CN213923873U - 一种适用于天线罩架设的自动对接系统 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种适用于天线罩架设的自动对接系统，包括：辅助工装、转运推车、升降机构、六自由度平台和双目测量系统；其中，天线罩设置于所述辅助工装上；所述辅助工装设置于所述转运推车上；所述转运推车设置于所述六自由度平台上；所述六自由度平台设置于所述升降机构上；所述双目测量系统设置于所述辅助工装和测试转台上。该系统通过自动安装，在节约操作空间、减少对测试精度影响的同时，本实用新型使得天线罩安装的一致性及效率得到提升，简化安装工序，降低安全风险、实现适应各类不同大尺寸、大重量的天线罩安装。
Description
技术领域
本实用新型属于天线罩与测试转台自动对接装置技术领域，尤其涉及适用于天线罩架设的自动对接系统。
背景技术
天线罩电性能测试主要测试加入天线罩后对天线辐射特性的影响，在测试中需要把天线罩架设到测试转台上。根据天线罩的测试场地要求，天线罩的架设高度大于2米，由于天线罩的结构特性，天线罩的架设不适用吊车的安装方式。目前天线罩架设方式以升降车、搭建高架安装平台为主。这些方式主要依靠试验人员搬抬天线罩进行架设，适用于架设尺寸小、重量轻的天线罩，且存在占用操作空间大、对测试精度影响较大、需要多人安装、安装效率低、存在安全风险的缺点。
实用新型内容
本实用新型解决的技术问题是：克服现有技术的不足，提供了一种适用于天线罩架设的自动对接系统，该系统通过自动安装，在节约操作空间、减少对测试精度影响的同时，天线罩安装的一致性及效率得到提升，简化安装工序，降低安全风险、实现适应各类不同大尺寸、大重量的天线罩安装。
本实用新型目的通过以下技术方案予以实现：一种适用于天线罩架设的自动对接系统，包括：辅助工装、转运推车、升降机构、六自由度平台和双目测量系统；其中，天线罩设置于所述辅助工装上；所述辅助工装设置于所述转运推车上；所述转运推车设置于所述六自由度平台上；所述六自由度平台设置于所述升降机构上；所述双目测量系统设置于所述辅助工装和测试转台上。
上述适用于天线罩架设的自动对接系统中，所述辅助工装包括连接法兰、 V型凸台、靶标基面和球头定位块；其中，所述连接法兰为圆环形结构，所述连接法兰的前正面均匀分布条V型凸台；所述连接法兰的后背面设置两个靶标基面；所述连接法兰的下端面设置两个球头定位块。
上述适用于天线罩架设的自动对接系统中，所述转运推车包括推车机构和姿态调整装置；其中，所述姿态调整装置与所述推车机构的上部相连接，所述姿态调整装置与所述辅助工装相连接。
上述适用于天线罩架设的自动对接系统中，所述推车机构包括支撑基座、把手、固定轮、转向轮、定位手轮、锁紧手轮、水平挡块和导向轮；其中，所述把手安装在所述支撑基座上部的后端，两个转向轮安装在支撑基座底部后端两侧，两个导向轮安装在支撑基座底部的两端，所述定位手轮安装在支撑基座的后端左侧，所述锁紧手轮安装在支撑基座后端右侧，两个固定轮安装在支撑基座底部前端两侧，所述水平挡块安装在支撑基座底部后端。
上述适用于天线罩架设的自动对接系统中，所述姿态调整装置包括头部支撑结构、U型凹槽、导轨结构、水平手轮、角度翻转机构和尾部支撑结构；其中，所述U型凹槽安装在支撑基座上，所述导轨结构安装在U型凹槽上，所述水平手轮安装在U型凹槽的末端，通过水平手轮调整头部支撑结构前后的距离；所述尾部支撑结构安装在支撑基座上面前端；所述头部支撑结构安装在所述导轨结构上，所述角度翻转机构安装在所述头部支撑结构的上端。
上述适用于天线罩架设的自动对接系统中，所述六自由度平台包括动平台、锁紧工装、静平台、电动机构、定位孔、硬限位、直线挡板和圆弧导向板；其中，所述静平台安装在升降平台上；所述电动机构安装在静平台上；所述动平台安装在所述电动机构上；所述直线挡板安装在动平台的左后侧，所述圆弧导向板安装在动平台的左前侧；所述硬限位安装在动平台的后部中间位置；所述定位孔安装在动平台的左后部；所述锁紧工装安装在动平台的右后部。
