CN213833714U - 一种秸秆快速码垛机 - Google Patents

Abstract

一种秸秆快速码垛机，装置包括支撑框架系统、X方向移动控制系统、Y方向移动控制系统、Z方向移动控制系统、秸秆块夹持系统、中枢控制器结构部件组成，通过在夹持系统前端安装个块识别系统，能通过视频采集头快速捕捉到放置到码垛机框架内的秸秆块，对其结构形状进行捕捉，分析其夹持部位，通过中枢控制器调整夹持装置的位置，夹持装置上设置的夹持器通过伺服电机的运动实现机械爪的夹持，实现对放置到码垛机框架内的秸秆块进行快速识别抓取进行制定码垛工作，同时中枢控制器上设置有调试接口，能通过接口进行编程调试，实现秸秆码垛机不同场景的应用和适用不同农作物的秸秆块码垛工作。

Description

一种秸秆快速码垛机

技术领域

本实用新型涉及码垛机技术领域 ，特别是涉及到一种秸秆快速码垛机的设计制造。

背景技术

金秋季节，满地金黄，在这收获的季节里，我们迎来了一年的丰收时刻，在我们收获粮食的同时不可避免的会产生农作物的秸秆，为了蓝天白云，我们对农作物秸秆的处理已经变成了环保节能，废物利用，一改已有的焚烧处理。现有的收割机等机械已设计出自动打包农作物秸秆的功能，边收获粮食边打包秸秆，而我们对秸秆的环保利用就需要对秸秆进行运输储存，而在收获中，我们的秸秆通过收割机打包后往往放置在田间地头，我们需要将其集中到一起进行运输储存管理，运输储存管理就需要对秸秆包进行码垛堆放，现有很多地方都还在处于人工码垛，大量的秸秆码垛需求人工大，人工效率低下，使用人工会导致处理不及时，费时费力，而采用其他机械进行码垛又会因专业性不强浪费大量的人力物力；因此面对大量的秸秆处理。我们需要设计专业的机械进行快速码垛，以满足现代农业的发展和对资源的合理利用。

实用新型内容

为了解决上述存在问题。本实用新型提供一种秸秆快速码垛机，通过使用框架式的结构体，采用专业的秸秆包拾取机械器具，对秸秆包进行快速的抓取码垛，实现大量秸秆包的自动化处理，解决秸秆包处理不及时，人工码垛费时费力问题，提高生产效率，以专业化的机械满足现代农业的发展和对资源的合理利用。

本实用新型提供一种秸秆快速码垛机，包括支撑底座、支撑立柱、Z方向移动轴、X方向移动导轨、支撑立柱固定架、X方向移动导轨限位块、Y方向移动导轨、Y方向移动导轨限位块、夹持装置、中枢控制器和X方向移动控制电机，所述秸秆快速码垛机主体为框架式结构，所述框架设置四根支撑立柱，支撑立柱顶端安装支撑立柱固定架，支撑立柱底端安装支撑底座；所述支撑立柱顶端安装的支撑立柱固定架左右对称梁顶面安装X方向移动导轨，所述X方向移动导轨两端安装X方向移动导轨限位块；所述X方向移动导轨上安装Y方向移动导轨，所述Y方向移动导轨为双轨道设计，Y方向移动导轨上方设置Y向移动导轨齿条，两轨道之间一端安装X方向移动控制电机；所述Y方向移动导轨顶面为带齿轮轨道，轨道顶面两端安装Y方向移动导轨限位块，两轨道上安装中枢控制器，所述中枢控制器中间安装Z方向移动轴，所述Z方向移动轴顶端设置限位块，所述Z方向移动轴上一侧面设置有Z方向移动齿条，所述Z方向移动轴底端设置有转轴与夹持装置相连接，所述转轴与夹持装置转动电机相连接；所述Z方向移动轴安装于中枢控制器中间，所述中枢控制器上安装有Z方向移动控制电机和Y方向移动控制电机，所述Z方向移动控制电机转轴上安装齿轮，齿轮与Z方向移动轴上的Z方向移动齿条相咬合；所述Y方向移动控制电机转轴上安装齿轮，齿轮与Y方向移动导轨顶面设置的齿条相咬合；所述电机通过中枢控制器内安装的主板芯片控制，所述Z方向移动轴底部安装夹持装置，夹持装置夹持秸秆块，X、Y、Z方向移动装置的共同作用快速将秸秆码垛到指定的地方。

