CN213795166U - 一种agv舵轮辅助装配装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种AGV舵轮辅助装配装置，包括底板和竖直升降组件；在底板上相对设置的一组舵轮固定组件，舵轮固定组件包括设有用以对舵轮沿轴向移动进行限位的限位腔的舵轮固定件，以及能够沿靠近或远离舵轮固定件的方向移动调节径向距离的舵轮滑动件，舵轮设于舵轮固定件和舵轮滑动件间。应用该装置，第一，竖直升降组件带动底板以及其上的舵轮沿竖直方向移动，以根据安装空间的大小调整舵轮的高度，满足不同高度时的舵轮的安装需要，使得舵轮的对位及安装简便，降低安装难度和作业强度；第二，通过设置滑动件使得装置能够相对于地面移动，便于舵轮在安装时进行位姿调节，提高对准效率，降低劳动强度，提高装置和的装配效率。

Description

一种AGV舵轮辅助装配装置

技术领域

本实用新型涉及AGV安装技术领域，更具体地说，涉及一种AGV舵轮辅助装配装置。

背景技术

随着我国自动化行业水平的提升，AGV运载车被广泛应用于汽车工业、3C制造业、传统制造业、电商分拣中心、港口码头和机场等领域。舵轮作为AGV的关键部件，是运载车的核心动力结构，它集成了驱动电机、转向电机、减速机等一体化的机械结构，可快速部署AGV、移动式机器人等。AGV舵轮由于其功能上的优点导致其结构上必然存在一些不足，比如体积大、质量重、结构不规则等更是增加了装配的难度。

目前舵轮的安装及更换的装配工作主要是纯人工完成，存在较大的安全风险，装配效率低，人工劳动强度大。而AGV车架一般放置高度较低，这就导致安装舵轮时高度一般较低，安装者操作空间有限，需要俯卧在地上进行装配。此外，装配者需要将舵轮拖住并调整舵轮位姿以对准车架安装螺纹孔，当安装重载AGV舵轮时，单个舵轮的质量甚至超过100KG。对于安装者，操作空间和舵轮质量大是最主要的安装难题。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型的第一个目的在于提供一种AGV舵轮辅助装配装置，以能够根据安装空间调节舵轮高度，快速定位，提高装配效率；并能够适应不同型号的舵轮的装配需要，提高装置通用性。

为了达到上述第一个目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种AGV舵轮辅助装配装置，包括：

底板；

能够带动所述底板沿竖直方向移动的竖直升降组件；

在所述底板上相对设置的一组舵轮固定组件，所述舵轮固定组件包括设有用以对舵轮沿轴向移动进行限位的限位腔的舵轮固定件，以及能够沿靠近或远离所述舵轮固定件的方向移动调节径向距离的舵轮滑动件，所述舵轮设于所述舵轮固定件和所述舵轮滑动件间。

优选地，还包括：

设于所述底板上、用以在所述竖直升降组件的带动下、能够沿竖直方向移动对所述底板进行支撑的升降辅助机构。

优选地，所述升降辅助机构为一组在所述底板上相对设置的剪刀叉组，所述剪刀叉组的一侧的两端分别与所述竖直升降组件和所述底板铰接，所述剪刀叉组的另一侧的两端设有能够分别与地面和所述底板相对滑动的滑动件。

优选地，所述底板的下表面设有用以与所述剪刀叉组上端的所述滑动件配合的滑轨。

优选地，所述竖直升降组件还包括：

千斤顶支撑座和固设于所述千斤顶支撑座上的千斤顶，所述千斤顶的伸出端与所述底板连接，所述千斤顶支撑座的底部设有滑动件。

优选地，所述舵轮固定件包括：

一对平行且设有预设间隔的舵轮固定板；

设于一对所述舵轮固定板之间、沿沿所述舵轮固定板的中心线对称设置的若干对舵轮支撑板，各对所述舵轮支撑板为半径不同的弧形板，任一对所述舵轮支撑板与舵轮接触的上表面均匀设有若干个用以增加摩擦力的凹槽。

