CN213918332U - 一种复合式机械臂 - Google Patents

Abstract

本申请涉及塑料成品出料设备的领域，尤其是涉及一种复合式机械臂，其包括机械臂本体和连接板，连接板连接于机械臂本体的工作部，连接板呈水平设置，连接板底面固定有两相对的安装杆，安装杆远离连接板的侧面连接有用于吸住塑料成品的吸盘，连接板设有两个抽气组件，对应的吸盘与对应的抽气组件连接，安装杆远离连接板的侧面连接有用于夹住废料的夹持组件，夹持组件与吸盘之间存在一定的间距。本申请具有便于快速取出塑料成品和废料的效果。

Description

一种复合式机械臂

技术领域

本申请涉及塑料成品出料设备的领域，尤其是涉及一种复合式机械臂。

背景技术

注塑成型工艺是指将熔融的原料通过加压、注入、冷却、脱离等操作制作一定形状的半成品件的工艺过程。

相关技术中，注塑机顶面可呈开口结构设置，出料时机械臂伸入注塑机中，机械臂通过抓取的方式进行取料，先将塑料成品从注塑机内取出，再将废料从注塑机取出，从而完成出料。

针对上述中的相关技术，发明人认为出料过程中，为了取出塑料成品和废料，需要机械臂进行二次取料，导致取出塑料成品和废料的时间较长，造成了不便于快速取出塑料成品和废料的缺陷。

实用新型内容

为了便于快速取出塑料成品和废料，本申请提供一种复合式机械臂。

本申请提供的一种复合式机械臂采用如下的技术方案：

一种复合式机械臂，包括机械臂本体和连接板，所述连接板连接于机械臂本体的工作部，所述连接板呈水平设置，所述连接板底面固定有两相对的安装杆，所述安装杆远离连接板的侧面连接有用于吸住塑料成品的吸盘，所述连接板设有两个抽气组件，对应的所述吸盘与对应的抽气组件连接，所述安装杆远离连接板的侧面连接有用于夹住废料的夹持组件，所述夹持组件与吸盘之间存在一定的间距。

通过采用上述技术方案，机械臂本体的工作部可带动连接板伸入注塑机内且与塑料成品和废料对准，此时吸盘与塑料成品抵接，同时控制抽气组件和夹持组件，抽走吸盘与塑料成品之间的空气，进而使得吸盘吸住塑料成品，而且夹持组件夹住废料，出料时可将塑料成品和废料同时取出，进而减少了出料时间，从而便于快速取出塑料成品和废料。

可选的，所述吸盘远离安装杆的部分连通有伸缩管，取料时所述伸缩管远离吸盘的一端与塑料成品抵接。

通过采用上述技术方案，取料时，伸缩管能更好的对准塑料成品且与塑料成品抵接，伸缩管内的空气被抽走时，通过缩短进行缓冲，更稳定的吸住塑料成品。

可选的，所述抽气组件包括抽气泵和抽气管，所述抽气泵连接于连接板顶面，两所述抽气泵分别靠近两根安装杆，所述抽气管两端分别连接于抽气泵和吸盘，所述抽气管远离抽气泵的一端与吸盘、伸缩管相通。

通过采用上述技术方案，启动抽气泵即可对吸盘和伸缩管进行抽气，实现真空吸附的效果，从而有利于快速取出塑料成品。

可选的，所述安装杆设有用于承托塑料成品的承托组件，所述承托组件的工作部呈可移动设置且呈可与塑料成品的底面抵接。

通过采用上述技术方案，控制承托组件，承托组件的工作部朝向塑料成品移动，并承托塑料成品的底面，进而减小了吸盘和伸缩管的负担，减少了出料时塑料成品中途掉落的情况，从而便于快速取出塑料成品。

可选的，所述承托组件包括气缸和承托板，所述气缸连接于安装杆远离连接板的侧面且靠近于吸盘，所述气缸活塞杆呈水平设置，所述承托板连接于气缸的活塞杆，所述承托板呈水平设置，取料时塑料成品位于所述吸盘和承托板之间，所述承托板顶面与塑料成品底面抵接。

