CN213828979U - 一种变电站检修机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种变电站检修机器人，属于电力检修设备技术领域；包括行走部、支撑部、设备部；行走部包括底板，底板下部设置有履带式行走机构，底板上端设置有转向机构以及电源系统；支撑部下端与转向机构转动连接，上端固定有设备部，支撑部为电动伸缩结构；设备部包括多媒体装置、操作臂、摄像机、摄像机云台、红外成像器、灯，操作臂前端设置有操作头，操作头可拆卸地安装有操作爪；灯固定于操作臂上端；摄像机通过摄像机云台安装于设备部的顶部；红外成像器包括红外探测器、光学成像物镜和光机扫描系统；设备部还包括处理器及无线通信装置；解决了目前对变电站进行检修时检修人员操作比较繁杂的问题。

Description

一种变电站检修机器人

技术领域

本实用新型属于电力检修设备技术领域，具体涉及一种变电站检修机器人。

背景技术

通常情况下，在变电站的运行使用中需要对变压器、断路器及互感器等设备进行红外测温及温湿度测量，以检测是否有发热故障，然而变电站设备众多，手动测量会耗费很多人力。同时在运检人员进行检修前，需要携带检修工具及“禁止合闸，有人工作！”等标识牌到达作业区域，增加了运检人员的负担。

另外，在运检人员采集绝缘油油样或六氟化硫气体气样时，由于采集瓶笨重、易碎，而绝缘油油样或六氟化硫气体气样不宜与空气接触，因此在变电站场地内的采集过程中人工不易携带。

实用新型内容

本实用新型克服了现有技术的不足，提出一种变电站检修机器人；解决目前对变电站进行检修时检修人员操作比较繁杂的问题。

为了达到上述目的，本实用新型是通过如下技术方案实现的。

一种变电站检修机器人，包括行走部、支撑部、设备部；所述行走部包括底板，所述底板下部设置有履带式行走机构，所述底板上端设置有转向机构以及电源系统；所述支撑部下端与所述转向机构转动连接，上端固定有所述设备部，所述支撑部为电动伸缩结构；所述设备部包括多媒体装置、操作臂、摄像机、摄像机云台、红外成像器、灯，所述操作臂前端设置有操作头，所述操作头可拆卸地安装有操作爪；所述灯固定于所述操作臂上端；所述摄像机通过摄像机云台安装于所述设备部的顶部；所述红外成像器包括红外探测器、光学成像物镜和光机扫描系统；所述设备部还包括处理器及无线通信装置。

进一步的，所述履带式行走机构包括行走电机、驱动轮、行走轮、履带及避震机构。

进一步的，所述底板上部设置有工具箱。

进一步的，所述行走部前端设置有防撞栏。

进一步的，所述支撑部设置有用于悬挂标识牌的挂钩，所述挂钩包括锁定部。

进一步的，所述多媒体装置包括键盘及显示屏。

进一步的，所述灯通过转向头可拆卸地安装在所述操作臂上端。

进一步的，所述摄像机安装在摄像机保护壳中，摄像机保护壳内设有电磁屏蔽层，以防止电磁干扰影响拍摄质量。

进一步的，所述设备部还包括主电机、温湿度传感器、GPS定位模块、用于控制所述变电站检修机器人的遥控操作器。

更进一步的，所述设备部上还设置有绝缘油油样放置箱、六氟化硫气样放置箱，所述绝缘油油样放置箱、六氟化硫气样放置箱中设置有防振泡沫垫、绑扎带。

本实用新型相对于现有技术所产生的有益效果为：

1.本实用新型提供的变电站检修机器人集成了多种功能，可以进行红外测温及温湿度测量，及时检测是否有发热故障，节约了人力。

2.本实用新型提供的变电站检修机器人可以携带工具及标识牌，当运检人员进入作业现场时可以减轻了运检人员的随行负担。

3.本实用新型提供的变电站检修机器人在运检人员采集绝缘油油样或六氟化硫气体气样时，可以短时间保存运送绝缘油油样或六氟化硫气体气样，且底部设置有负重块，使得机器人不会因为头重脚轻而倾倒。

4.本实用新型提供的变电站检修机器人设置有转向机构使电动伸缩杆能相对于中心线左右旋转，使得设备部能左右旋转，便于操作。转向机构并能使电动伸缩杆绕着转向轴前后转动倾斜，当变电站检修机器人进入坡度较大的路面时，可以收缩电动伸缩杆降低重心，同时调整电动伸缩杆的前后倾斜角度，使得变电站检修机器人重心稳定，不易倾倒。