优选地，所述竖直升降组件的顶部、所述底板的中心线的两侧分别设有把手。

优选地，所述舵轮滑动件包括：

舵轮挡位板；

用以带动所述舵轮挡位板相对于所述底板滑动的滑动动力机构；

用以对所述舵轮挡位板的滑动进行导向的导向机构。

优选地，所述滑动动力机构包括：

丝杠和经螺母连接于所述丝杠上的滑动板，所述舵轮挡位板设于所述滑动板上；

一组相对设置的固定座，所述丝杠的两端分别与所述固定座转动连接，所述丝杠的一端连接有手动轮。

优选地，所述导向机构为两个在所述滑动动力机构的两侧对称设置的直线导轨；所述滑动板上设有用以分别与所述直线导轨套装的滑动套。

本实用新型提供的AGV舵轮辅助装配装置，包括：底板；能够带动底板沿竖直方向移动的竖直升降组件；在底板上相对设置的一组舵轮固定组件，舵轮固定组件包括设有用以对舵轮沿轴向移动进行限位的限位腔的舵轮固定件，以及能够沿靠近或远离舵轮固定件的方向移动调节径向距离的舵轮滑动件，舵轮设于舵轮固定件和舵轮滑动件间。

相较于现有技术，应用本实用新型提供的AGV舵轮辅助装配装置，具有以下技术效果：

第一，竖直升降组件带动底板以及其上的舵轮沿竖直方向移动，以根据安装空间的大小调整舵轮的高度，满足不同高度时的舵轮的安装需要，使得舵轮的对位及安装简便，降低安装难度和作业强度；

第二，通过设置滑动件使得装置能够相对于地面移动，便于舵轮在安装时进行位姿调节，提高对准效率，降低劳动强度，提高装置和的装配效率。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例提供的一种AGV舵轮辅助装配装置的结构示意图；

图2为图1的局部放大结构示意图；

图3为本实用新型实施例提供的舵轮滑动件的结构示意图。

附图中标记如下：

竖直升降组件1、千斤顶12、千斤顶支撑座11、压块13、剪刀叉组14、滑动件15、舵轮固定件21、舵轮固定板211、舵轮支撑板212、舵轮滑动件22、直线导轨221、固定座222、手动轮223、滑动板224、底板3、滑轨31、把手4。

具体实施方式

本实用新型实施例公开了一种AGV舵轮辅助装配装置，以能够根据安装空间调节舵轮高度，快速定位，提高装配效率；并能够适应不同型号的舵轮的装配需要，提高装置通用性。

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-图3，图1为本实用新型实施例提供的一种AGV舵轮辅助装配装置的结构示意图；图2为图1的局部放大结构示意图；图3为本实用新型实施例提供的舵轮滑动件的结构示意图。

在一种具体的实施方式中，本实用新型提供的AGV舵轮辅助装配装置，其特征在于，包括：

底板3；

能够带动底板3沿竖直方向移动的竖直升降组件1；底板3和竖直升降组件1优选为可拆卸的固定连接，竖直升降组件1可设置为气缸、油缸、丝杠螺母机构或其他直线动力机构，均在本实用新型的保护范围内。

为了满足不同直径的舵轮的安装需要，在底板3上相对设置的一组舵轮固定组件，舵轮固定组件包括设有用以对舵轮沿轴向移动进行限位的限位腔的舵轮固定件21，以及能够沿靠近或远离舵轮固定件21的方向移动调节径向距离的舵轮滑动件22，舵轮设于舵轮固定件21和舵轮滑动件22间，当二者间的距离变化时，能够适应不同直径的舵轮的安装。

其中，舵轮固定件21设有限位腔，优选地，舵轮固定件21由两个平行且设有预设间隔的舵轮支撑板212组成，舵轮在安装时设置在两个舵轮支撑板212间。舵轮支撑板212对舵轮沿轴向的移动进行限位，使其保持直立状态。舵轮滑动件22可通过设置直线动力机构实现相对于舵轮固定件21的移动。在一种实施例中，直线动力机构设置为滑轨31滑块机构。

在使用时，根据舵轮的型号调节舵轮滑动件22与舵轮固定件21之间的距离，调节后，将舵轮放置在限位腔中，通过舵轮固定件21对舵轮的轴向移动进行限位，通过舵轮固定件21和舵轮滑动件22对舵轮的径向移动进行限位；将装置移动至待安装处，根据安装空间的大小通过竖直升降组件1调节底板3的高度，进而使得舵轮的高度与安装高度相适应，并进行安装；安装完成后，降低竖直升降组件1的高度，使得舵轮和舵轮固定组件分离，抽出AGV舵轮辅助装配装置。