上述适用于天线罩架设的自动对接系统中，所述升降机构包括地坑、盖板、平移机构和升降平台；其中，所述升降平台采用桅柱式，所述升降平台放置在地坑内；所述平移机构安装在所述升降平台上，当升降平台上升至指定高度时，平移机构可向前平移；所述盖板采用翻盖的形式，安装在地坑上部边沿。
上述适用于天线罩架设的自动对接系统中，所述双目测量系统包括双目测量相机和特征靶标；其中，所述双目测量相机安装在测试转台的两侧，所述特征靶标安装在辅助工装的靶标基面。
上述适用于天线罩架设的自动对接系统中，所述尾部支撑结构采用球头的结构形式。
上述适用于天线罩架设的自动对接系统中，所述静平台为圆环形结构；所述的电动机构采用六自由度标准Stewart结构形式；所述直线挡板、圆弧导向板为V型槽结构形式。
本实用新型与现有技术相比具有如下有益效果：
(1)本实用新型通过通过辅助工装、转运小车、升降机构、六自由度平台及双目测量系统的功能组合，实现了天线罩与测试转台的自动对接，提升天线罩安装效率，简化安装工序，降低安全风险，节省操作空间，满足适应各类不同大尺寸、大重量的天线罩安装。
(2)本实用新型在辅助工装连接法兰的正面采用4条V型凸台结构，对应测试转台端面的4调V型凹槽，可实现安装定位导向，简化安装工序，降低天线罩与测试转台的对接难度，避免天线罩拆卸时出现机械干涉及卡死现象的出现。
(3)本实用新型在辅助工装面同侧安装2个球头定位块，可实现安装在工装上的天线罩与转运推车支撑杆球头的定位安装，避免由于失误造成天线罩与与转运推车的碰撞，使得安装更加可靠，过程简单，易于实现。
(4)本实用新型的辅助工装连接法兰采用双层工装连接方式，满足适应各类不同直径天线罩的安装，节省制备各类转接工装，降低成本，具备单机多用的特点。
(5)本实用新型的转运推车上首次采用水平调整机构，通过手轮调整支撑基座沿U型凹槽前后移动，满足各类不同长度天线罩的支撑，具备操作简便，适应性强的优点。
(6)本实用转运推车的头部支撑结构设计了角度翻转机构，可以调整不同角度，满足各类不同锥度天线罩的支撑，具备更广的适应性，同时上表面安装有缓冲材料，防止对天线罩造成划伤，降低对天线罩损伤。
(7)本实用新型转运推车在支撑基座后端巧妙设计了定位手轮和锁紧手轮，通过定位手轮实现转运推车在六自由度平台上水平方向的定位，通过锁紧手轮 (16)实现转运推车在竖直方向与六自由度平台的固定，实现小车在六自由度平台上固定牢靠，保证了天线罩在架设中的安全性。
(8)本实用新型采用六自由度平台的方式，可实现动平台三个自由度的平动和三个自由度的旋转运动，通过六自由度的调整完成自动对接，有效解决了在高空作业时人员行动受限、操作难度大的问题，使安装难度降低，安全风险减少。
(9)本实用新型采用升降机构控制天线罩的架设高度，可适应不同直径的天线罩，当升降平台上升至指定高度时，平移机构可向前平移并靠近测试转台安装平面，解决了转台直径大，人员无法操作的难题，具有操作简便，灵活性强的特点。
(10)本实用新型升降机构采用沉降放置的方式，升降机构始终放置于地坑内。盖板翻转打开时，升降平台可上升，当升降平台下降至最低时，盖板翻转闭合，完全遮挡升降机构并与地面平齐，盖板上面铺设吸波材料，以避免产生信号反射，减少对测试精度的影响。
(11)本实用新型首次采用双目测量系统，在天线罩与测试转台对接时，双目测量系统通过特征靶标上的标识点测量出天线罩相对于转台的位置和姿态，将测量的位姿数据反馈给六自由度平台，作为六自由度平台的外闭环实时反馈数据，使得安装过程智能化，安装工序更简单，安装的一致性及效率得到提升。
附图说明
通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本实用新型的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：
图1是本实用新型实施例提供的适用于天线罩架设的自动对接系统的结构示意图；