附图说明

下面结合附图对本实用新型作进一步详细的说明：

图1是本实用新型整体的结构示意图；

其中，1为行走部，2为支撑部，3为设备部， 11为底板，12为转向机构，13为工具箱，14为电源系统，21为挂钩，31为多媒体装置，32为操作臂，33为摄像机，34为摄像机云台，35为红外成像器，36为灯，37为六氟化硫气样放置箱，38为绝缘油油样放置箱。

具体实施方式

为了使本实用新型所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，结合实施例和附图，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。下面结合实施例及附图详细说明本实用新型的技术方案，但保护范围不被此限制。

如图1所示，本实用新型提供了一种变电站检修机器人，包括行走部1、支撑部2、设备部3。

所述行走部1包括底板11，所述底板11上端面中部设置有转向机构12，底板11下端面设置有行走电机、驱动轮、行走轮、履带及避震机构，所述行走部1上端面还设置有工具箱13以及电源系统，所述工具箱13用于盛装螺丝刀、扳手、生料带等常用工器具，所述电源系统包括充电接头、电池及电线，用于向机器人的电器元件供电。所述行走部前端还设置有防撞栏。

所述支撑部2的下端通过转动轴固定连接于转向机构12上，上端固定有所述设备部3。支撑部2为电动伸缩杆，转向机构12可以带动支撑部2绕着其转向机构12的轴线进行顺时针或者逆时针旋转，支撑部2可以绕着转动轴的轴线前后转到达到需要的倾斜角度，同时支撑部自身还可以进行伸缩调节，在转向机构12和伸缩结构的作用下，设备部3可以在支撑部2的带动下进行旋转有以及高度、倾斜角度的调节，更加便于工作。转向机构12使电动伸缩杆通过转向轴前后转动倾斜，当变电站检修机器人进入坡度较大的路面时，可以收缩电动伸缩杆降低重心，同时调整电动伸缩杆的前后倾斜角度，使得变电站检修机器人重心稳定，不易倾倒。支撑部2上设置有用于悬挂标识牌的挂钩21，挂钩21包括锁定部，防止在机器人在行走过程中颠簸导致标识牌脱落。

所述设备部3包括多媒体装置31、操作臂32、摄像机33、摄像机云台34、红外成像器35、灯36，还包括主电机、温湿度传感器、处理器、无线通信装置、GPS定位模块；所述多媒体装置31包括键盘及显示屏；所述操作臂32前端设置有操作头，操作头前端设置有操作爪，操作头可以通过控制操作爪进行抓取、安装等常规检修作业，操作头可拆卸的安装在操作臂32前端上，也可以将操作头替换为螺丝安装器等，从而进行螺丝安装，运检人员可以根据具体作业任务在操作臂32上安装相应器具；灯36的数量为两个，可拆卸地安装在转向头上，所述转向头安装在操作臂32上，转动头可以带动灯36旋转，便于在夜间及光线不足时多角度地提供照明；摄像机33安装在摄像机云台34上，摄像机云台34位于设备部3顶部，使得摄像机33能够360°旋转拍摄。摄像机33安装在摄像机保护壳中，摄像机保护壳内设有电磁屏蔽层，以防止电磁干扰影响拍摄质量；红外成像器35包括红外探测器、光学成像物镜和光机扫描系统，用于对断路器、避雷器、变压器、互感器等装置及其接头进行红外测温，检测是否有发热故障，当发现有故障时，立即通过无线通信装置将故障情况报告给运维中心。无线通信装置包括接收模块、发送模块及信号增强模块。所述检修机器人还包括用于控制所述变电站检修机器人的遥控操作器，遥控操作器设有屏幕和操作部，所述遥控操作器与机器人的无线通信模块进行无线连接，用于控制检修机器人的各项操作。

设备部3上还设置有绝缘油油样放置箱38、六氟化硫气样放置箱37。绝缘油油样放置箱38中用于盛放绝缘油油样瓶，六氟化硫气样放置箱37中用于盛放六氟化硫气样瓶。绝缘油油样放置箱38及六氟化硫气样放置箱37中设置防振泡沫垫，以保护样品，并设置有绑扎带，以固定样品。底板11上还设置有负重块放置区18，当绝缘油油样放置箱38中放有绝缘油油样和/或六氟化硫气样放置箱37中放有六氟化硫气样时，特别是行进路径会有较大坡度时，会在负重块放置区18中放置负重块，增加底板重量，防止机器人重心不稳。