相较于现有技术，应用本实用新型提供的AGV舵轮辅助装配装置，具有以下技术效果：

第一，竖直升降组件1带动底板3以及其上的舵轮沿竖直方向移动，以根据安装空间的大小调整舵轮的高度，满足不同高度时的舵轮的安装需要，使得舵轮的对位及安装简便，降低安装难度和作业强度；

第二，通过设置滑动件15使得装置能够相对于地面移动，便于舵轮在安装时进行位姿调节，提高对准效率，降低劳动强度，提高装置和的装配效率。

具体的，为了对底板3沿竖直方向的移动进行稳固支撑，还包括：

设于底板3上、用以在竖直升降组件1的带动下、能够沿竖直方向移动对底板3进行支撑的升降辅助机构。

升降辅助机构的一端与地面接触，另一端与底板3固连，当底板3在竖直升降组件1的带动下移动时，升降辅助机构的高度变化以对底板3进行辅助支撑。其中，升降辅助机构如滑杆套筒，或者，丝杠螺母机构，螺母设置在底板3上，通过与丝杠套装，丝杠靠近地面的一端设置有转动座，由此以能够对底板3的竖直方向的移动进行支撑和导向。

在一种实施例中，升降辅助机构为一组在底板3上相对设置的剪刀叉组14，剪刀叉组14的一侧的两端分别与竖直升降组件1和底板3铰接，剪刀叉组14的另一侧的两端设有能够分别与地面和底板3相对滑动的滑动件15。

剪刀叉组14包括平行设置且旋转轴共轴线的第一剪刀叉和第二剪刀叉，第一剪刀叉和第二剪刀叉分别包括两个在中心处铰接设置的连杆。如图，以第一剪刀叉为例进行说明，旋转轴的左侧的第一剪刀叉的端点分别与竖直升降组件1和底板3铰接，旋转轴的右侧的第一剪刀叉的上端和底板3滑动连接，如设置滑轮；旋转轴的右侧的第一剪刀叉的下端和地面滑动连接；如设置滑动件15，滑动件15如万向轮、滑轮等结构，两处的滑动件15的结构可相同或不同设置。更为优选地，滑动件15为具有锁定功能的万向轮，以在舵轮安装位置固定后，能够进行锁定，使得装置和地面保持相对静止，防止在舵轮安装过程中发生滑移，重复定位，进一步提高安装效率。

进一步地，底板3的下表面设有用以与剪刀叉组14上端的滑动件15配合的滑轨31。通过滑轨31对滑动件15的滑动方向进行导向，使其保持直线运动，同时，将升降辅助机构和底板3进行固定，防止二者发生脱离，提高装置的稳固度。

更进一步地，竖直升降组件1的顶部、底板3的中心线的两侧分别设有把手4。由此以便于在上方、底板3的中心线的两侧分别通过把手4进行位姿调节，便于作业人员施力，各把手4均为可拆卸的固定连接。

其中，竖直升降组件1还包括：

千斤顶支撑座11和固设于千斤顶支撑座11上的千斤顶12，千斤顶12的输出端与底板3连接，千斤顶支撑座11的底部设有滑动件15。

千斤顶12与千斤顶支撑座11通过压块13实现固定，千斤顶12的输出端和底板3连接，以在千斤顶12的带动下顶起底板，优选地，在千斤顶12的输出端的上方设置连接板，连接板与底板3固定连接，千斤顶12通过顶起连接板以带动底板3实现沿竖直方向的移动，其结构简单、便于千斤顶的拆装。优选地，在连接板的下表面设置用以与千斤顶12的输出端卡接的卡槽，以进行限位；或者在一种实施例中，千斤顶12和底板3也可以固定连接，均在本实用新型的保护范围内。其中，把手4优选设置在连接板上，以在千斤顶12顶起连接板时带动把手4的高度抬升，便于通过把手4进行施力。在竖直升降组件1的底部设置有滑动件15，以实现整个装置在地面上的移动，优选地，在千斤顶支撑座11的底部设置滑动件15，滑动件15个数根据需要进行设置，滑动件15的设置可参考上述实施例，在此不再赘述。