图2是本实用新型实施例提供的辅助工装的结构示意图；
图3是本实用新型实施例提供的转运推车的结构示意图；
图4是本实用新型实施例提供的六自由度平台的结构示意图；
图5是本实用新型实施例提供的升降机构的结构示意图；
图6是本实用新型实施例提供的双目测量系统的结构示意图；
图7是本实用新型实施例提供的双目测量系统的安装结构示意图；
图8是本实用新型实施例提供的适用于天线罩架设的自动对接系统的另一结构示意图。
具体实施方式
下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。
图1是本实用新型实施例提供的适用于天线罩架设的自动对接系统的结构示意图。图8是本实用新型实施例提供的适用于天线罩架设的自动对接系统的另一结构示意图。如图1和图8所示，该适用于天线罩架设的自动对接系统包括：辅助工装1、转运推车2、升降机构4、六自由度平台3和双目测量系统50；其中，
天线罩设置于辅助工装1上；辅助工装1设置于转运推车2上；转运推车 2设置于六自由度平台3上；六自由度平台3设置于升降机构4上；双目测量系统50设置于辅助工装1和测试转台上。
如图2所示，辅助工装1由连接法兰5、V型凸台6、靶标基面7和球头定位块8组成；连接法兰5为圆环形结构，采用双层工装连接方式，不同尺寸的天线罩可安装在同一法兰的背面；连接法兰5前正面均匀分布4条V型凸台 6，对应测试转台的V型凹槽；连接法兰5后背面同侧安装2个靶标基面7，靶标基面7上面安装特征靶标38；连接法兰5下端面同侧安装2个球头定位块 8，可与尾部支撑结构24定位。
如图3所示，转运推车2包括推车机构9和姿态调整装置10；其中，姿态调整装置10与推车机构9的上部相连接，姿态调整装置10与辅助工装1相连接。
如图3所示，推车机构9包括支撑基座11、把手12、固定轮13、转向轮 14、定位手轮15、锁紧手轮16、水平挡块17和导向轮18；其中，把手12安装在支撑基座11上部的后端，2个转向轮14安装在支撑基座11底部后端两侧，2个导向轮18安装在支撑基座11底部的两端，定位手轮15安装在支撑基座11的后端左侧，锁紧手轮16安装在支撑基座11后端右侧，2个固定轮13 安装在支撑基座11底部前端两侧，水平挡块17安装在支撑基座11底部后端。
如图3所示，姿态调整装置10包括头部支撑结构19、U型凹槽20、导轨结构21、水平手轮22、角度翻转机构23和尾部支撑结构24；其中，U型凹槽20安装在支撑基座11上，导轨结构21安装在U型凹槽20上，水平手轮 22安装在U型凹槽20的末端，通过水平手轮22调整头部支撑结构19前后的距离；尾部支撑结构24安装在支撑基座11上面前端；头部支撑结构19安装在导轨结构21上，角度翻转机构23安装在头部支撑结构19的上端。
具体的，把手12安装在支撑基座11上面后端；尾部支撑结构24采用球头的结构形式，安装在支撑基座11上面前端，可与辅助工装1的2个球头定位块8结构定位；U型凹槽20安装在支撑基座11上，水平手轮22安装在U 型凹槽20末端，导轨结构21安装在U型凹槽20内，水平手轮22与导轨结构21采用一体设计，头部支撑结构19安装在导轨结构21上，通过手轮调整头部支撑结构19前后移动，能够实现不同长度天线罩的安装，角度翻转机构 23安装在支撑结构上端，通过角度翻转机构23的翻转可适应不同锥度的天线罩；2个固定轮13安装在支撑基座11底部前端两侧，2个转向轮14安装在支撑基座11底部后端两侧，2个固定轮13和2个转向轮14可实现转运推车2 在平地的移动；2个导向轮18安装在支撑基座11底部同侧两端，当转运推车 2推到六自由度平台3上时，借助圆弧导向板32和直线挡板31可顺利实现转运推车2移动至六自由动平台25上指定位置；水平挡块17安装在支撑基座11 底部后端，当转运推车2移动至六自由动平台25上指定位置时，水平挡块17 碰触硬限位30，转运推车2已经运行到固定位置，定位手轮15安装在支撑基座11后端支撑工装的左侧，定位手轮15插入定位孔29；锁紧手轮16安装在支撑基座11后端支撑工装的右侧，锁紧手轮16插入锁紧工装26内锁紧转运推车2。