作为本实用新型进一步改进，所述Z方向移动轴上一侧面设置有Z方向移动齿条、Z方向移动轴底端设置有转轴与夹持装置相连接，所述转轴与夹持装置转动电机相连接；所述Z方向移动轴安装于中枢控制器中间，所述中枢控制器上安装有Z方向移动控制电机和Y方向移动控制电机，所述Z方向移动控制电机转轴上安装齿轮，齿轮与Z方向移动轴上的Z方向移动齿条相咬合；所述Y方向移动控制电机转轴上安装齿轮，齿轮与Y方向移动导轨顶面设置的Y向移动导轨齿条相咬合；所述电机通过中枢控制器内安装的主板芯片控制。

作为本实用新型进一步改进，所述夹持装置顶端安装夹持装置安装板，夹持装置安装板中间设置安装孔与转轴安装连接，所述夹持装置安装板下安装两条夹持器移动导轨，夹持器移动导轨中部安装公用齿轮，两端安装侧边传动齿轮，所述公用齿轮中间安装公用齿轮伺服电机，所述夹持装置下端为夹持器，所述夹持器为两对对称设置，夹持器向下伸出的机械爪上设置向上的齿条，上部左面横向的梁臂下侧面设置向下的传动齿条，右侧面横向的梁臂上侧面设置向上的传动齿条，所述夹持装置夹持器内中间位置设置秸秆识别装置，所述夹持装置底端安装秸秆识别装置，通过秸秆识别装置对放置于码垛机内部的秸秆块进行定位识别。

作为本实用新型进一步改进，所述中枢控制器上设置调试接口，可通过调试接口连接调试设备对秸秆码垛机进行程序设置和调试，满足多种秸秆的快速码垛需求。

本实用新型提供一种秸秆快速码垛机，具体设计如下：

1）本申请秸秆快速码垛机主体采用框架式结构，框架结构设计四根支撑柱，支撑柱底端设置支撑底座，顶部设置支撑立柱固定架，支撑固定架对称两根上方设计安装X方向移动导轨，导轨采用齿条结构；

2）本申请秸秆快速码垛机设置有X方向移动导轨及控制电机，Y方向移动导轨及控制电机，Z方向移动轴及控制电机，中间设置夹持装置，通过中间设在的中枢控制器控制夹持装置对秸秆包的抓取和在X方向、Y方向、Z方向上的运动，从而实现对秸秆包的快速码垛；

3）本申请秸秆快速码垛机设计的夹持装置顶端安装夹持装置安装板，夹持装置安装板中间设置安装孔与转轴安装连接，夹持装置安装板下设计安装两条夹持器移动导轨，夹持器移动导轨中部设计安装公用齿轮，两端安装侧边传动齿轮，公用齿轮中间设计安装公用齿轮伺服电机，夹持装置下端为夹持器，夹持器设计为两对对称，夹持器向下伸出的机械爪上设置向上的齿条，上部左面横向的梁臂下侧面设置向下的传动齿条，右侧面横向的梁臂上侧面设置向上的传动齿条，通过伺服电机运动释放或收紧夹持器，夹持装置夹持器内中间位置设计秸秆识别装置；

4）本申请秸秆快速码垛机，在中枢控制器上设计调试接口，可通过调试接口连接调试设备对秸秆码垛机进行程序设置和调试，满足多种秸秆的快速码垛需求。

附图说明

图1本实用新型整体装置结构示意图；

图2本实用新型顶部设计示意图；

图3本实用新型装置局部示意图一；

图4本实用新型装置局部示意图二；

图5本实用新型装置局部示意图三；

图6本实用新型装置局部示意图四。

图示说明：

1、支撑底座；2、支撑立柱；3、Z方向移动轴；3-1、Z方向移动齿条；3-2、夹持装置转动电机；3-3、转轴；4、X方向移动导轨；5、支撑立柱固定架；6、X方向移动导轨限位块；7、Y方向移动导轨；7-1、Y向移动导轨齿条；8、Y方向移动导轨限位块；9、夹持装置；9-1、夹持器移动导轨；9-2、公用齿轮；9-3、侧边传动齿轮；9-4、夹持装置安装板；9-5、传动齿条；9-6、夹持器；9-7、公用齿轮伺服电机；9-8、秸秆识别装置；10、中枢控制器；10-1、Z方向移动控制电机；10-2、Y方向移动控制电机；11、X方向移动控制电机。