在该具体实施例中，为了对不同大小和型号的舵轮进行限位，舵轮固定件21包括：

一对平行且设有预设间隔的舵轮固定板211；

设于一对舵轮固定板211之间、沿沿所述舵轮固定板211的中心线对称设置的若干对舵轮支撑板212，各对舵轮支撑板212为半径不同的弧形板。

各对舵轮支撑板212分别沿同一中心线对称设置，每对舵轮支撑板212分别包括两个舵轮支撑板212，每对舵轮支撑板212的用以与舵轮接触的上表面处于不同高度，优选为，自中心线向外上表面的高度依次增加，优选地，每对舵轮支撑板212自中心线向外的半径依次增大。更为优选地，最外侧的舵轮支撑板212与舵轮固定板211贴合，且其上表面的高度小于舵轮固定板211的高度，以通过舵轮固定板211对舵轮沿轴向的移动进行限位。其中，任一对舵轮支撑板212与舵轮接触的上表面均匀设有若干个用以增加摩擦力的凹槽，以防止舵轮滑动，提高稳定性。凹槽可设置矩形凹槽、弧形凹槽或其他形状的凹槽，凹槽的数量根据上表面的长度进行设置，均在本实用新型的保护范围内。

不同半径大小的舵轮，相应地舵轮的宽度也不同，半径越大、舵轮的宽度越大，为了能够对不同类型的舵轮进行限位，各对舵轮支撑板212分别沿中心线对称设置，其中，且各对舵轮支撑板212的半径自中心线向外依次增大，且设于内侧的舵轮支撑板212的边缘不超出设于外侧的舵轮支撑板212的边缘。

在上述各实施例的基础上，舵轮滑动件22包括：

舵轮挡位板；

用以带动舵轮挡位板相对于底板3滑动的滑动动力机构；

用以对舵轮挡位板的滑动进行导向的导向机构。

舵轮挡位板和舵轮固定件21对舵轮的径向移动进行限位。优选地，舵轮挡位板由两个呈预设角度的平板组成。滑动动力机构可设置为气缸、油缸、滑轨31滑块机构或其他直线动力机构，根据需要进行选择。同时，为了对直线滑动进行导向，导向机构可设置滑轨31滑套机构、滑轨31滑块机构等，以提高运动时的稳定性。

具体的，滑动动力机构包括：

丝杠和经螺母连接于丝杠上的滑动板224，舵轮挡位板设于滑动板224上，优选为焊接固定；

一组相对设置的固定座222，丝杠的两端分别与固定座222转动连接，丝杠的一端连接有手动轮223。

滑动板224的底部固定连接有螺母，螺母套设在丝杠上，通过手动轮223转动丝杠，使得螺母带动滑动板224在丝杠上沿直线移动，实现舵轮挡位板的位置调节。丝杠的两端分别经轴承与固定座222连接。

进一步地，为了提高直线运动的稳固度，导向机构为两个在滑动动力机构的两侧对称设置的直线导轨221；滑动板224上设有用以分别与直线导轨221套装的滑动套。各直线导轨221均分别包括导杆支撑座、导杆和直线轴承滑动台。导轨通过导杆支撑座固定在底板3上，并与直线轴承滑动台构成滑动副，丝杠滑台包括固定侧、支撑侧、梯形丝杠和滑动台。梯形丝杠通过固定侧和支撑侧固定在底板3上，并与滑动台构成滑动副，手动轮223固定在丝杠滑台的固定侧；滑动板224同时固定在丝杠滑台的滑动台和两个直线导轨221的直线轴承滑动台上。

具体的装配过程为：

将千斤顶12初始化，使其为最低状态，对应底板3为最低高度；

转动手轮，使舵轮固定件21与舵轮滑动件22之间的空间能够放入舵轮；

将舵轮放置在舵轮支撑板212之间，转动手轮驱动丝杠转动，带动滑动板224移动，抵住舵轮一侧，使得舵轮支撑板212和舵轮挡位板在径向上夹紧舵轮，同时根据舵轮大小选择各对舵轮支撑板212，以对其轴向移动进行限位；