如图4所示，六自由度平台3由静平台27、电动机构28、动平台25、硬限位30、直线挡板31、圆弧导向板32、定位孔29、锁紧工装26组成；静平台27为圆环形结构，安装在升降平台36上；电动机构28安装在静平台27上方，电动机构28采用六自由度标准Stewart结构形式；动平台25安装在电动机构28支撑上；直线挡板31为V型槽结构形式，安装在动平台25的左后侧，圆弧导向板32为V型槽结构形式，安装在动平台25的左前侧，当转运推车2 推到六自由度平台3上时，借助圆弧导向板32和直线挡板31可顺利实现转运推车2移动至六自由动平台25上指定位置；硬限位30安装在动平台25的后中部，当转运推车2移动至六自由动平台25上指定位置时，硬限位30与水平挡块17碰触，转运推车2已经运行到固定位置，定位孔29安装在动平台25 的左后部，定位手轮15插入定位孔29；锁紧工装26安装在动平台25的右后部，锁紧手轮16插入锁紧工装26内锁紧转运推车2。
如图5所示，升降机构4由地坑33、升降平台36、平移机构35和盖板 34组成；升降平台36采用桅柱式，升降平台36放置在地坑33内；盖板34 安装在地坑33上部边沿，升降平台36上升时，盖板34处于打开状态，升降平台36下降到最低时，盖板34处于关闭状态；平移机构35安装在升降平台 36上，六自由度平台3安装在平移机构35上，当升降平台36上升至指定高度时，平移机构35可向前平移并靠近测试转台安装平面。
如图6和图7所示，双目测量系统由双目测量相机37和特征靶标38组成，双目测量系统的工作原理是根据像点坐标来求解对应的物体的三维坐标，按照图像坐标系、相机坐标系和世界坐标系三个坐标系之间转换的规律，靶标点在双目相机中同时成像。系统通过同时捕获的双目图像，利用空间点在两个相机像平面上成像点的坐标求取空间点的三维坐标，来达到测量的目的。双目测量相机37安装在测试转台的两侧，特征靶标38安装在辅助工装1的靶标基面7。双目测量相机37通过特征靶标38上的标识点测量出天线罩相对于转台的位置和姿态，将测量的位姿数据反馈给六自由度平台3，作为六自由度平台3的外闭环实时反馈数据，可实现动平台25三个自由度的平动和三个自由度的旋转运动，通过六自由度的调整完成自动对接。
本实施例还提供了一种适用于天线罩架设的自动对接系统的设计方法，包括如下步骤：
步骤一、辅助工装1，将天线罩安装到辅助工装1上，的辅助工装1包括连接法兰5、V型凸台6、靶标基面7和球头定位块8，的连接法兰5为圆环形结构，连接法兰5前正面均匀分布4条V型凸台6。连接法兰5后背面同侧安装2个靶标基面7。连接法兰5下端面同侧安装2个球头定位块8。
步骤二、转运推车2，将与测试工装连接的天线罩放置到转运推车2上，的转运推车2主要包括推车机构9和姿态调整装置10，的推车机构9包括支撑基座11、把手12、固定轮13、转向轮14、定位手轮15、锁紧手轮16、水平挡块17和导向轮18。把手12安装在支撑基座11上面后端，2个转向轮14 安装在支撑基座11底部后端两侧，2个导向轮18安装在支撑基座11底部同侧两端，定位手轮15安装在支撑基座11后端左侧，锁紧手轮16安装在支撑基座11后端右侧侧，2个固定轮13安装在支撑基座11底部前端两侧，水平挡块 17安装在支撑基座11底部后端。姿态调整装置10主要包括头部支撑结构19、 U型凹槽20、导轨结构21、水平手轮22、角度翻转机构23和尾部支撑结构 24。U型凹槽20安装在支撑基座11上，导轨结构21安装在U型凹槽20上，水平手轮22安装在U型凹槽20末端，通过水平手轮22调整头部支撑结构19 前后的距离。尾部支撑结构24采用球头的结构形式，安装在支撑基座11上面前端，头部支撑结构19安装在导轨结构21上，角度翻转机构23安装在头部支撑结构19上端。
