴承43，可以使所述安装板45在光轴42上沿光轴42延伸方向滑动，同时，动力组件与所述安装板45连接，可以带动所述安装板45在所述光轴42上左右移动，由于第一直推气缸21和第二直推气缸31安装在所述安装板45上，即所述动力组件带动所述第一直推气缸21、夹持组件22、第二直推气缸31和气动吸盘在所述光轴42上左右移动。

如图1、图4和图5所示，所述安装板45包括第一侧板451、第二侧板452和第三侧板453，所述第一侧板451和所述第三侧板453安装在所述第二侧板452两端，所述第一侧板451和所述第三侧板453与所述第二侧板452垂直，所述第一侧板451和所述第三侧板453的延伸方向与所述第一侧壁11和所述第三侧壁13的延伸方向相反，所述第一侧板451上设有第一轴孔4511，所述第三侧板453上设有第二轴孔4531，所述第一轴孔4511和所述第二轴孔4531同轴设置，所述第一轴孔4511和所述第二轴孔4531装有所述直线轴承43，所述光轴42安装在所述直线轴承43上，所述光轴42两端通过所述光轴支撑座44固定在所述第一侧壁11和所述第三侧壁13上。

根据本实用新型提供的一个实施例，所述第一侧板451和所述第三侧板453的延伸方向与所述第一侧壁11和所述第三侧壁13的延伸方向相反，方便第一直推气缸21和第二直推气缸31的安装，同时缩减整个装置的体积。

根据本实用新型提供的一个实施例，如图1所示，所述动力组件包括电机411、轴承座412、第一同步轮413、第二同步轮414和同步带415，所述轴承座412与所述第一同步轮413连接，所述电机411与所述第二同步轮414连接，所述同步带415与所述第一同步轮413和所述第二同步轮414啮合，所述同步带415一端与所述第一侧板451连接，另一端与所述第三侧板453连接。所述电机411可以带动所述第二同步轮414顺时针或逆时针转动，进而带动所述同步带415左右移动，进而使所述安装板45带动所述第一直推气缸21、抓手组件、第二直推气缸31和气动吸盘32在所述安装区内左右移动。

如图1所示，所述轴承座412安装在所述第一侧壁11远离所述安装区域的面上，所述电机411安装在所述第三侧壁13远离所述安装区域的面上。

根据本实用新型提供的一个实施例，所述轴承座412和所述电机411的安装在所述第一侧壁11和所述第三侧壁13的外侧面，轴承座412和电机411的安装位置可以改变，也可以安装在第一侧壁11和第三侧壁13靠近所述安装区域的面上，所述轴承座412还可以安装在所述第三侧壁13上，所述电机411安装在所述第一侧壁11上，本申请中采用所述轴承座412和所述电机411的安装在所述第一侧壁11和所述第三侧壁13的外侧面仅为最佳实施方式，所述电机411需满足可以顺时针旋转和逆时针旋转即可。

根据本实用新型的一个实施例，如图1-图3所示，所述第一直推气缸21一端与所述夹持组件22连接，另一端与所述第二侧板452连接，所述第二直推气缸31一端与所述气动吸盘32连接，另一端与所述第二侧板452连接，所述第一直推气缸21和所述第二直推气缸31分别位于所述第二侧板452两端，所述第二侧板452在所述光轴42上左右平移，进而改变所述第一直推气缸21和第二直推气缸31的位置，使所述夹持组件22对准加工区，将待加工物料放入，或，使所述气动吸盘32对准加工区，将已加工物料取出，本实施例中，所述抓手组件和所述第一直推气缸21，所述气动吸盘32和所述第二直推气缸31的连接方式均采用螺栓连接的方式，所述抓手组件、气动吸盘32、第一直推气缸21和第二直推气缸31的连接处均设有用于安装螺栓的通孔，可以理解的是所述抓手组件和所述第一直推气缸21，所述气动吸盘32和所述第二直推气缸31的连接方式也可以采用如焊接的固定连接或其他可拆卸的连接方式，如卡接的，而本实施例采用的螺栓连接仅为最佳实施方式。

如图1和图5所示，所述第二侧板452上还设有支撑件，所述支撑件包括第一支撑板51和第二支撑板52，所述第一支撑板51上设有螺纹通孔，所述第一支撑板51通过螺钉固定在所述第二侧板452上，所述第二支撑板52与所述第一支撑板51垂直连接，所述第二直推气缸31安装在所述第一支撑板51上。

根据本实用新型提供的一个实施例，所述第二直推气缸31通过设置所述支撑件安装在所述安装板45上，支撑件与第一直推气缸21和安装板45优选采用螺栓连接方式，结构简单，方便拆卸。

可以理解的是，所述第二直推气缸31和所述安装板45与支撑件的连接形式还可以为如焊接的固定连接或卡接的可拆卸连接，其同样可以实现所述第二直推气缸31通过设置所述支撑件安装在所述安装板45上的目的。

本实用新型的另一实施例提供了一种圆角滚压机，其中包括上述实施例所述的自动上料机械手装置。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种自动上料机械手装置，其特征在于，包括：第一直推气缸(21)、第二直推气缸(31)、夹持组件(22)、气动吸盘(32)、支架(1)和位移机构；