通过采用上述技术方案，吸盘吸住塑料成品后，控制气缸，伸长气缸的活塞杆，使得承托板移动至塑料成品的下方并通过承托板顶面与塑料成品抵接实现承托的作用，从而便于快速取出塑料成品。

可选的，所述夹持组件包括安装块、丝杆、伺服电机和两相对的夹持板，所述安装块顶面连接于安装杆底面，所述安装块与气缸之间存在一定的距离，所述安装块底面开设有安装槽，所述丝杆呈水平设置且转动连接于安装槽内，所述伺服电机连接于安装块外侧且靠近于丝杆，所述伺服电机的输出轴呈水平设置，所述伺服电机输出轴穿过安装块且与丝杆端部连接，所述夹持板顶端滑动连接于安装槽内，用于限定所述夹持板转动的安装槽与夹持板顶端适配，所述丝杆分为正向螺纹部和反向螺纹部，两所述夹持板分别螺纹连接于正向螺纹部和反向螺纹部，所述夹持板的底端位于安装槽的下方。

通过采用上述技术方案，控制伺服电机，伺服电机的输出轴驱动丝杆转动，进而带动两块夹持板相互靠近或相互远离，从而更好的实现对废料的夹紧，便于快速取出废料。

可选的，所述夹持板靠近废料的侧面开设有容置槽，取料时废料位于两所述容置槽之间。

通过采用上述技术方案，容置槽为夹持废料提供了更多的空间，有利于更稳定的夹持废料，有利于快速取出废料。

可选的，两所述安装杆的顶面连接有两根加固杆，所述加固杆与两根安装杆的顶面固定连接，两所述加固杆分别靠近安装杆的两端。

通过采用上述技术方案，加固杆增强了整体结构的稳定性和强度，从而有利于更稳定的出料，便于快速取出塑料成品和废料。

综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：

机械臂本体的工作部可带动连接板伸入注塑机内且与塑料成品和废料对准，此时吸盘与塑料成品抵接，同时控制抽气组件和夹持组件，抽走吸盘与塑料成品之间的空气，进而使得吸盘吸住塑料成品，而且夹持组件夹住废料，出料时可将塑料成品和废料同时取出，进而减少了出料时间，从而便于快速取出塑料成品和废料。

取料时，伸缩管能更好的对准塑料成品且与塑料成品抵接，伸缩管内的空气被抽走时，通过缩短进行缓冲，更稳定的吸住塑料成品；吸盘吸住塑料成品后，控制气缸，伸长气缸的活塞杆，使得承托板移动至塑料成品的下方并通过承托板顶面与塑料成品抵接实现承托的作用，从而便于快速取出塑料成品。

控制伺服电机，伺服电机的输出轴驱动丝杆转动，进而带动两块夹持板相互靠近或相互远离，从而更好的实现对废料的夹紧，便于快速取出废料。

附图说明

图1是本实施例中一种复合式机械臂的整体结构示意图。

图2是图1中A部分的局部放大示意图。

图3是本实施例中夹持组件的剖视图。

附图标记说明：

1、机械臂本体；2、连接板；3、安装杆；4、吸盘；5、加固杆；6、抽气泵；7、抽气管；8、伸缩管；9、安装块；10、丝杆；11、伺服电机；12、夹持板；13、安装槽；14、正向螺纹部；15、反向螺纹部；16、容置槽；17、气缸；18、承托板；19、竖直板。

具体实施方式

以下结合附图1-3对本申请作进一步详细说明。

本申请实施例公开一种复合式机械臂。参照图1和图2，一种复合式机械臂，包括机械臂本体1和连接板2，连接板2呈水平设置且连接于机械臂本体1的工作部，机械臂本体1的工作部可沿竖直方向上下移动，用于伸出注塑机或移出注塑机。连接板2底面通过两相对的安装杆3连接有四个吸盘4，每根安装杆3上连接有两个吸盘4，两个吸盘4分别靠近安装杆3的两端，吸盘4位于安装杆3的底面，用于吸住塑料成品。连接板2设有两个抽气组件，对应的吸盘4与对应的抽气组件连接。安装杆3远离连接板2的侧面连接有夹持组件，夹持组件与吸盘4之间存在一定的间距，用于夹住废料。