步骤三、六自由度平台3，将转运推车2放置在六自由度平台3上，主要实现天线罩及工装姿态及位置的调整，最终实现天线罩与天线罩转台的对接。的六自由度平台3包括动平台25、锁紧工装26、静平台27、电动机构28、定位孔29、硬限位30、直线挡板31和圆弧导向板32，的静平台27为圆环形结构，安装在升降平台36上，电动机构28安装在静平台27上，的电动机构28 采用六自由度标准Stewart结构形式，动平台25安装在电动机构28上，直线挡板31安装在动平台25的左后侧，圆弧导向板32安装在动平台25的左前侧，的直线挡板31、圆弧导向板32为V型槽结构形式，硬限位30安装在动平台 25的后中部，定位孔29安装在动平台25的左后部，锁紧工装26安装在动平台25的右后部。
步骤四、升降机构4，六自由度平台3安装在升降机构4上，升降机构4 主要实现将六自由度平台3、转运推车2和安装在辅助工装1上的天线罩由地面上升到指定高度，然后整体平移到靠近测试转台安装平面，的升降机构4包括地坑33、盖板34、平移机构35和升降平台36，的升降平台36采用桅柱式，升降平台36放置在地坑33内，平移机构35安装在升降平台36上，当升降平台36上升至指定高度时，平移机构35可向前平移。盖板34采用翻盖的形式，安装在地坑33上部边沿。
步骤五、双目测量系统50，的双目测量系统50主要包括双目测量相机37 和特征靶标38。双目测量相机37安装在测试转台的两侧，特征靶标38安装在辅助工装1的靶标基面7。通过特征靶标38上的标识点测量出天线罩相对于转台的位置和姿态，将测量的位姿数据反馈给六自由度平台3，作为六自由度平台3的外闭环实时反馈数据，可实现动平台25三个自由度的平动和三个自由度的旋转运动，通过六自由度的调整完成自动对接。
本实用新型通过通过辅助工装、转运小车、升降机构、六自由度平台及双目测量系统的功能组合，实现了天线罩与测试转台的自动对接，提升天线罩安装效率，简化安装工序，降低安全风险，节省操作空间，满足适应各类不同大尺寸、大重量的天线罩安装；本实用新型在辅助工装连接法兰的正面采用4条 V型凸台结构，对应测试转台端面的4调V型凹槽，可实现安装定位导向，简化安装工序，降低天线罩与测试转台的对接难度，避免天线罩拆卸时出现机械干涉及卡死现象的出现；本实用新型在辅助工装面同侧安装2个球头定位块，可实现安装在工装上的天线罩与转运推车支撑杆球头的定位安装，避免由于失误造成天线罩与与转运推车的碰撞，使得安装更加可靠，过程简单，易于实现；本实用新型的辅助工装连接法兰采用双层工装连接方式，满足适应各类不同直径天线罩的安装，节省制备各类转接工装，降低成本，具备单机多用的特点；本实用新型的转运推车上首次采用水平调整机构，通过手轮调整支撑基座沿U 型凹槽前后移动，满足各类不同长度天线罩的支撑，具备操作简便，适应性强的优点；本实用转运推车的头部支撑结构设计了角度翻转机构，可以调整不同角度，满足各类不同锥度天线罩的支撑，具备更广的适应性，同时上表面安装有缓冲材料，防止对天线罩造成划伤，降低对天线罩损伤；本实用新型转运推车在支撑基座后端巧妙设计了定位手轮和锁紧手轮，通过定位手轮实现转运推车在六自由度平台上水平方向的定位，通过锁紧手轮实现转运推车在竖直方向与六自由度平台的固定，实现小车在六自由度平台上固定牢靠，保证了天线罩在架设中的安全性；本实用新型采用六自由度平台的方式，可实现动平台三个自由度的平动和三个自由度的旋转运动，通过六自由度的调整完成自动对接，有效解决了在高空作业时人员行动受限、操作难度大的问题，使安装难度降低，安全风险减少；本实用新型采用升降机构控制天线罩的架设高度，可适应不同直径的天线罩，当升降平台上升至指定高度时，平移机构可向前平移并靠近测试转台安装平面，解决了转台直径大，人员无法操作的难题，具有操作简便，灵活性强的特点；本实用新型升降机构采用沉降放置的方式，升降机构始终放置于地坑内。盖板翻转打开时，升降平台可上升，当升降平台下降至最低时，盖板翻转闭合，完全遮挡升降机构并与地面平齐，盖板上面铺设吸波材料，以避免产生信号反射，减少对测试精度的影响；本实用新型首次采用双目测量系统，在天线罩与测试转台对接时，双目测量系统通过特征靶标上的标识点测量出天线罩相对于转台的位置和姿态，将测量的位姿数据反馈给六自由度平台，作为六自由度平台的外闭环实时反馈数据，使得安装过程智能化，安装工序更简单，安装的一致性及效率得到提升。