所述第一直推气缸(21)与所述夹持组件(22)连接，待加工物料放置在所述夹持组件(22)中，所述第一直推气缸(21)带动所述夹持组件(22)做往复运动，将所述待加工物料放置在加工区中；

所述第二直推气缸(31)与所述气动吸盘(32)连接，所述气动吸盘(32)用于将已加工物料从加工区中吸出，所述第二直推气缸(31)带动所述气动吸盘(32)做往复运动；

所述第一直推气缸(21)和所述第二直推气缸(31)与所述位移机构连接，并安装在所述支架(1)上，所述位移机构带动所述第一直推气缸(21)和所述第二直推气缸(31)在所述支架(1)上左右平移。

2.根据权利要求1所述的一种自动上料机械手装置，其特征在于，所述夹持组件(22)包括抓手气缸(222)和至少两个夹持手指(221)；

所述抓手气缸(222)一端与所述第一直推气缸(21)连接，另一端装为安装面，至少两个所述夹持手指(221)安装在所述安装面的两端，所述待加工物料放置在所述夹持手指(221)之间，所述抓手气缸(222)带动所述夹持手指(221)开合。

3.根据权利要求2所述的一种自动上料机械手装置，其特征在于，所述支架(1)包括第一侧壁(11)、第二侧壁(12)和第三侧壁(13)；

所述第一侧壁(11)和所述第三侧壁(13)位于所述第二侧壁(12)的两端，且与所述第二侧壁(12)垂直连接，所述第一侧壁(11)和所述第三侧壁(13)之间形成一个安装区域，所述位移机构安装在所述安装区域中。

4.根据权利要求3所述的一种自动上料机械手装置，其特征在于，所述位移机构包括动力组件、光轴(42)、直线轴承(43)、光轴支撑座(44)和安装板(45)；

所述安装板(45)与所述直线轴承(43)配合安装在所述光轴(42)上，所述第一侧壁(11)和所述第二侧壁(12)靠近所述安装区域的面上设有光轴支撑座(44)，所述光轴(42)两端与所述光轴支撑座(44)连接；

所述动力组件与安装板(45)连接，所述动力组件带动所述安装板(45)在所述光轴(42)上左右平移。

5.根据权利要求4所述的一种自动上料机械手装置，其特征在于，所述安装板(45)包括第一侧板(451)、第二侧板(452)和第三侧板(453)，所述第一侧板(451)和所述第三侧板(453)安装在所述第二侧板(452)两端，所述第一侧板(451)和所述第三侧板(453)与所述第二侧板(452)垂直，所述第一侧板(451)和所述第三侧板(453)的延伸方向与所述第一侧壁(11)和所述第三侧壁(13)的延伸方向相反；

所述第一侧板(451)上设有第一轴孔(4511)，所述第三侧板(453)上设有第二轴孔(4531)，所述第一轴孔(4511)和所述第二轴孔(4531)同轴设置，所述第一轴孔(4511)和所述第二轴孔(4531)装有所述直线轴承(43)；

所述光轴(42)安装在所述直线轴承(43)上，所述光轴(42)两端通过所述光轴支撑座(44)固定在所述第一侧壁(11)和所述第三侧壁(13)上。

6.根据权利要求5所述的一种自动上料机械手装置，其特征在于，所述动力组件包括电机(411)、轴承座(412)、第一同步轮(413)、第二同步轮(414)和同步带(415)；

所述轴承座(412)与所述第一同步轮(413)连接，所述电机(411)与所述第二同步轮(414)连接，所述同步带(415)与所述第一同步轮(413)和所述第二同步轮(414)啮合，所述同步带(415)一端与所述第一侧板(451)连接，另一端与所述第三侧板(453)连接。

7.根据权利要求6所述的一种自动上料机械手装置，其特征在于，所述轴承座(412)安装在所述第一侧壁(11)远离所述安装区域的面上；

所述电机(411)安装在所述第二侧壁(12)远离所述安装区域与的面上。

8.根据权利要求7所述的一种自动上料机械手装置，其特征在于，所述第一直推气缸(21)一端与所述夹持组件(22)连接，另一端与所述第二侧板(452)连接，所述第二直推气缸(31)一端与所述气动吸盘(32)连接，另一端与所述第二侧板(452)连接，所述第一直推气缸(21)和所述第二直推气缸(31)分别位于所述第二侧板(452)两端；

所述第二侧板(452)在所述光轴(42)上左右平移，进而改变所述第一直推气缸(21)和第二直推气缸(31)的位置，使所述夹持组件(22)对准加工区，将待加工物料放入，或，使所述气动吸盘(32)对准加工区，将已加工物料取出。

9.根据权利要求8所述的一种自动上料机械手装置，其特征在于，所述第二侧板(452)上还设有支撑件；

所述支撑件包括第一支撑板(51)和第二支撑板(52)，所述第一支撑板(51)上设有螺纹通孔，所述第一支撑板(51)通过螺钉固定在所述第二侧板(452)上，所述第二支撑板(52)与所述第一支撑板(51)垂直连接；

所述第二直推气缸(31)安装在所述第一支撑板(51)上。

10.一种圆角滚压机，其特征在于，包括如权利要求1至9任一项所述的自动上料机械手装置。

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