推动千斤顶12上方设置在连接板上的把手4，将整个装置以及舵轮推到AGV车架下，根据AGV车架的高度驱动千斤顶12，使舵轮上方贴近AGV车架，同时调节舵轮固定件21两侧的把手4，调整舵轮的位姿，使舵轮上安装通孔与AGV车架安装螺纹孔同轴。

作业人员将预先准备的螺钉预拧上，固定舵轮，同时结合螺钉拧进深度调节千斤顶12高度，使得舵轮完全固定。

能够实现舵轮的辅助装配，无需人工拖住舵轮进行装配，提高了舵轮装配效率及安全可靠性；能够可满足不同舵轮尺寸，可进行实时调节舵轮空间位姿。操作简单、固定可靠、结构小，便捷，适用于较低车架放置高度的装置。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本实用新型。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本实用新型将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种AGV舵轮辅助装配装置，其特征在于，包括：

底板(3)；

能够带动所述底板(3)沿竖直方向移动的竖直升降组件(1)；

在所述底板(3)上相对设置的一组舵轮固定组件，所述舵轮固定组件包括设有用以对舵轮沿轴向移动进行限位的限位腔的舵轮固定件(21)，以及能够沿靠近或远离所述舵轮固定件(21)的方向移动调节径向距离的舵轮滑动件(22)，所述舵轮设于所述舵轮固定件(21)和所述舵轮滑动件(22)间。

2.根据权利要求1所述的AGV舵轮辅助装配装置，其特征在于，还包括：

设于所述底板(3)上、用以在所述竖直升降组件(1)的带动下、能够沿竖直方向移动对所述底板(3)进行支撑的升降辅助机构。

3.根据权利要求2所述的AGV舵轮辅助装配装置，其特征在于，所述升降辅助机构为一组在所述底板(3)上相对设置的剪刀叉组(14)，所述剪刀叉组(14)的一侧的两端分别与所述竖直升降组件(1)和所述底板(3)铰接，所述剪刀叉组(14)的另一侧的两端设有能够分别与地面和所述底板(3)相对滑动的滑动件(15)。

4.根据权利要求3所述的AGV舵轮辅助装配装置，其特征在于，所述底板(3)的下表面设有用以与所述剪刀叉组(14)上端的所述滑动件(15)配合的滑轨(31)。

5.根据权利要求2所述的AGV舵轮辅助装配装置，其特征在于，所述竖直升降组件(1)还包括：

千斤顶支撑座(11)和固设于所述千斤顶支撑座(11)上的千斤顶(12)，所述千斤顶(12)的伸出端与所述底板(3)连接，所述千斤顶支撑座(11)的底部设有滑动件(15)。

6.根据权利要求1所述的AGV舵轮辅助装配装置，其特征在于，所述舵轮固定件(21)包括：

一对平行且设有预设间隔的舵轮固定板(211)；

设于一对所述舵轮固定板(211)之间、沿所述舵轮固定板(211)的中心线对称设置的若干对舵轮支撑板，各对所述舵轮支撑板(212)为半径不同的弧形板，任一对所述舵轮支撑板与舵轮接触的上表面均匀设有若干个用以增加摩擦力的凹槽。

7.根据权利要求1所述的AGV舵轮辅助装配装置，其特征在于，所述竖直升降组件(1)的顶部、所述底板(3)的中心线的两侧分别设有把手(4)。

8.根据权利要求1-7任一项所述的AGV舵轮辅助装配装置，其特征在于，所述舵轮滑动件(22)包括：

舵轮挡位板；

用以带动所述舵轮挡位板相对于所述底板(3)滑动的滑动动力机构；

用以对所述舵轮挡位板的滑动进行导向的导向机构。

9.根据权利要求8所述的AGV舵轮辅助装配装置，其特征在于，所述滑动动力机构包括：

丝杠和经螺母连接于所述丝杠上的滑动板(224)，所述舵轮挡位板设于所述滑动板(224)上；

一组相对设置的固定座(222)，所述丝杠的两端分别与所述固定座(222)转动连接，所述丝杠的一端连接有手动轮(223)。

10.根据权利要求9所述的AGV舵轮辅助装配装置，其特征在于，所述导向机构为两个在所述滑动动力机构的两侧对称设置的直线导轨(221)；所述滑动板(224)上设有用以分别与所述直线导轨(221)套装的滑动套。

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