本实用新型虽然已以较佳实施例公开如上，但其并不是用来限定本实用新型，任何本领域技术人员在不脱离本实用新型的精神和范围内，都可以利用上述揭示的方法和技术内容对本实用新型技术方案做出可能的变动和修改，因此，凡是未脱离本实用新型技术方案的内容，依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化及修饰，均属于本实用新型技术方案的保护范围。
Claims (10)
1.一种适用于天线罩架设的自动对接系统，其特征在于包括：辅助工装(1)、转运推车(2)、升降机构(4)、六自由度平台(3)和双目测量系统(50)；其中，
天线罩设置于所述辅助工装(1)上；
所述辅助工装(1)设置于所述转运推车(2)上；
所述转运推车(2)设置于所述六自由度平台(3)上；
所述六自由度平台(3)设置于所述升降机构(4)上；
所述双目测量系统(50)设置于所述辅助工装(1)和测试转台上。
2.根据权利要求1所述的适用于天线罩架设的自动对接系统，其特征在于：所述辅助工装(1)包括连接法兰(5)、V型凸台(6)、靶标基面(7)和球头定位块(8)；其中，
所述连接法兰(5)为圆环形结构，所述连接法兰(5)的前正面均匀分布4条V型凸台(6)；
所述连接法兰(5)的后背面设置2个靶标基面(7)；
所述连接法兰(5)的下端面设置2个球头定位块(8)。
3.根据权利要求1所述的适用于天线罩架设的自动对接系统，其特征在于：所述转运推车(2)包括推车机构(9)和姿态调整装置(10)；其中，
所述姿态调整装置(10)与所述推车机构(9)的上部相连接，所述姿态调整装置(10)与所述辅助工装(1)相连接。
4.根据权利要求3所述的适用于天线罩架设的自动对接系统，其特征在于：所述推车机构(9)包括支撑基座(11)、把手(12)、固定轮(13)、转向轮(14)、定位手轮(15)、锁紧手轮(16)、水平挡块(17)和导向轮(18)；其中，
所述把手(12)安装在所述支撑基座(11)上部的后端，2个转向轮(14)安装在支撑基座(11)底部后端两侧，2个导向轮(18)安装在支撑基座(11)底部的两端，所述定位手轮(15)安装在支撑基座(11)的后端左侧，所述锁紧手轮(16)安装在支撑基座(11)后端右侧，2个固定轮(13)安装在支撑基座(11)底部前端两侧，所述水平挡块(17)安装在支撑基座(11)底部后端。
5.根据权利要求4所述的适用于天线罩架设的自动对接系统，其特征在于：所述姿态调整装置(10)包括头部支撑结构(19)、U型凹槽(20)、导轨结构(21)、水平手轮(22)、角度翻转机构(23)和尾部支撑结构(24)；其中，
所述U型凹槽(20)安装在支撑基座(11)上，所述导轨结构(21)安装在U型凹槽(20)上，所述水平手轮(22)安装在U型凹槽(20)的末端，通过水平手轮(22)调整头部支撑结构(19)前后的距离；
所述尾部支撑结构(24)安装在支撑基座(11)上面前端；
所述头部支撑结构(19)安装在所述导轨结构(21)上，所述角度翻转机构(23)安装在所述头部支撑结构(19)的上端。
6.根据权利要求1所述的适用于天线罩架设的自动对接系统，其特征在于：所述六自由度平台(3)包括动平台(25)、锁紧工装(26)、静平台(27)、电动机构(28)、定位孔(29)、硬限位(30)、直线挡板(31)和圆弧导向板(32)；其中，
所述静平台(27)安装在升降平台(36)上；
所述电动机构(28)安装在静平台(27)上；
所述动平台(25)安装在所述电动机构(28)上；
所述直线挡板(31)安装在动平台(25)的左后侧，所述圆弧导向板(32)安装在动平台(25)的左前侧；
所述硬限位(30)安装在动平台(25)的后部中间位置；