参照图2，安装杆3呈水平设置，安装杆3的长度方向与连接板2的长度方向垂直。两根安装杆3分别靠近连接板2的两端，使得四个吸盘4位于连接板2的下方且呈矩阵排布。由于塑料成品呈矩形框状，四个吸盘4的排布便于更稳定的吸住塑料成品的顶面。也由于废料呈矩形框状且其面积小于塑料成品的面积，位于同侧的两个吸盘4之间的夹持组件能更便捷的夹持废料。

参照图2，为了增强整体结构的稳定性，在两根安装杆3的顶面固定有两根加固杆5，加固杆5的长度方向与安装杆3的长度方向垂直，两根加固杆5分别靠近安装杆3的两端，从而有利于更稳定更快速的出料。

参照图2，抽气组件包括抽气泵6和两根抽气管7，抽气泵6固定于连接板2顶面，两个抽气泵6分别靠近连接板2的两端。同侧的抽气泵6通过两根抽气管7与同一安装杆3上的两个吸盘4连接，抽气管7两端分别连通于抽气泵6和吸盘4顶部。

参照图2，为了更稳定的吸住塑料成品，在吸盘4远离安装杆3的部分连通有呈竖直设置的伸缩管8，抽气管7与吸盘4、伸缩管8连通，取料时伸缩管8远离吸盘4的一端与塑料成品顶面抵接。伸缩管8内的空气被抽走时，通过缩短进行缓冲，从而能更稳定的吸住塑料成品。

参照图3，夹持组件包括安装块9、丝杆10、伺服电机11和两相对的夹持板12，安装块9顶面固定于安装杆3底面且靠近于安装杆3的中部，且安装块9底面开设有安装槽13，丝杆10呈水平设置且其两端分别转动连接于安装槽13内两相对的槽壁，丝杆10的长度方向与连接板2的长度方向平行。伺服电机11固定于安装块9其中一个外侧面且靠近于丝杆10，伺服电机11的输出轴呈水平设置且与丝杆10平行，伺服电机11的输出轴穿过安装块9且与丝杆10端部连接，用于驱动丝杆10转动。夹持板12呈竖直设置且其顶端滑动连接于安装槽13内，夹持板12顶部侧边与安装槽13槽底抵接，夹持板12与连接板2垂直的侧边均与安装槽13槽壁抵接，用于限定夹持板12转动。丝杆10分为正向螺纹部14和反向螺纹部15，两块夹持板12分别螺纹连接于正向螺纹部14和反向螺纹部15，夹持板12的底端位于安装槽13的下方，用于夹持废料。

参照图3，为了更稳定的夹持废料，在两块夹持板12相互靠近的两个侧面均开设有容置槽16，容置槽16靠近于夹持板12底端，且容置槽16贯通夹持板12与连接板2垂直的两条侧边，取料时废料的部分位于两个相对的容置槽16之间。

参照图2，为了减少塑料成品在出料途中掉落的情况，在安装杆3设有两个承托组件，两个承托组件分别靠近于安装杆3两端，且两个承认组件位于两个吸盘4之间。承托组件的工作部呈可移动设置且呈可与塑料成品的底面抵接，用于承托塑料成品。

参照图2，承托组件包括气缸17和承托板18，气缸17固定于安装杆3远离连接板2的侧面且靠近于吸盘4。同一安装杆3上，两个气缸17位于两个吸盘4之间。气缸17活塞杆呈水平设置且朝向对应的吸盘4设置。气缸17的活塞杆靠近吸盘4的端部固定有竖直板19，承托板18呈水平设置，承托板18其中一端固定于竖直板19靠近吸盘4的侧面。初始状态时，气缸17活塞杆呈缩短状态，承托板18位于伸缩管8的侧下方，以便于伸缩管8吸住塑料成品顶面，取料时气缸17活塞杆伸长，带动承托板18移动至伸缩管8的正下方且与塑料成品底面抵接。