具体实施方式

下面结合附图与具体实施方式对本实用新型作进一步详细描述：

本实用新型提供一种秸秆快速码垛机，通过使用框架式的结构体，采用专业的秸秆包拾取机械器具，对秸秆包进行快速的抓取码垛，实现大量秸秆包的自动化处理，解决秸秆包处理不及时，人工码垛费时费力问题，提高生产效率，以专业化的机械满足现代农业的发展和对资源的合理利用。

作为实用新型的一种实施例，本实用新型提供一种秸秆快速码垛机，包括支撑底座1、支撑立柱2、Z方向移动轴3、Z方向移动齿条3-1、夹持装置转动电机3-2、转轴3-3、X方向移动导轨4、支撑立柱固定架5、X方向移动导轨限位块6、Y方向移动导轨7、Y向移动导轨齿条7-1、Y方向移动导轨限位块8、夹持装置9、夹持器移动导轨9-1、公用齿轮9-2、侧边传动齿轮9-3、夹持装置安装板9-4、传动齿条9-5、夹持器9-6、公用齿轮伺服电机9-7、秸秆识别装置9-8、中枢控制器10、Z方向移动控制电机10-1、Y方向移动控制电机10-2和X方向移动控制电机11，其特征在于：所述秸秆快速码垛机主体为框架式结构，所述框架设置四根支撑立柱2，支撑立柱2顶端安装支撑立柱固定架5，底端安装支撑底座1；所述支撑立柱2顶端安装的支撑立柱固定架5左右对称梁顶面安装X方向移动导轨4，所述X方向移动导轨4两端安装X方向移动导轨限位块6；所述X方向移动导轨4上安装Y方向移动导轨7，所述Y方向移动导轨7为双轨道设计，Y方向移动导轨7上方设置Y向移动导轨齿条7-1，两轨道之间一端安装X方向移动控制电机11；所述Y方向移动导轨7顶面为带齿轮轨道，轨道顶面两端安装Y方向移动导轨限位块8，轨道上安装中枢控制器10，所述中枢控制器10中间安装Z方向移动轴3，所述Z方向移动轴3顶端设置限位块，底部安装夹持装置9，所述夹持装置9底端安装秸秆识别装置9-8，通过秸秆识别装置9-8对放置于码垛机内部的秸秆块进行定位识别，夹持装置夹持秸秆块，X、Y、Z方向移动装置的共同作用快速将秸秆码垛到指定的地方。

作为实用新型的一种实施例，所述Z方向移动轴3上一侧面设置有Z方向移动齿条3-1、Z方向移动轴3底端设置有转轴3-3与夹持装置9相连接，所述转轴3-3与夹持装置转动电机3-2相连接；所述Z方向移动轴3安装于中枢控制器10中间，所述中枢控制器10上安装有Z方向移动控制电机10-1和Y方向移动控制电机10-2，所述Z方向移动控制电机10-1转轴上安装齿轮，齿轮与Z方向移动轴上的Z方向移动齿条3-1相咬合；所述Y方向移动控制电机10-2转轴上安装齿轮，齿轮与Y方向移动导轨顶面设置的Y向移动导轨齿条7-1相咬合；所述电机通过中枢控制器10内安装的主板芯片控制。

作为实用新型的一种实施例，所述夹持装置9顶端安装夹持装置安装板9-4，夹持装置安装板9-4中间设置安装孔与转轴3-3安装连接，所述夹持装置安装板9-4下安装两条夹持器移动导轨9-1，夹持器移动导轨9-1中部安装公用齿轮9-2，两端安装侧边传动齿轮9-3，所述公用齿轮9-2中间安装公用齿轮伺服电机9-7，所述夹持装置9下端为夹持器9-6，所述夹持器9-6为两对对称设置，夹持器9-6向下伸出的机械爪上设置向上的齿条，上部左面横向的梁臂下侧面设置向下的传动齿条9-5，右侧面横向的梁臂上侧面设置向上的传动齿条9-5，所述夹持装置9夹持器内中间位置设置秸秆识别装置9-8。