所述定位孔(29)安装在动平台(25)的左后部；
所述锁紧工装(26)安装在动平台(25)的右后部。
7.根据权利要求1所述的适用于天线罩架设的自动对接系统，其特征在于：所述升降机构(4)包括地坑(33)、盖板(34)、平移机构(35)和升降平台(36)；其中，
所述升降平台(36)采用桅柱式，所述升降平台(36)放置在地坑(33)内；
所述平移机构(35)安装在所述升降平台(36)上，当升降平台(36)上升至指定高度时，平移机构(35)可向前平移；
所述盖板(34)采用翻盖的形式，安装在地坑(33)上部边沿。
8.根据权利要求1所述的适用于天线罩架设的自动对接系统，其特征在于：所述双目测量系统(50)包括双目测量相机(37)和特征靶标(38)；其中，
所述双目测量相机(37)安装在测试转台的两侧，所述特征靶标(38)安装在辅助工装(1)的靶标基面(7)。
9.根据权利要求5所述的适用于天线罩架设的自动对接系统，其特征在于：所述尾部支撑结构(24)采用球头的结构形式。
10.根据权利要求6所述的适用于天线罩架设的自动对接系统，其特征在于：所述静平台(27)为圆环形结构；所述的电动机构(28)采用六自由度标准Stewart结构形式；所述直线挡板(31)、圆弧导向板(32)为V型槽结构形式。
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| CN202021673748.5U CN213923873U (zh) | 2020-08-12 | 2020-08-12 | 一种适用于天线罩架设的自动对接系统 |
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| CN202021673748.5U CN213923873U (zh) | 2020-08-12 | 2020-08-12 | 一种适用于天线罩架设的自动对接系统 |
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ID=77142632
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Cited By (2)
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|---|---|---|---|---|
| CN116374191A (zh) * | 2023-06-02 | 2023-07-04 | 成都国营锦江机器厂 | 一种直升机尾梁自动安装方法及系统 |
| CN118404522A (zh) * | 2024-07-02 | 2024-07-30 | 国营洛阳丹城无线电厂 | 一种雷达导引头舱仿真试验用三轴仿真转台夹具 |
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2020
- 2020-08-12 CN CN202021673748.5U patent/CN213923873U/zh active Active
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| CN116374191A (zh) * | 2023-06-02 | 2023-07-04 | 成都国营锦江机器厂 | 一种直升机尾梁自动安装方法及系统 |
| CN116374191B (zh) * | 2023-06-02 | 2023-12-29 | 成都国营锦江机器厂 | 一种直升机尾梁自动安装方法及系统 |
| CN118404522A (zh) * | 2024-07-02 | 2024-07-30 | 国营洛阳丹城无线电厂 | 一种雷达导引头舱仿真试验用三轴仿真转台夹具 |
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