本实用新型的原理及使用方法为：检修机器人在使用前在操作臂32前端安装相应的操作器具，然后打开开关，机器人通过行走部1开始移动，移动中通过摄像机云台34不断调整摄像机33的状态，摄像机33捕捉到的影像传输到处理器中，处理器通过无线通信模块将影像传输到遥控操作器中，操作人员可以通过遥控操作器的屏幕查看机器人运行路径中的环境情况，并通过遥控操作器控制机器人移动。移动过程中，当红外成像器35检测到工作区域内有发热故障时，立即通过无线通信装置将故障情况报告给运维中心。同时温湿度传感器会实时地将检测到的温湿度数值传输到处理器中，处理器通过无线通信模块将所述温湿度数值传输到遥控操作器中。操作人员还可以通过遥控操作器的屏幕实时查看GPS定位模块传输回来的位置信息。当定位运行到指定的工作区域后，通过转向机构12和电动伸缩杆的作用，设备部3调整到所需的工作位置，操作臂32开始通过安装的器具进行检修作业。

在需要进行采集绝缘油油样或六氟化硫气体气样的工作时，操作人员事先在负重块放置区18放置负重块，然后将采集到的绝缘油油样或六氟化硫气体气样放置于机器人的绝缘油油样放置箱38或六氟化硫气样放置箱37中，然后由机器人运输到指定的存放区域。

工作完成后，机器人在摄像头33和GPS定位模块采集传输到遥控操作器屏幕的影像和定位信息的协助下，完成返回，并结束工作任务。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

Claims (10)

1.一种变电站检修机器人，其特征在于：包括行走部（1）、支撑部（2）、设备部（3）；所述行走部（1）包括底板（11），所述底板（11）下部设置有履带式行走机构，所述底板（11）上端设置有转向机构（12）以及电源系统；所述支撑部（2）下端与所述转向机构（12）转动连接，上端固定有所述设备部（3），所述支撑部（2）为电动伸缩结构；所述设备部（3）包括多媒体装置（31）、操作臂（32）、摄像机（33）、摄像机云台（34）、红外成像器（35）、灯（36），所述操作臂（32）前端设置有操作头，所述操作头可拆卸地安装有操作爪；所述灯（36）固定于所述操作臂（32）上端；所述摄像机（33）通过摄像机云台（34）安装于所述设备部（3）的顶部；所述红外成像器（35）包括红外探测器、光学成像物镜和光机扫描系统；所述设备部（3）还包括处理器及无线通信装置。

2.根据权利要求1所述的一种变电站检修机器人，其特征在于：所述履带式行走机构包括行走电机、驱动轮、行走轮、履带及避震机构。

3.根据权利要求1所述的一种变电站检修机器人，其特征在于：所述底板（11）上部设置有工具箱（13）。

4.根据权利要求1所述的一种变电站检修机器人，其特征在于：所述行走部（1）前端设置有防撞栏。

5.根据权利要求1所述的一种变电站检修机器人，其特征在于：所述支撑部（2）设置有用于悬挂标识牌的挂钩（21），所述挂钩（21）包括锁定部。

6.根据权利要求1所述的一种变电站检修机器人，其特征在于：所述多媒体装置（31）包括键盘及显示屏。

7.根据权利要求1所述的一种变电站检修机器人，其特征在于：所述灯（36）通过转向头可拆卸地安装在所述操作臂（32）上端。

8.根据权利要求1所述的一种变电站检修机器人，其特征在于：所述摄像机（33）安装在摄像机保护壳中，摄像机保护壳内设有电磁屏蔽层，以防止电磁干扰影响拍摄质量。

9.根据权利要求1所述的一种变电站检修机器人，其特征在于：所述设备部（3）还包括主电机、温湿度传感器、GPS定位模块、用于控制所述变电站检修机器人的遥控操作器。

10.根据权利要求1所述的一种变电站检修机器人，其特征在于：所述设备部（3）上还设置有绝缘油油样放置箱（38）、六氟化硫气样放置箱（37），所述绝缘油油样放置箱（38）、六氟化硫气样放置箱（37）中设置有防振泡沫垫、绑扎带。

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