作为实用新型的一种实施例，所述中枢控制器10上设置调试接口，可通过调试接口连接调试设备对秸秆码垛机进行程序设置和调试，满足多种秸秆的快速码垛需求。

作为实用新型的一种具体实施例，本实用新型提供如图1-2所示的一种秸秆快速码垛机，主体为框架式结构，所示框架设置四根支撑立柱2，支撑柱2为方钢管，支撑立柱2顶端安装支撑立柱固定架5，支撑柱固定架5采用小一规格的方钢管焊接制作而成，底端安装支撑底座1，支撑底座1为钢板，钢板与方钢管焊接，方钢管四周加设三角支撑块；所示支撑立柱2顶端安装的支撑立柱固定架5左右对称梁顶面安装X方向移动导轨4，所示X方向移动导轨4两端安装X方向移动导轨限位块6，限位块直接焊接在末端；所示X方向移动导轨4上安装Y方向移动导轨7，所示Y方向移动导轨7为双轨道设计，Y方向移动导轨7上方设置Y向移动导轨齿条7-1，两轨道之间一端安装X方向移动控制电机11；所示Y方向移动导轨7顶面为带齿轮轨道，轨道顶面两端安装Y方向移动导轨限位块8，轨道上安装中枢控制器10，所示中枢控制器10中间安装Z方向移动轴3，所示Z方向移动轴3顶端设置限位块，底部安装夹持装置9，所示夹持装置9底端安装秸秆识别装置9-8，通过秸秆识别装置9-8对放置于码垛机内部的秸秆块进行定位识别，驱动夹持装置夹持秸秆块，中枢控制器控制X、Y、Z方向移动装置电机的共同作用快速将秸秆码垛到指定的地方。

作为实用新型的一种具体实施例，本实用新型提供如图3所示为Z方向移动轴3的细部结构，结构所示外侧面设置有Z方向移动齿条3-1，Z方向移动齿条3-1为齿轮状，所示Z方向移动轴3底端设置有转轴3-3，转轴3-3与下端夹持装置9相连接，所示一侧安装夹持装置转动电机3-2与转轴3-3相连接。

作为实用新型的一种具体实施例，本实用新型提供如图4-5所示夹持装置的局部细化图，所示夹持装置9顶端安装夹持装置安装板9-4，所示夹持装置安装板9-4中间设置安装孔，安装孔采用螺栓与转轴3-3安装连接，所示夹持装置安装板9-4下安装两条夹持器移动导轨9-1，夹持器移动导轨9-1中部安装公用齿轮9-2，两端安装侧边传动齿轮9-3，所示公用齿轮9-2中间安装公用齿轮伺服电机9-7，所示夹持装置9下端为夹持器9-6，所示夹持器9-6为两对对称设置，夹持器9-6向下伸出的机械爪上设置向上的齿条，上部左面横向的梁臂下侧面设置向下的传动齿条9-5，右侧面横向的梁臂上侧面设置向上的传动齿条9-5，所示夹持装置9夹持器内中间位置设置秸秆识别装置9-8，通过秸秆识别装置9-8能快速识别放入码垛机内的秸秆块的形状结构，调整夹持器的位置，对秸秆块进行快速的抓取放置。

作为实用新型的一种具体实施例，本实用新型提供如图6所示为中枢控制器10的局部放大图，所示中枢控制器10 上安装有Z方向移动控制电机10-1和Y方向移动控制电机10-2，所示Z方向移动控制电机10-1转轴上安装齿轮，齿轮与Z方向移动轴3上的Z方向移动齿条3-1相咬合；所示Y方向移动控制电机10-2转轴上安装齿轮，齿轮与Y方向移动导轨顶面设置的Y向移动导轨齿条7-1相咬合；所示电机通过中枢控制器10内安装的主板芯片控制驱动。

工作原理：

所述秸秆快速码垛机，通过使用框架式的结构体，采用专业的秸秆包拾取机械器具，对秸秆包进行快速的抓取码垛，实现大量秸秆包的自动化处理。使用时，将已打包好的秸秆块放置到码垛机框架内，夹持装置底部设置的秸秆识别装置通过前端的视频头采集秸秆块的尺寸规格和位在，有主板控制调整夹持装置的位置，其位置调整通过对应轨道上安装的控制电机来实现装置的远动，装置的X、Y、Z方向上均设置限位块，当运动到限位块时能自动停止，X方向、Y方向实现水平面内的运动。装置的高度调整通过Z方向移动轴上的夹持装置转动电机驱动，调整夹持装置的夹持位置，夹持装置上的公用齿轮伺服电机运动调整夹持器的间隔大小，将检测器 如秸秆块上，公用齿轮伺服电机反向运动，夹持器向内运动夹紧秸秆块，同时中枢控制器主板通过设计程序将秸秆块运送到指定地方进行码垛工作，从而实现快速的秸秆块抓取码垛工作，减少人工，提高效率。满足现代化农业的发展和对资源的合理利用。