本申请实施例一种复合式机械臂的实施原理为：机械臂本体1的工作部带动连接板2伸入注塑机内，伸缩管8与塑料成品对准并抵接，夹持板12和废料对准，同时控制抽气泵6和伺服电机11，抽气泵6抽走吸盘4、伸缩管8与塑料成品顶面之间的空气，进而使得伸缩管8缩紧并吸住塑料成品；伺服电机11的输出轴驱动丝杆10转动，进而带动两块夹持板12相互靠近或相互远离，从而通过容置槽16更好的实现对废料的夹紧。再控制气缸17，伸长气缸17的活塞杆，使得承托板18移动至塑料成品的下方并通过承托板18顶面与塑料成品抵接实现承托的作用。出料时可将塑料成品和废料同时取出，进而减少了出料时间，从而便于快速取出塑料成品和废料。

以上均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，故：凡依本申请的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本申请的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种复合式机械臂，包括机械臂本体(1)和连接板(2)，所述连接板(2)连接于机械臂本体(1)的工作部，其特征在于：所述连接板(2)呈水平设置，所述连接板(2)底面固定有两相对的安装杆(3)，所述安装杆(3)远离连接板(2)的侧面连接有用于吸住塑料成品的吸盘(4)，所述连接板(2)设有两个抽气组件，对应的所述吸盘(4)与对应的抽气组件连接，所述安装杆(3)远离连接板(2)的侧面连接有用于夹住废料的夹持组件，所述夹持组件与吸盘(4)之间存在一定的间距。

2.根据权利要求1所述的一种复合式机械臂，其特征在于：所述吸盘(4)远离安装杆(3)的部分连通有伸缩管(8)，取料时所述伸缩管(8)远离吸盘(4)的一端与塑料成品抵接。

3.根据权利要求2所述的一种复合式机械臂，其特征在于：所述抽气组件包括抽气泵(6)和抽气管(7)，所述抽气泵(6)连接于连接板(2)顶面，两所述抽气泵(6)分别靠近两根安装杆(3)，所述抽气管(7)两端分别连接于抽气泵(6)和吸盘(4)，所述抽气管(7)远离抽气泵(6)的一端与吸盘(4)、伸缩管(8)相通。

4.根据权利要求1所述的一种复合式机械臂，其特征在于：所述安装杆(3)设有用于承托塑料成品的承托组件，所述承托组件的工作部呈可移动设置且呈可与塑料成品的底面抵接。

5.根据权利要求4所述的一种复合式机械臂，其特征在于：所述承托组件包括气缸(17)和承托板(18)，所述气缸(17)连接于安装杆(3)远离连接板(2)的侧面且靠近于吸盘(4)，所述气缸(17)活塞杆呈水平设置，所述承托板(18)连接于气缸(17)的活塞杆，所述承托板(18)呈水平设置，取料时塑料成品位于所述吸盘(4)和承托板(18)之间，所述承托板(18)顶面与塑料成品底面抵接。

6.根据权利要求5所述的一种复合式机械臂，其特征在于：所述夹持组件包括安装块(9)、丝杆(10)、伺服电机(11)和两相对的夹持板(12)，所述安装块(9)顶面连接于安装杆(3)底面，所述安装块(9)与气缸(17)之间存在一定的距离，所述安装块(9)底面开设有安装槽(13)，所述丝杆(10)呈水平设置且转动连接于安装槽(13)内，所述伺服电机(11)连接于安装块(9)外侧且靠近于丝杆(10)，所述伺服电机(11)的输出轴呈水平设置，所述伺服电机(11)输出轴穿过安装块(9)且与丝杆(10)端部连接，所述夹持板(12)顶端滑动连接于安装槽(13)内，用于限定所述夹持板(12)转动的安装槽(13)与夹持板(12)顶端适配，所述丝杆(10)分为正向螺纹部(14)和反向螺纹部(15)，两所述夹持板(12)分别螺纹连接于正向螺纹部(14)和反向螺纹部(15)，所述夹持板(12)的底端位于安装槽(13)的下方。

7.根据权利要求6所述的一种复合式机械臂，其特征在于：所述夹持板(12)靠近废料的侧面开设有容置槽(16)，取料时废料位于两所述容置槽(16)之间。

8.根据权利要求1所述的一种复合式机械臂，其特征在于：两所述安装杆(3)的顶面连接有两根加固杆(5)，所述加固杆(5)与两根安装杆(3)的顶面固定连接，两所述加固杆(5)分别靠近安装杆(3)的两端。

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