以上所述，仅是本实用新型的较佳实施例而已，并非是对本实用新型作任何其他形式的限制，而依据本实用新型的技术实质所作的任何修改或等同变化，仍属于本实用新型所要求保护的范围。

Claims (3)

1.一种秸秆快速码垛机，包括支撑底座（1）、支撑立柱（2）、Z方向移动轴（3）、X方向移动导轨（4）、支撑立柱固定架（5）、X方向移动导轨限位块（6）、Y方向移动导轨（7）、Y方向移动导轨限位块（8）、夹持装置（9）、中枢控制器（10）和X方向移动控制电机（11），其特征在于：所述秸秆快速码垛机主体为框架式结构，所述框架设置四根支撑立柱（2），支撑立柱（2）顶端安装支撑立柱固定架（5），支撑立柱（2）底端安装支撑底座（1）；所述支撑立柱（2）顶端安装的支撑立柱固定架（5）左右对称梁顶面安装X方向移动导轨（4），所述X方向移动导轨（4）两端安装X方向移动导轨限位块（6）；所述X方向移动导轨（4）上安装Y方向移动导轨（7），所述Y方向移动导轨（7）为双轨道设计，Y方向移动导轨（7）上方设置Y向移动导轨齿条（7-1），两轨道之间一端安装X方向移动控制电机（11）；所述Y方向移动导轨（7）顶面为带齿轮轨道，轨道顶面两端安装Y方向移动导轨限位块（8），两轨道上安装中枢控制器（10），所述中枢控制器（10）中间安装Z方向移动轴（3），所述Z方向移动轴（3）顶端设置限位块，所述Z方向移动轴（3）上一侧面设置有Z方向移动齿条（3-1），所述Z方向移动轴（3）底端设置有转轴（3-3）与夹持装置（9）相连接，所述转轴（3-3）与夹持装置转动电机（3-2）相连接；所述Z方向移动轴（3）安装于中枢控制器（10）中间，所述中枢控制器（10）上安装有Z方向移动控制电机（10-1）和Y方向移动控制电机（10-2），所述Z方向移动控制电机（10-1）转轴上安装齿轮，齿轮与Z方向移动轴（3）上的Z方向移动齿条（3-1）相咬合；所述Y方向移动控制电机（10-2）转轴上安装齿轮，齿轮与Y方向移动导轨（7）顶面设置的齿条相咬合；所述电机通过中枢控制器（10）内安装的主板芯片控制，所述Z方向移动轴（3）底部安装夹持装置（9），夹持装置（9）夹持秸秆块，X、Y、Z方向移动装置的共同作用快速将秸秆码垛到指定的地方。

2.根据权利要求1所述的一种秸秆快速码垛机，其特征在于：所述夹持装置（9）顶端安装夹持装置安装板（9-4），夹持装置安装板（9-4）中间设置安装孔与转轴（3-3）安装连接，所述夹持装置安装板（9-4）下安装两条夹持器移动导轨（9-1），夹持器移动导轨（9-1）中部安装公用齿轮（9-2），夹持器移动导轨（9-1）两端安装侧边传动齿轮（9-3），所述公用齿轮（9-2）中间安装公用齿轮伺服电机（9-7），所述夹持装置（9）下端为夹持器（9-6），所述夹持器（9-6）为两对对称设置，夹持器（9-6）向下伸出的机械爪上设置向上的齿条，夹持器（9-6）上部左面横向的梁臂下侧面设置向下的传动齿条（9-5），右侧面横向的梁臂上侧面设置向上的传动齿条（9-5），所述夹持装置（9）的夹持器（9-6）内中间位置设置秸秆识别装置（9-8），所述夹持装置（9）底端安装秸秆识别装置（9-8），通过秸秆识别装置（9-8）对放置于码垛机内部的秸秆块进行定位识别。

3.根据权利要求1所述的一种秸秆快速码垛机，其特征在于：所述中枢控制器（10）上设置调试接口。

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